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[实用新型]一种用于下肢失能患者的多功能护理轮椅-CN202321416530.5有效
发明人：刘晓凤;于福杰;刘珊;霍明;魏永利 -专利权人：青岛市精神卫生中心;康复大学（筹）
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61G5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于下肢失能患者的多功能护理轮椅，包括轮椅座垫，轮椅座垫中部设有如厕口，下侧设有易如厕组件，易如厕所组件包括类马桶盖、驱动机构和一对平行对称设置在如厕口两侧的导引轨，导引轨包含有直线轨道和弧形轨道，弧形轨道与直线轨道连通并伸向轮椅座垫下底面，类马桶盖两侧设有滚动轴承，滚动轴承在直线轨道和弧形轨道内活动，驱动机构设置在轮椅座垫的下底面，类马桶盖由驱动机构驱动沿导引轨运动，类马桶盖的形状与如厕口相配合。该护理轮椅结构简单，使用方便，类马桶盖通过简单直线驱动即可实现开合和平移，可使下肢失能患者坐在轮椅就可实现如厕，避免多位置转移，可有效减轻护理人员的护理压力。
一种用于下肢患者多功能护理轮椅

[发明专利]一种复杂场景下的表面肌电信号解码方法及系统-CN202310902213.2在审
发明人：鲍天哲;于福杰;魏永利;丁军航;陈茂启;路知远;周平 -专利权人：康复大学（筹）
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F18/213 文献下载
摘要：本发明提出了一种复杂场景下的表面肌电信号解码方法及系统，利用级联的CNN网络和RNN网络对待解码的表面肌电信号进行解码处理，提高对肌电信号时‑频‑空域特征的综合感知能力；基于RNN‑自编码器对CNN提取的表面肌电信号的深度序列进行重构，基于重构序列与对应的深度特征序列的差异表征源域与目标域之间的领域漂移，实现对解码模型的领域漂移的量化分析，有效保证了所解码的表面肌电信号在人机交互中的安全性，而且领域漂移的分析对解码模型的及时校正提供参考，相对于传统迁移学习算法，可显著减少对目标域样本的标注需求，同时提升解码模型的多场景泛化能力。
一种复杂场景表面电信号解码方法系统

[发明专利]用于平衡障碍中枢神经系统疾病的康复装置及使用方法-CN202310863740.7在审
发明人：魏永利;霍明;路知远;周平;于福杰;鲍天哲 -专利权人：康复大学（筹）
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了用于平衡障碍中枢神经系统疾病的康复装置及使用方法，解决现有技术中康复治疗装置无法针对患者的身高调整装置的高度，功能单一，无法对患者多部位同时进行康复训练技术问题。其包括控制器、底座、节律性稳定训练装置、节律运动动力装置、水平移动装置及高度调节装置，节律性稳定训练装置通过水平移动装置竖向安装在底座上，节律运动动力装置通过高度调节装置可移动安装于节律性稳定训练装置两侧；水平移动装置包括第一导轨，第一导轨中间设有驱动装置，驱动装置与节律性稳定训练装置底部固定连接；节律运动动力装置的安装板上设有节律训练绳索。可广泛应用于医疗康复装置技术领域。
用于平衡障碍中枢神经系统疾病康复装置使用方法

[发明专利]一种防跌倒助行康复训练一体机-CN202310621033.7在审
发明人： 于福杰;魏永利;张亚慧;徐文龙 -专利权人：康复大学（筹）
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本发明涉及康复训练装置技术领域，尤其是一种防跌倒助行康复训练一体机，电动轮椅，包括可进行水平与竖直状态转换的坐垫；坐立转换机构包括竖直面内运动的曲柄滑块机构及其驱动件，坐垫作为所述曲柄滑块机构中曲柄部件；平衡辅助系统，包括背靠杆、支撑臂机构以及腰部连接器，背靠杆与坐垫转动连接，支撑臂机构一端与背靠杆滑动连接，另一端转动连接腰部连接器，支撑臂机构由两个支撑臂组成，每一支撑臂具有多个旋转关节且首端布置的旋转关节配置有串联弹性驱动器。通过改变整机形态，实现轮椅模式和辅助行走模式间的转换，在辅助行走模式下，通过调整旋转关节的输出力矩值及线性滑块的高度，随时适配当前使用者行走状态，并提供摔倒保护。
一种跌倒康复训练一体机

