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[发明专利]可伸缩组件、阻料机构以及背负滚筒式自动导引运输车-CN202210441393.4有效
发明人：桂文凯;黄宗勇;张朝辉;许瑨 -专利权人：西安优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B60P7/06 文献下载
摘要：一种可伸缩组件、阻料机构和背负滚筒式自动导引运输车，其中，该可伸缩组件，包括：导向件，具有通道；主杆，设置在所述通道中，所述主杆能够在通道方向往复移动；至少两个标记组，设置在所述导向件与所述主杆之间，使得所述主杆与所述通道内壁不相接触，至少两个所述标记组沿通道方向间隔设置，使得所述主杆能够基于所述标记组在所述通道中进行导向并且移动，其中，每个所述标记组具有多个标记件，通过上述设置，主杆基于标记件在导向件中进行移动，缩小主杆与标记件之间的接触面积，同时保持良好的导向性能，使得本申请解决了主杆与导向件相对运动时的方向并不能很好重合，杆壁与通道口边缘之间出现较大剐蹭区域的问题。
伸缩组件机构以及背负滚筒自动导引运输车

[发明专利]一种用于换流站的视频流转发系统及方法-CN202111508569.5有效
发明人：郭涛;许建刚;邓凯;何茂慧;张志宏;宋金山;张兆君;张祥;许瑨;陶玉波;朱超;陈轩;王之赫;赵贺;王伟亮;杜晓舟;王兰兰 -专利权人：国网江苏省电力有限公司检修分公司;国网江苏省电力有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H04N21/2668 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于换流站的视频流转发系统及方法，系统包括：视频流网关服务器、信令服务器、访问端、NAT防火墙以及多个推流服务器；访问端用于通过信令服务器，建立与视频流网关服务器和推流服务器的通信连接，建立通信连接之后，视频流网关服务器为访问端提供唯一的网关端口；访问端还用于发送视频请求至NAT防火墙，NAT防火墙用于将视频请求进行转换处理并通过网关端口发送至视频流网关服务器，视频流网关服务器用于对视频请求进行协议包装处理并发送至相应的推流服务器，相应的推流服务器接收到视频请求之后，通过视频流网关服务器的网关端口将视频流发送至访问端；本发明可以实现推流服务器的单端复用，所有数据通过同一个端口流出。
一种用于换流视频流转系统方法

[发明专利]基于多线程的基准码识别方法、装置、计算机设备及介质-CN202310685990.6在审
发明人：陈文钊;边旭;冉东来;张朝辉;赵万秋;许瑨 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本申请涉及图像处理技术领域，具体公开了一种基于多线程的基准码识别方法、装置、计算机设备及介质。方法包括：基于待识别图像，生成基准码识别任务，在状态哈希表中记录任务状态；在任务状态为待处理时，确定空闲线程，进行位姿求解，获得基准码在相机坐标系中的位姿初值；基于位姿初值，确定目标初值，对目标初值进行优化，获得目标位姿值。该方法将不同图像的识别任务分配给线程池中处于空闲状态的不同线程来求解位姿初值，根据状态哈希表中的任务状态确定目标初值，优化目标初值，获得目标位姿值，充分利用了计算资源，采集的图像可以在采集之后直接分配给空闲的线程进行处理，使得识别速率与采图速率一致，提高了基准码识别的识别效率。
基于多线程基准识别方法装置计算机设备介质

[发明专利]图像及图像生成方法、自移动设备及控制方法及装置领域-CN202310472321.0在审
发明人：陈文钊;边旭;冉东来;赵万秋;张朝辉;许瑨 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本申请提供一种混合码图像的生成方法、自移动设备的控制方法、计算机设备、自移动设备、存储介质及混合码。生成方法包括：获取编码信息以及初始混合码，其中，初始混合码包括至少两个第一编码和至少两个第二编码，第一编码包括数据矩阵码，第二编码包括人工基准码；基于编码信息通过预设编码规则对初始混合码进行编码，得到编码后的混合码，编码后的混合码包括编码后的第一编码、编码后的第二编码；对编码后的第二编码进行生成感兴趣区域操作，得到目标第二编码，生成感兴趣区域操作包括增加回字形操作；基于目标第二编码以及编码后的第一编码生成目标混合码图像。本申请旨在生成稳定、抗干扰能力强的混合码图像，提高其在工业场景应用的鲁棒性。
图像生成方法移动设备控制装置领域

