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[发明专利]一种基于相对位置信息的极区格网惯导/超短基线组合导航方法-CN201910445001.X在审
发明人：赵琳;康瑛瑶;刘佳鑫;黄卫权;程建华;王诺;张海月 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于相对位置信息的极区格网惯导/超短基线组合导航方法，以惯导系统作为基础导航设备，采用格网坐标系作为极区导航坐标系，引入超短基线定位系统测量运载体位置，基于卡尔曼滤波器，基于相对位置信息设计极区格网惯导/超短基线组合导航方法，实时、连续提供高精度导航信息。该方法不仅克服了极区经线收敛导致的误差放大，且在不破坏导航系统自主性的前提下，能够有效抑制惯导系统导航误差，提高导航精度，更好的保证了导航系统的可靠性，为极区运载器提供高精度导航信息。
极区格网相对位置信息超短基线组合导航导航系统导航信息导航设备超短基线定位系统卡尔曼滤波器经线导航坐标系导航误差连续提供误差放大有效抑制运载器运载体自主性收敛测量引入保证

[发明专利]一种自动驾驶车辆的定位系统及方法-CN202011306720.2有效
发明人：骆嫚;蔡营;杨彦鼎;曹恺;田小青 -专利权人：东风汽车集团有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆的定位系统及方法，属于汽车自动驾驶技术领域，在GPS信号良好的地方，使用组合导航模块提供车辆定位结果，保障车辆能够沿预定轨迹正常行驶；在组合导航状态不好的时候，使用多角度覆盖激光雷达SLAM定位算法提供车辆状态信息；组合导航以及激光SLAM状态都不太好的场景下进行使用时，通过当前数据获取到的车道线信息进行短距离定位；采用三种定位方案进行安全冗余，充分保证车辆定位安全与定位可靠性。
一种自动驾驶车辆定位系统方法

[发明专利]地下污水处理厂智能机器人自主定位导航系统-CN201710988719.4在审
发明人：韩红桂;陈治远;杨金福 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2017-10-22 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：地下污水处理厂智能机器人自主定位导航系统属于智能机器人多传感器组合定位导航领域。通过功能模块的实现，结合激光传感器和视觉传感器搭建硬件平台，形成一套完整的智能机器人自主定位导航系统，实现地下污水处理厂智能机器人的自主定位导航控制。将地下污水处理厂智能机器人自主定位导航系统应用于智能机器人巡检过程，通过对伺服电机的精确控制实现对智能机器人的精确控制。自主定位导航控制针对传统激光导航和视觉导航无法实现对具有光照条件波动，障碍物动态变化，环境状况不稳定等特点的地下巡检过程稳定和精确控制的问题，实现对智能机器人定位导航的智能控制，提高了自主定位导航的精确性和稳定性
地下污水处理智能机器人自主定位导航系统

[发明专利]基于道路约束的组合导航隐蔽性欺骗方法-CN202211631796.1在审
发明人：唐康华;耿兴寿;郭妍;吴文启;方孟智 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01S19/21 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于道路约束的组合导航隐蔽性欺骗方法。所述方法包括：利用待欺骗目标的当前位置、导航路线和路网模型构建欺骗路线的隐蔽性约束条件，查找到满足隐蔽性约束条件的欺骗路线，构建组合导航系统的隐蔽性欺骗信号模型，利用欺骗起点、欺骗路线的起点和隐蔽性欺骗信号模型构建隐蔽性欺骗模型；当组合导航的当前位置到达欺骗起点时，利用隐蔽性欺骗模型生成隐蔽性欺骗信号对待欺骗目标进行欺骗，将组合导航系统的定位结果由欺骗起点欺骗到欺骗路线的起点上，按照欺骗路线行驶，得到待欺骗目标被欺骗到的欺骗目标点采用本方法进行导航对抗研究能够提高民用导航系统的安全性和提升民用导航系统的抗欺骗干扰能力。
基于道路约束组合导航隐蔽欺骗方法

[实用新型]基于北斗、UWB及惯导的高精度列车定位终端-CN201922479723.5有效
发明人：王伟;倪小龙;陈建平 -专利权人：南京泰通科技股份有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G01S19/46 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于北斗、UWB及惯导的高精度列车定位终端，定位终端包括主控模块以及与主控模块连接的北斗定位模块、惯性导航模块、UWB定位模块、通信模块，北斗定位与惯性导航模块组合利用北斗和惯导输出的位置信息之插值为测量值，用卡尔曼滤波器惯导系统的误差，然后对惯性导航及北斗导航进行反馈校正，将导航参数估计值反馈到惯导与北斗导航系统内部进行校正。本实用新型采用北斗与惯性导航融合定位技术，弥补北斗信号较弱时，单北斗定位精度不足的问题，实现室外环境列车高速运动下的精确定位。
基于北斗 uwb 高精度列车定位终端

