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[发明专利]基于图像差分的电力装置状态变化检测方法-CN202310471003.2在审
发明人：周诗丹;孟燕;王福田;黄梦雨;魏虎 -专利权人：苏州集联科物联科技有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明公开一种基于图像差分的电力装置状态变化检测方法，采集电力装置图像数据集，包含正常状态下的图像和异常状态下的部分图像；将正常状态图像和待比较图像同时输入到ORB特征提取算法进行初步配准，利用配准结果，先对配准的区域图像差分处理；然后进行二值化处理来突出差异区域，最后使用MSER算法检测出合适的区域；根据区域图像来调整参数包括ORB检测要定位的关键点的最大数量；输入电力设备正常状态下的图像和异常状态下的图像，输出检测出的检测框。本发明基于图像配准之后再做图像差分，最后进行目标检测的异常目标检测方法，本发明解决检测相同类别图像中一些装置异常的问题。
基于图像电力装置状态变化检测方法

[实用新型]一种防切割安全鞋-CN202222705994.X有效
发明人：彭希荣;陈明亮;张晨蕾;黄梦雨 -专利权人：瑞安市捷登鞋业有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： A43B3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种防切割安全鞋，包括鞋底，鞋底上端设有防割鞋面与鞋帮，鞋帮与防割鞋面的尾部连接，鞋帮和防割鞋面通同鞋底的连接处设有缓冲连接层。防割鞋面包括下段鞋面、中段鞋面和上段鞋面，下段鞋面、中段鞋面和上段鞋面均包括有多层第一编织布和多层第二编织布，各个第一编织布与各个第二编织布交错式排布。本实用新型与传统安全鞋有所区别的是，安全鞋的鞋面为防割鞋面，防割鞋面包含多层防割编织布，相邻的编织布上织线的排布方向相互交错，其能有效应对来之外部的剪切与冲击力，并配合鞋底上设置的缓冲连接层，有效避免鞋面断裂情况的出现，减轻切割作业中工伤的产生，保护工作人员足部的安全。
一种切割安全鞋

[实用新型]一种密闭式高压配电柜防凝露体外空气自循环智能装置-CN202123419716.X有效
发明人：王习华;何业波;吕玮;黄梦雨;王辉;郭健 -专利权人：国网安徽省电力有限公司马鞍山供电公司;国网安徽省电力有限公司含山县供电公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： H02B1/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种密闭式高压配电柜防凝露体外空气自循环智能装置，包括壳体和抽气泵，所述壳体的外表面安装有两个呈矩形状的循环管，两个循环管相互靠近的一侧面共同连通有若干个连通管。本实用新型通过出气管，能够使循环管内部流动的气体再次排入到壳体内部，由于气体在壳体外部流动一圈后，能够使流动的热量温度降低，再次排入到壳体内部还能够对壳体内部进行降温，达到散热的目的，通过对热量的排出，降温后排入到壳体内部，达到对气体循环的目的，能够防止存在凝结露体的问题，通过设置有温度检测器，能够进行检测壳体外部的温度，通过温度检测器与抽气泵的配合，达到自动排气的目的，避免无法对外部空气智能控制的问题。
一种密闭式高压配电柜露体空气循环智能装置

[发明专利]一种物流机器人的储物结构-CN201811623508.1有效
发明人：秦建军;黄梦雨;李鑫磊;高磊;林键;路可欣 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G09F5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种物流机器人的储物结构，包括升降机构、机架、分体式箱体、开合机构、储物仓，所述升降机构固定安装于机架内，机架的顶部滑动连接有所述分体式箱体，分体式箱体内置有储物仓，所述分体式箱体为左右分体式结构，相互靠近的顶部边缘分别转动连接有箱盖，储物仓的外壁和分体式箱体的内壁之间通过开合机构配合连接，所述升降机构驱动储物仓上下移动的同时，所述分体式箱体做开合式移动。本发明通过设置升降机构和开合机构，升降机构驱动储物仓的升降，开合机构自动完成分体式箱体的开合，便于储物仓内物体的拿取和存放，可对储物仓内的物体进行有效的防护，整体结构简单，操作使用方便，实用性好。
一种物流机器人结构

[发明专利]一种多运动模式行走装置-CN201910412332.3有效
发明人：秦建军;高磊;李鑫磊;黄梦雨;林键;路可欣 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种多运动模式行走装置，包括机架和至少两对步行机构，其中，所述步行机构包括：第一电机，安装在机架上，转向机构，第一电机座，外侧固定连接一个安装有第一行走腿的第二电机；以及第二电机座，安装在所述转向机构另一端，外侧固定连接一个安装有第二行走腿的第三电机。本发明的多运动模式行走装置，运用变形结构来提高行走装置的地形适用性，通过第一电机的设置，可以在装置位于平坦路面时，可以选择进入进阶运动模式，以提高行走速度，通过第二电机设置，可以在装置位于不平整路面时选择进入普通模式，通过降低移动速度提高装置的移动稳定性。
一种运动模式行走装置