[发明专利]声光控制方法、装置、机器人及可读存储介质-CN202310335960.2在审
发明人：廖瑞林;何驭西;边旭;赵万秋;张朝辉;许瑨 -专利权人：苏州优艾智创机器人科技有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种声光控制方法、声光控制装置、机器人及计算机可读存储介质。其中，该方法应用于机器人，包括：接收第一任务指令，获取初始声光配置表；基于所述第一任务指令以及所述初始声光配置表生成目标声光配置表，其中，所述目标声光配置表包括不同运行状态对应的声光配置参数；确定所述机器人的当前运行状态，并从所述目标声光配置表中确定所述当前运行状态对应的声光配置参数进行声光控制。本申请提出的方法旨在基于初始声光配置表生成一个可配置选择的目标声光配置表，并基于目标声光配置表中机器人的当前运行状态对应的声光配置参数进行声光控制，以实现提高机器人声光控制的灵活性以及可编辑性，进而提高用户的使用体验。
声光控制方法装置机器人可读存储介质

[发明专利]标识配准方法、移动平台及存储介质-CN202111535758.1在审
发明人：黎江华;罗文凯;邓佳春;施少华;张朝辉;许瑨;边旭 -专利权人：西安优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提供一种标识配准方法、移动平台及存储介质，该标识配准方法包括：获取环境中的反光点云团；根据预设信息对所述反光点云团进行配准，所述预设信息包括条形标识的方向信息、条形标识的长度信息、多个条形标识之间的角度信息、间距信息、多个条形标识的间距比对信息、多个条形标识的长度比对信息中的至少一种。通过不同的预设信息对反光点云团进行匹配，以提供多种方式的标识配准，使用户可以根据具体的应用场景进行选择，提升了标识配准的多样性、适用性以及配准时的精准度。
标识方法移动平台存储介质

[实用新型]可安装在机器人上的视觉识别装置及机器人-CN202221626782.6有效
发明人：罗文凯;靳功鉴;边旭;赵万秋;许瑨 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种可安装在机器人上的视觉识别装置及机器人，所述视觉识别装置包括：支撑架；识别机构，所述识别机构用于对目标对象进行图像采集；位置调节机构，所述位置调节机构连接所述识别机构和所述支撑架，并用于调节所述识别机构和所述支撑架的相对位置。通过设置位置调节机构，调节识别机构和支撑架的相对位置，从而调节识别机构与目标对象的识别高度，实现对不同高度的目标对象的精准识别。
安装机器人视觉识别装置

[外观设计]运载机器人-CN202230403316.0有效
发明人：刘哲;李轩;陈伟;边旭;赵万秋;许瑨 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：运载机器人。2.本外观设计产品的用途：用于运载料架。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。5.指定设计1为基本设计。6.请求保护的设计2包含色彩。
运载机器人

[实用新型]支撑组件及具有其的自动导引车-CN202221627078.2有效
发明人：桂文凯;黄宗勇;边旭;赵万秋;许瑨 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：一种支撑组件及具有其的自动导引车，其中，该支撑组件包括：侧支撑件，在所述自动导引车的车身主体的相对两侧分别设置有所述侧支撑件，用于在所述自动导引车行走过程中防止所述车身主体发生倾倒。通过将支撑组件设置在车体内的集成安装件上，使得支撑组件支撑车体时产生的作用力直接作用于集成安装件上，保证了支撑组件的支撑作用，同时优化了车体结构稳定性。
支撑组件具有自动导引

[实用新型]自动导引车的底盘及自动导引车-CN202221642812.2有效
发明人：潘彬;王锴;边旭;赵万秋;许瑨 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型适用于机器人技术领域，公开了一种自动导引车的底盘及自动导引车。用于自动导引车的底盘包括主动轮、第一从动轮、底盘主体和弹性连接组件；主动轮用于为自动导引车的移动提供驱动力；第一从动轮沿自动导引车的移动方向设于主动轮的前侧或后侧；底盘主体包括主机架、摆臂和转动连接组件，摆臂通过转动连接组件转动连接于主机架，主动轮和第一从动轮都安装于摆臂，且位于转动连接组件的相对两侧；弹性连接组件连接于主机架和摆臂之间，弹性连接组件用于始终为主动轮提供向下的弹力。本实用新型提供的底盘，结构简单，加工零件少，成本有效降低，装配流程简便，也便于后期维护，同时也减少装配工时，可流水线快速生产，利于大规模量产。
自动导引底盘