[发明专利]一种多姿态切换的变体式移动机器人-CN202310526824.1在审
发明人： 于福杰;鲍天哲;侯宗宾;荆建立;周平 -专利权人：康复大学（筹）
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明提供的一种多姿态切换的变体式移动机器人，解决现有技术中轮式移动机器人受轮子直径及底盘结构限制，无法跨越台阶或通过狭窄区域及腿式移动机器人腿部使用电机较多，电控复杂，成本高易受损的技术问题。包括主体平台、行走机构、腿部机构和传动机构，传动机构用于连接主体平台和齿轮杆支腿，包括四杆旋转延伸机构和旋转伸展机构；四杆旋转延伸机构和旋转伸展机构平行设置于主体平台的两侧。每组四杆旋转延伸机构和旋转伸展机构的蜗杆均可转动连接在主体平台的两侧，且其前后对应设置在一条直线上；主体平台上设有主体轮系，包括第一四杆旋转延伸机构驱动轮系和第二旋转伸展机构驱动轮系。可广泛应用于变体式移动机器人技术领域。
一种多姿切换体式移动机器人

[发明专利]一种基于圆柱启发采样的机器人路径规划算法-CN202310658310.1在审
发明人： 于福杰;魏永利;丁军航;王殿蕊 -专利权人：康复大学（筹）
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于圆柱启发采样的机器人路径规划算法，可广泛用于一般形式的机器人自主路径规划技术领域，用于快速寻找高质量的路径，其在机器人路径规划问题中具有重要意义。本发明的基于圆柱启发采样的机器人路径规划（Cyl‑HRRT*）算法，该算法增加了采样状态的可能性，通过将状态偏置为一个圆柱形子集来改进当前的解决方案，从而为机器人提供了更好的路径。此外，该算法采用一种直接贪婪采样方法，以更有效地探索空间，加速收敛到最优，并且提出了一种基于信标的自适应优化策略，以合理地平衡优化精度和迭代次数。本发明可在使用较少采样数据情况下完成既定的路径规划任务。
一种基于圆柱启发采样机器人路径规划算法

[发明专利]三栖变体机器人-CN202110388582.5有效
发明人：陈原;李庆中;于福杰;王耀 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明三栖变体机器人，包括基体，所述基体顶部设置有多自由度机械臂且周向布置有若干个行走轮组件，所述行走轮组件包括双动力模块、斜面变体机构，所述双动力模块与斜面变体机构之间面接触且能够相对于所述斜面变体机构旋转360°。其目的是为了提供一种运动模式转换方便、灵活且结构、控制简单的三栖变体机器人。
变体机器人

[发明专利]点胶机-CN202010944125.5有效
发明人：陈原;鲁欣睿;于福杰;李庆中;李德合 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种点胶机，涉及机械设备技术领域，具体包括点胶机构、送料机构，还包括夹持机构，所述夹持机构连接于所述送料机构上，所述送料机构与所述夹持机构同步移动，所述夹持机构用于夹持待点胶工件，所述点胶机构用于向所述待点胶工件点胶。由于送料机构上连接有夹持机构，夹持机构用于夹持待点胶的插头，因此能够将待点胶的插头定位，避免在点胶过程中待点胶插头发生滑动造成点胶失败，提高点胶成功率。
点胶机

[发明专利]一种仓储机器人-CN202110014213.X有效
发明人：陈原;王耀;于福杰;李庆中;李德合;杨国卿 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明涉及仓储设备技术领域，其目的是提供一种仓储机器人，能同时对仓库多个货架进行入库、存储和出库操作、通用性强、成本较低、故障率低、检修方便。所述仓储机器人包括用于装载、卸载货物的执行机构和用于调节所述执行机构空间位置的位置控制机构，其特征在于：所述执行机构与所述位置控制机构连接且位于所述位置控制机构的下方，所述位置控制机构设置于货架(1)的上方，所述位置控制机构包括x轴运动控制机构、y轴运动控制机构和z轴运动控制机构。本发明提供的仓储机器人解决了现有仓储机器人只能对两侧货架进行货物入库和出库操作、使用率不高、设备投入和维护成本大，不适用于大型仓库的问题。
一种仓储机器人

[发明专利]一种水陆两栖软体机器人-CN202110428674.1有效
发明人：陈原;李庆中;于福杰;张富康;李晓丹 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人设备领域，目的是提供一种水陆两栖软体机器人，运动模式多，可以实现陆地行走、陆地和水面双向过渡、水面行走、水面和水底双向过渡，操作灵活、应用范围广。所述水陆两栖软体机器人包括弯折的柔性驱动关节(1)以及设置于所述柔性驱动关节(1)两端的足部(2)，所述柔性驱动关节(1)通电后产生形变、改变其弯折角度，所述足部(2)具有可打开/封闭的蓄水腔(3)，所述蓄水腔(3)内设置有排水装置。
一种水陆两栖软体机器人

