[发明专利]一种改进型电缆沟巡检机器人行走机构

摘要

本发明提供一种改进型电缆沟巡检机器人的行走机构，该行走机构包括底盘，底盘的底部安装有至少2n个驱动组件及用于驱动驱动组件转动的驱动电机，相对的一组驱动组件之间的内侧间隙小于被巡检电缆的直径，且不影响相对一组驱动组件彼此的转动；每一驱动组件包括主动轮和至少一个故障摆脱轮，故障摆脱轮的直径小于主动轮的直径，故障摆脱轮与主动轮同轴且通过一个驱动电机驱动；故障摆脱轮均位于底盘底部的内侧，主动轮均位于底盘底部的外侧，当遇到电缆及石头时，该行走机构的底盘不容易因为被顶起而导致车轮悬空，与之前的行走机构相比，该驱动组件的设计增大了驱动轮对底盘的覆盖面积，大幅度减小了被突起障碍物搁浅的可能性。

主权项

1.一种改进型电缆沟巡检机器人行走机构，其特征在于，所述行走机构包括底盘(1)，所述底盘(1)的底部安装有至少2n个驱动组件(2)及用于驱动驱动组件(2)转动的驱动电机(3)，n≥2，相对的一组所述驱动组件(2)之间的内侧间隙小于被巡检电缆的直径，且不影响相对一组所述驱动组件(2)彼此的转动；每一所述驱动组件(2)包括主动轮(4)和至少一个故障摆脱轮(5)，所述故障摆脱轮(5)的直径小于主动轮(4)的直径，所述故障摆脱轮(5)与所述主动轮(4)同轴且通过一个所述驱动电机(3)驱动；所述故障摆脱轮(5)均位于底盘(1)底部的内侧，所述主动轮(4)均位于底盘(1)底部的外侧。