[发明专利]用于机器人导航的地图构建方法、装置、设备及存储介质-CN202210454149.1在审
发明人：梁治谋;张朝辉;许瑨 -专利权人：西安优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及智能机器人，本申请提供一种用于机器人导航的地图构建方法、装置、设备及存储介质，所述方法根据机器人的行进路线和采集的图片，构建补建位姿图和补建地图；通过对已知位姿图和补建位姿图的算法匹配，确定所述补建位姿图与所述已知位姿图的约束关系；根据所述约束关系，映射所述补建地图与所述已知地图的位置关系；根据所述位置关系，将所述补建地图衔接到所述已知地图中，生成扩建地图。本发明基于补建位姿图与已知位姿图的匹配约束，以及位姿图与地图的映射关系，将补建地图添加到已知地图中，对机器人地图完成扩建，不仅提高了扩建地图的生成效率，而且提高了扩建地图的准确率。
用于机器人导航地图构建方法装置设备存储介质

[发明专利]移动机器人的参数标定方法、标定设备和存储介质-CN202210744617.9在审
发明人：颜彪;王锴;边旭;赵万秋;许瑨 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请涉及自动导航技术领域，具体公开了一种参数标定方法、标定设备和存储介质。该参数标定方法包括：获取摄像装置对移动机器人的运行环境上的多个导航标识进行拍摄的图像；根据多个导航标识的图像获取移动机器人的位姿数据；获取移动机器人对应的标准导航路径；根据位姿数据和标准导航路径确定移动机器人的偏移参数，根据偏移参数对移动机器人的参数进行标定。该参数标定方法能够用于标定多台移动机器人的导航参数，能够检测出不同的移动机器人因为结构偏差导致的导航参数误差，提高了移动机器人导航参数修复的效率，降低了人工成本。
移动机器人参数标定方法设备存储介质

[发明专利]一种自动导引车自主避让方法、装置、设备及存储介质-CN202210744577.8在审
发明人：王欢欢;边旭;赵万秋;许瑨 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动导引车自主避障方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取当前的环境图像数据，所述环境图像数据包括障碍物信息；根据点云匹配算法对所述环境图像数据进行分析，确定所述自动导引车的当前位置；根据所述当前位置和预设的目标位置，规划所述自动导引车的初始行驶路径；在所述初始行驶路径上行驶过程中，获取其他自动导引车的当前运行状态，根据所述障碍物信息和所述其他自动导引车的当前运行状态，确定避障路径。本发明提供的方法能够解决自动导引车在避障过程中避免与其他自动导引车产生冲突进而影响多个自动导引车运行效率的问题。
一种自动导引自主避让方法装置设备存储介质

[发明专利]图像采集系统及方法-CN201810260261.5有效
发明人：许瑨;赵万秋 -专利权人：西安优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种图像采集系统及方法。图像采集系统包括相互之间通信连接的图像采集设备和计算机设备。图像采集设备包括固定板以及排列在固定板上的多个摄像头，多个摄像头沿预定移动方向分别连续采集目标物体的图像，并将同一时刻采集的图像发送给计算机设备。计算机设备基于预先标定的摄像机模型对各个摄像头在每个时刻发送的图像的各个像素坐标进行图像变换，得到变换后的每个时刻的多个无畸变图像后，分别对每个时刻的多个无畸变图像进行图像拼接，生成各个时刻的第一拼接图像，并对各个时刻的第一拼接图像进行图像拼接，生成目标物体的拼接图像。由此，实现了狭小空间内的图像全貌采集，并且采集到的图像的分辨率高，鲁棒性高。
图像采集系统方法

[实用新型]一种巡检机器人-CN202220318878.X有效
发明人：苗俊浩;陈文钊;廖瑞林;郑之滨;刘欢;陈颢;郑昊;赵万秋;许瑨 -专利权人：西安优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型适用于机器人技术领域，公开了一种巡检机器人，包括自动导引车、摄像机、第一升降机构、功能执行装置、机械手臂和第二升降机构；自动导引车用于实现巡检机器人的移动，摄像机用于机器人的视野观测，第一升降机构安装于自动导引车上，且用于驱动摄像机升降运动，功能执行装置用于操作配电柜和/或检查配电柜，机械手臂的自由端与功能执行部件连接以用于驱动功能执行部件运动，第二升降机构安装于自动导引车上，且第二升降机构与机械手臂的固定端连接以用于驱动机械手臂升降运动。本实用新型提供的巡检机器人可通过第一升降机构升降摄像机从而获得更广阔的观察视野，通过第二升降机构提升机械手臂的高度从而获得更大的操作范围。
一种巡检机器人

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