[发明专利]点胶设备-CN202010944156.0有效
发明人：陈原;杨国卿;于福杰;李庆中;鲁欣睿 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种点胶设备，涉及机械设备技术领域，具体包括插接件进给机构及点胶执行机构，所述插接件进给机构用于运送接插头，所述点胶执行机构用于向接插头点胶，还包括线束进给机构，所述线束进给机构用于夹持与所述接插头连接的线束，所述线束进给机构与所述插接件进给机构同步移动。由于线束进给机构的设置，使线束被有效定位，并且使线束的移动与插接头的进给同步进行，避免因线束移位导致点胶失败，提高点胶准确率。
设备

[发明专利]仿生机器人及应用-CN202011412868.4有效
发明人：陈原;李晓丹;李庆中;于福杰;鲁欣睿 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，本发明公开了一种仿生机器人及应用。仿生机器人，包括：躯干和位于所述的躯干两端的头部；所述的躯干与头部通过具有转向功能的第一关节连接；所述的躯干外壁上设有可伸曲的胸足，通过所述的胸足的伸曲为仿生机器人提供前进动力；所述的胸足与躯干转动连接，通过所述胸足的转动改变仿生机器人的运动方向。本发明的仿生机器人结构简单，成本低廉。
仿生机器人应用

[发明专利]软管切裁装置-CN202011207668.5有效
发明人：宁淑荣;王宜广;于福杰;李庆中;陈原 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B26D3/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种软管切裁装置，属于机械设备技术领域，包括依次排列的加热单元、导向单元、进给单元及切刀单元，所述加热单元用于加热软管，所述进给单元用于带动所述软管移动，所述导向单元用于为所述软管的移动导向，所述切刀单元用于切断所述软管，还包括压模单元，所述压模单元位于所述切刀单元的下游，所述压模单元用于对所述软管的一端压模。由于本发明软管切裁装置还包括压模单元，使切裁与压模两项工作一次完成，无需中转、搬运，提高工作效率并且降低工人的劳动强度。
软管装置

[发明专利]吊装机构-CN202011343245.6有效
发明人：陈原;王耀;于福杰;李庆中;李德合;杨国卿 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B66C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种吊装机构，涉及机械装置技术领域，具体包括支架、执行平台及八个卷扬装置，其中四个卷扬装置分别通过一条绳索连接于执行平台的左侧边，另四个卷扬装置分别通过一条绳索连接于执行平台的右侧边，第一前绳索与所述支架的接触点位于所述执行平台的左侧边的左侧，所述第三前绳索与所述支架的接触点位于所述执行平台的左侧边的右侧，所述第四前绳索与所述支架的接触点位于所述执行平台的右侧边的右侧，所述第二前绳索与所述支架的接触点位于所述第一前绳索与所述支架的接触点和所述第四前绳索与所述支架的接触点之间。本发明吊装机构的执行平台能够在大跨度平移的同时旋转，并且能够翻转，满足多种复杂工况的需要。
吊装机构

[发明专利]一种多自由度主动式波浪补偿装置-CN202011343284.6有效
发明人：陈原;王耀;于福杰;李庆中;李德合;杨国卿 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B66C23/53 文献下载
摘要：本发明涉及船用设备领域，目的是提供一种多自由度主动式波浪补偿装置，控制难度小、控制效率高、补偿效果好、钢丝绳受力较小不易损坏。所述补偿装置包括设置于供货船上的吊货机以及上部与所述吊货机的吊臂连接的绳驱动波浪补偿机构，所述绳驱动波浪补偿机构包括上层控制平台和下层抓取平台，所述上层控制平台和所述下层抓取平台之间通过k根可收放的钢丝绳连接，k为偶数且k≥8，有m根所述钢丝绳在水平面的投影沿接货船坐标系x轴布置且相对于接货船坐标系y轴位置对称，m为偶数且k/2≥m≥2；同时，有n根所述钢丝绳在水平面的投影沿所述接货船坐标系y轴布置且相对于所述接货船坐标系x轴位置对称，n为偶数且k/2≥n≥2。
一种自由度主动波浪补偿装置

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