[发明专利]一种步行移动装置-CN201910156549.2有效
发明人：陈红兵;秦建军;高磊;李鑫磊;黄梦雨;林键;路可欣 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种步行移动装置，包括机架、以及多个行走驱动组件，行走驱动组件分别安装在所述机架上，行走驱动组件包括支腿行走机构和用于调节所述支腿行走机构内外倾角的倾角调节机构，其中，所述倾角调节机构包括底板和曲柄摇杆机构，所述底板与机架转动连接，所述曲柄摇杆机构与底板铰接，用于带动底板绕机架转动，其中，所述支腿行走机构固定安装在底板上。本发明的步行移动装置通过具有四连杆结构的倾角调节机构可以在步行移动装置受到横向冲击时，通过调整行走支腿的向内或者向外摆动，实现抵消横向冲击的目的，同时，本装置通过调整行走支腿与地面的夹角可以有效避开障碍物，从而提高步行移动装置移动的稳定性。
一种步行移动装置

[发明专利]一种轮腿复合行走装置-CN201910299874.4有效
发明人：秦建军;高磊;李鑫磊;黄梦雨;林键;路可欣 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2019-04-15 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮腿复合行走装置，包括齿环和设置在齿环上的三个行走腿，所述行走腿包括：驱动轮支架、齿轮、第一电机、伸缩杆、车轮架、行走轮、以及第二电机，其中，所述第一电机设置在所述驱动轮支架上，用于驱动齿轮，所述第二电机设置在车轮架上，用于驱动行走轮，其中，三个所述行走腿中的两个行走腿处于行走状态，第三个行走腿在齿环上处于越障备用状态。本发明的轮腿复合行走装置可以在平滑的路上采用行走轮滚动的方式前进，当遇到障碍后，装置上的控制部分通过控制多个行走腿上的第一电机、伸缩杆相互配合，实现越过障碍的目的，提高轮腿复合行走装置移动的稳定性。
一种复合行走装置

[发明专利]一种多模式步行机器人-CN201811314142.X有效
发明人：秦建军;林键;李鑫磊;路可欣;黄梦雨;高磊 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模式步行机器人，包括机身、对称分布在机身两侧的若干个机械腿，所述机械腿包括步行动力机构、步行执行机构，所述步行动力机构固定于机身内部的底板上，包括两组动力单元，分别驱动步行执行机构的两个组件独立运动/复合运动。本发明通过在机械腿内设置具有两组动力单元的步行动力机构，使得机械腿具有三种步态模式，极大丰富了机器人行走模式的类型；在不同的应用场景中，通过选择不同的步态模式来选择不同的行走模式以最大限度提高机器人的环境适应能力和移动能力，使得机器人能够适应更多异形地面上平稳行走的要求，具备更强的实用性能。
一种模式步行机器人

[发明专利]一种可变形的履带式行走装置-CN201910477081.7有效
发明人：秦建军;黄梦雨;李鑫磊;高磊;林键;路可欣 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变形的履带式行走装置，包括：连接架；翻转机构，设有两个，分别连在连接架的两侧，其中，各翻转机构的前端均连接有支撑架，支撑架的上下两端均设置有安装板；以及四个变形轮，一一对应地设在安装板上，各变形轮包括：可偏转地连接至安装板上的履带轮、以及用于驱使履带轮相对安装板在竖直平面内偏转的变形机构，其中，本行走装置正常行进时，履带轮处于初始水平位置，在遇到有障碍物的路段时，履带轮在变形机构的作用下由初始水平位置偏转至倾斜位置，接着翻转机构驱动变形轮发生翻转，以越过障碍物。本发明不仅具有能够平稳安全通过松软、泥泞路面的能力，还具有越障能力强的特点，能够顺利通过崎岖的山路或有障碍物的路段。
一种变形履带式行走装置

[发明专利]一种可变结构机器人-CN201811465126.0有效
发明人：秦建军;林键;李鑫磊;路可欣;黄梦雨;高磊 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变结构机器人，包括一种可变结构机器人，包括履带、转动机构、对称分布于转动机构两侧的第一移动机构、第二移动机构，所述转动机构包括驱动组件、第一转动组件、第二转动组件，通过驱动组件驱动第一转动组件与第二转动组件的相对转动，所述第一移动机构包括支撑架、履带驱动组件、线性移动组件，所述履带驱动组件驱动履带移动，线性移动组件驱动转动机构相对第一移动机构或第二移动机构线性移动，第二移动机构与第一移动机构结构相同。本发明通过转动运动与直线运动的配合，实现机器人不同行进模式的转换，使得机器人同时具备履带机器人重心较低、稳定性优越的特性和足式机器人机动灵活、越障能力强的特性。
一种可变结构机器人