[发明专利]一种制导炮弹高动态组合导航方法-CN202210408306.5在审
发明人：尚克军;邓继权;邹思远;郭玉胜;刘冲;刘洋;周亚男;杨研蒙;闫红松 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种制导炮弹高动态组合导航方法，所述方法包括：将弹体发射坐标系下的侧向位置误差和侧向速度误差引入状态变量；根据状态变量建立惯性导航系统的状态方程；将弹体发射坐标系下的侧向位置误差和侧向速度误差作为观测量；根据状态变量和观测量建立惯性导航系统的量测方程；根据惯性导航系统的状态方程和惯性导航系统的量测方程建立卡尔曼滤波方程；根据卡尔曼滤波方程解算组合导航数据，以实现制导炮弹的组合导航。本发明能够解决现有导航方法对卫星的依赖性较高，在卫星定位失效的情况下惯导测量精度较差的技术问题。
一种制导炮弹动态组合导航方法

[发明专利]一种基于卫星导航和视觉导航的导航方法及其应用-CN201710459907.8有效
发明人：马锃宏;王蓬勃;耿长兴;叶新华;牛明强;李伟 -专利权人：苏州博田自动化技术有限公司
申请日： 2017-06-17 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卫星导航和视觉导航的导航方法。该方法采用卫星导航系统对航向物进行粗调和视觉导航系统对航向物进行微调，使航向物沿作物行中心线行走，其中，卫星导航系统对航向的低频大幅度调整，视觉导航系统对航向的高频小幅度调整。本发明提供的基于卫星导航和视觉导航的组合导航方法可以有效解决GNSS导航存在的精度低、不稳定、延时性及视觉导航在复杂光照环境下定位偏差等问题，提高了导航系统的稳定性，可以实现航向物在室外环境下的精确定位及自主导航
一种基于卫星导航视觉方法及其应用

[发明专利]一种用于油气管道轨迹测绘的后处理组合导航方法-CN201210126516.1有效
发明人：吕伟;唐亚琴;张龙;刘庆成;岳步江;郭双红;朱强;李世扬 -专利权人：航天科工惯性技术有限公司
申请日： 2012-04-27 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于油气管道轨迹测绘的后处理组合导航方法。本发明利用捷联惯导、航位推算以及定点的GPS信号进行组合导航在没有GPS修正点处，进行捷联惯导\航位推算组合导航；在GPS修正点处，进行捷联惯导\航位推算\GPS组合导航。利用卡尔曼滤波器对捷联惯导系统误差、姿态角误差以及里程计标度因数误差进行补偿，同时利用系统数据处理非实时的特点，对系统各项误差进行重复估计并补偿，直至系统误差小于设定的门限值，有效的提高了系统定位精度，
一种用于油气管道轨迹测绘处理组合导航方法

[发明专利]一种隧道内辅助车辆定位设施及方法-CN202011423246.1在审
发明人：王海陆;王齐;高立波 -专利权人：特路（北京）科技有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及智慧交通技术领域，具体涉及一种隧道内辅助车辆定位设施及方法，包括POE交换机、中心服务器、目标车辆、惯性导航模块和组合导航模块，所述POE交换机与中心服务器之间通过电性相互连接，并且每个中心服务器可以连接多个POE交换机，所述POE交换机连接有多组UWB定位基站，所述UWB定位基站中设置有无线通信模块，所述目标车辆的顶部固定安装有定位标签，所述定位标签为微型扁形标签，所述目标车辆的内部固定安装有惯性导航模块和组合导航模块，所述组合导航模块与UWB定位基站之间通过无线通信的方式进行连接。该隧道内辅助车辆定位设施及方法具有较强的抗干扰能力，同时定位系统功率小、容量大，并且定位精度高。
一种隧道辅助车辆定位设施方法

[发明专利]精密点定位和惯性导航系统组合的高精度导航系统和方法-CN201910808751.9在审
发明人：李一鹤;易玉丹;麦克·霍顿;王达;王先昆;董晓光 -专利权人：新纳传感系统有限公司
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明提供一种精密点定位和惯性导航系统组合的高精度导航系统和方法。所述高精度导航系统包括：导航终端设备，其包括惯性传感单元、卫星定位接收机、处理模块和无线传输模块，所述惯性传感单元得到惯性观测数据，所述卫星定位接收机得到卫星观测数据，所述无线传输模块将所述卫星观测数据通过无线网络传送出去导航服务器，接收来自所述导航终端设备的卫星观测数据，基于所述卫星观测数据计算得到所述导航终端设备的卫星导航数据，将所述卫星导航数据通过无线网络传送回所述导航终端设备。这样，本发明中的导航终端设备可以以非常低的成本提供可高的高精度导航服务。
精密定位惯性导航系统组合高精度方法

