[发明专利]一种六轮移动机器人多连杆行走机构在审
| 申请号： | 201910746110.5 | 申请日： | 2019-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN110371206A | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 王滔;葛鸿昌;张雲策;朱世强 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02;B62D63/02;B62D63/04;B62D61/10 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 吴秉中 |
| 地址： | 315400 浙江省宁波市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种六轮移动机器人多连杆行走机构，包括车体，所述车体的两侧对称设有双摇杆行星轮结构和单摇杆后车轮结构，所述双摇杆行星轮结构包括车体前连接轴，车体中连接轴，前摇杆，中摇杆，前杆轴，中杆轴，梯形连杆，前车轮和中车轮，所述车体前连接轴和车体中连接轴与车体转动连接，所述车体前连接轴和车体中连接轴分别与前摇杆的上端和中摇杆的上端固定连接，所述前摇杆的下端通过前杆轴与梯形连杆相连接，所述中摇杆的下端通过中杆轴与梯形连杆相连接，所述梯形连杆的下部两端分别设有前车轮和中车轮。本发明有具良好的越障性能和结构性能，能够大幅度提高移动机器人的越障高度，能够适应复杂的室外路面环境。 | ||
| 搜索关键词： | 车体 连接轴 梯形连杆 移动机器人 前摇杆 摇杆 行星轮结构 行走机构 多连杆 前车轮 双摇杆 杆轴 前杆 下端 越障 车轮 结构性能 上端固定 室外路面 转动连接 上端 单摇杆 后车轮 对称 | ||
【主权项】：
1.一种六轮移动机器人多连杆行走机构，包括车体（1），其特征在于：所述车体（1）的两侧对称设有双摇杆行星轮结构和单摇杆后车轮结构，所述双摇杆行星轮结构包括车体前连接轴（11），车体中连接轴（12），前摇杆（10），中摇杆（5），前杆轴（9），中杆轴（6），梯形连杆（7），前车轮（8）和中车轮（4），所述车体前连接轴（11）和车体中连接轴（12）与车体（1）转动连接，所述车体前连接轴（11）和车体中连接轴（12）分别与前摇杆（10）的上端和中摇杆（5）的上端固定连接，所述前摇杆（10）的下端通过前杆轴（9）与梯形连杆（7）相连接，所述中摇杆（5）的下端通过中杆轴（6）与梯形连杆（7）相连接，所述梯形连杆（7）的下部两端分别设有前车轮（8）和中车轮（4）。
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