[实用新型]一种自行车停放装置-CN201920268871.X有效
发明人：陈红兵;秦建军;黄梦雨;李鑫磊;高磊;路可欣;林键 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： B62H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自行车停放装置，包括：机架，包括背板、第一侧板、以及第二侧板，其中，第一侧板、第二侧板、以及背板围合形成自行车停放区；挡板，可转动地连接在第一侧板与第二侧板间，具有遮挡自行车停放区的遮挡位置和敞开自行车停放区的敞开位置，所述挡板的上端中部设有牵拉部；以及挡板驱动组件，包括电机、与电机连接的绕线轴、以及绳索，其中，所述绳索的一端连接在绕线轴上，另一端连接在牵拉部上，其中，当挡板向遮挡位置转动时电机和绕线轴向自行车停放区一侧滑移，当挡板向敞开位置转动时电机和绕线轴向远离自行车停放区的一侧滑移。本实用新型能够使得自行车停放可靠，实现自行车的有序停放，促进自行车交通的健康发展。
自行车停放挡板侧板绕线轴本实用新型电机敞开位置一端连接遮挡位置牵拉部背板滑移绳索转动自行车停放装置自行车交通电机连接驱动组件上端侧板间地连接可转动围合遮挡停放自行车敞开健康

[发明专利]一种移动步行装置-CN201910414556.8在审
发明人：秦建军;高磊;李鑫磊;黄梦雨;林键;路可欣 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动步行装置，包括机架和连接在机架上的两对行走机构，所述行走机构包括：底板，与所述机架固定连接，上端连接有舵机，挡板，与所述底板连接，并位于所述机架外侧，设置有可伸缩摆动臂，并与所述可伸缩摆动臂的一端枢接，行走连杆，顶部设置有动力臂，并与所述动力臂一端枢接，中部与所述可伸缩摆动臂的另一端枢接，底部支撑于地面；其中，所述舵机与所述动力臂另一端传动连接，用于带动行走连杆绕可伸缩摆动臂的一端为支点前后摆动。本发明专利的移动步行装置通过采用液压杆，当行走过程中遇到一些障碍会越不过去，可以通过不断调节液压杆的长度来使四连杆有不同的步态，使其末端轨迹能够满足越障以适用复杂地形。
摆动臂可伸缩步行装置动力臂枢接行走机构液压杆舵机移动底板挡板传动连接底板连接底部支撑顶部设置复杂地形末端轨迹前后摆动四连杆上端步态越障

[发明专利]一种钱币分拣装置及其工作方法-CN201910204105.1在审
发明人：秦建军;路可欣;李鑫磊;林键;黄梦雨;高磊 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： G07D3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种钱币分拣装置，包括至少两个钱币箱，竖轴和电机；其中上层的钱币箱底部开孔，其开孔的孔洞直径小于留在上一层钱币箱中钱币的直径且大于筛选至下一层钱币箱中钱币的直径，最底层的钱币箱底部不开孔；所述竖轴贯穿连接在钱币箱上且位于钱币箱的中轴线上；所述电机连接设置在竖轴的下方并在启动时带动竖轴转动。本发明公开的一种钱币分拣装置，采用以上技术方案，通过钱币箱，竖轴和电机之间相互配合，实现不同钱币的分拣，省时省力，同时对不同面值的钱币进行收集。
钱币箱钱币竖轴分拣装置开孔电机孔洞底部开孔电机连接启动时中轴线最底层分拣省时省力转动筛选上层贯穿配合

[发明专利]一种异形轮式攀爬装置-CN201910156526.1在审
发明人：秦建军;林键;李鑫磊;路可欣;高磊;黄梦雨 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种异形轮式攀爬装置，包括支撑平台，包括支座；多个异形轮驱动组件，安装在所述支撑平台上，包括电动轮机构、多个围绕电动轮机构排列的支腿、以及与所述支座连接的支座杆；以及车轮外倾角调节机构，用于调节所述异形轮组件的外倾角。本发明的异形轮式攀爬装置通过车轮外倾角调节机构带动电动轮机构摆动，可以使电动轮机构能够与地面形成多个角度，可以进行适应性行走，同时使用具有支腿的电动轮机构，使整个攀爬装置能够适应不同的非结构化地形和一些复杂地形。其中，本攀爬装置所适应的复杂地形可以是不断起伏的山地路面，也可以是长距离的阶梯路面。
攀爬装置电动轮异形车轮外倾角复杂地形支撑平台异形轮支腿非结构化地形阶梯路面驱动组件支座连接外倾角支座杆摆动山地

[发明专利]一种吸附式攀爬车轮及其工作方法-CN201910199777.8在审
发明人：秦建军;路可欣;李鑫磊;林键;黄梦雨;高磊 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种吸附式攀爬车轮，包括电机、吸气机和若干组轮部装配结构，所述若干组轮部装配结构连接构成车轮的框架，在若干组轮部装配结构的中心处固定连接有电机和吸气机，所述电机与吸气机正反面相对设置。本发明公开的一种吸附式攀爬车轮，面对墙面的复杂形状以及不同材料，解决了在竖直墙壁上运行的问题，依靠气腔压力使其具有较强的吸附能力，能实现在墙壁的上下移动，该吸附式攀爬车轮结构简单，对环境适应能力强。
吸附式攀爬装配结构吸气机组轮部车轮电机环境适应能力车轮结构复杂形状气腔压力上下移动竖直墙壁吸附能力正反面相中心处墙壁

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