[实用新型]精密点定位和惯性导航系统组合的高精度导航系统-CN201921424509.3有效
发明人：李一鹤;易玉丹;麦克·霍顿;王达;王先昆;董晓光 -专利权人：新纳传感系统有限公司
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本实用新型提供一种精密点定位和惯性导航系统组合的高精度导航系统。所述高精度导航系统包括：导航终端设备，其包括惯性传感单元、卫星定位接收机、处理模块和无线传输模块，所述惯性传感单元得到惯性观测数据，所述卫星定位接收机得到卫星观测数据，所述无线传输模块将所述卫星观测数据通过无线网络传送出去导航服务器，接收来自所述导航终端设备的卫星观测数据，基于所述卫星观测数据计算得到所述导航终端设备的卫星导航数据，将所述卫星导航数据通过无线网络传送回所述导航终端设备。这样，本实用新型中的导航终端设备可以以非常低的成本提供可高的高精度导航服务。
精密定位惯性导航系统组合高精度

[发明专利]GPS/DR组合导航方法及装置-CN200910066572.9有效
发明人：赵孝国;渠军;李掌宇;王宇;白杨 -专利权人：启明信息技术股份有限公司
申请日： 2009-02-27 - 公布日： 2009-07-29 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明提供一种GPS/DR组合导航方法及装置，通过数据采集MCU采集GPS数据，按照NMEA 0183协议将GPS数据进行解析；同时对加速度传感器和陀螺仪的数据进行采样，传送给导航主控CPU；导航主控CPU存储GPS与DR的组合定位、DR航位推算两种定位机制；导航主控CPU根据GPS的信号强度选择具体的定位机制；根据GPS接收系统提供的位置和速度信息对DR系统的误差进行实时的校正和补偿，克服了GPS定位方法经常由于信号遮挡不能正常定位的缺欠，也解决了DR定位技术中由于方向传感器随时间积累误差较大，不能单独、长时间地使用的问题。
gps dr 组合导航方法装置

[发明专利]基于标识点视觉导航与SINS的飞行器路径规划方法及系统-CN201810165978.1有效
发明人：史添玮;崔文华;周自维;张文宇;代红;王介生;陶冶;温馨;李冀宁;范舒悦;张钊 -专利权人：辽宁科技大学
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于标识点视觉导航与SINS的飞行器路径规划方法及系统，采用基于标识点的视觉导航与捷联惯性导航结合的组合导航系统实现多旋翼飞行器在具有禁飞区等复杂地形环境中获得最短可导航轨迹的路径规划，其通过PC端地面控制系统实现多旋翼飞行器的远程控制，实时图像与飞行姿态获取，定位信息实时回传；采用基于标识点的视觉导航技术与惯性导航技术构成组合导航系统，实现多旋翼飞行器精确定位；通过比较实时获取图像和板载预存参考图像中标识点的相对位置实现飞行器基于标识点的视觉导航经过测试验证，该路径规划系统与方法的精度达到±10cm。
基于标识视觉导航 sins 飞行器路径规划方法系统

[发明专利]一种抗GPS野值的紧组合自适应滤波方法-CN201410193740.1无效
发明人：盛蔚;孙丁圣;范成家;谷丹 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2014-05-09 - 公布日： 2014-08-13 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：一种抗GPS(全球定位系统)野值的紧组合自适应滤波方法，本发明涉及一种适用于GPS/惯性紧组合导航系统的抗GPS野值和量测噪声时变的自适应滤波方法。同时基于滤波器残差分析法辅助实现紧组合导航系统中GPS每颗卫星的野值检测，并利用滑窗加权平均法实现野值的补偿。本发明有效地降低量测噪声的不确定性和GPS野值对紧组合导航系统的不利影响，显著提高了紧组合导航系统的抗干扰能力和导航精度，可用于任何GPS/惯性紧组合导航系统。
一种 gps 组合自适应滤波方法

[发明专利]一种基于CAMERA/MIMU室内组合导航系统的四元数测量方法-CN201410172298.4有效
发明人：于飞;白红美;于春阳;周广涛;阮双双;李佳璇;张丽丽 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-04-25 - 公布日： 2014-07-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于室内组合导航导航系统技术领域，尤其涉及解决现有的MIMU误差漂移大导致的导航精度低，可靠性差问题的一种基于CAMERA/MIMU室内组合导航系统的四元数测量方法。本发明包括：采集陀螺输出的角速度和CAMERA拍摄的图像；对CAMERA拍摄的图像进行平滑滤波；得到原始亮度数据的梯度值，定位物体的边缘；确定中心灭点、水平灭点和垂直灭点位置矩阵；测量出标定矩阵；得到的标定矩阵，得到CAMERA数学模型；测量矩阵：得到MIMU的离散域四元数更新模型；确定CAMERA/MIMU室内组合导航系统的状态；估计出四元数。本发明给出了一种组合系统四元数测量方法，有效的提高了导航精度。
一种基于 camera mimu 室内组合导航系统四元数测量方法