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[发明专利]一种在轨飞行器自主导航系统-CN201410106004.8有效
发明人：姬晓琴;刘准;冯路明;踪华;聂琦;杜华军;严志刚;李磊 -专利权人：北京航天自动控制研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2014-03-20 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：一种在轨飞行器自主导航系统，由捷联惯组、卫星接收机、大视场星敏感器、紫外敏感器、计算机组成（简写为惯性+卫星+星光+紫外+计算机），当飞行器处于中低地球轨道时，采用惯性+卫星+星光组合导航系统，紫外为定位定姿的备份设备；当飞行器处于高地球轨道时，采用惯性+紫外+星光组合导航系统，克服了现有卫星接收机在高轨时定位精度变差或不能定位的问题。该自主导航系统不依赖于地面测控站，解决了航天器进行多星部署任务时面临的长时间在轨的自主导航需求，实现了低中高轨的高精度自主导航。该技术可应用于航天器的在轨服务、多星部署的自主导航方面。
一种飞行器自主导航系统

[发明专利]数据异常检测方法、自动驾驶平台以及计算机可读存储介质-CN202111580719.3在审
发明人：钱思维;刘念邱;赵康旭 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：该数据异常检测方法包括：获取组合导航系统上传的原始数据以及第一处理数据；基于原始数据生成第二处理数据；基于第二处理数据对第一处理数据进行校验，在第一处理数据与第二处理数据的差值大于预设阈值时，确认组合导航系统异常，以及执行相应的后处理，例如基于第二处理数据执行组合导航定位以及其他辅助驾驶功能、自动驾驶功能，执行安全策略、上报异常信息以及利用雷达点云数据辅助自动驾驶，如提高雷达点云数据在组合导航定位任务中的权重等通过上述方式，本申请的数据异常检测方法可以通过利用原始数据对组合导航系统进行校验，提高组合导航系统的可用性和控制准确性。
数据异常检测方法自动驾驶平台以及计算机可读存储介质

[发明专利]一种定位系统误差判别方法及装置-CN201710117446.6有效
发明人：邓中亮;尹露;唐诗浩;朱棣;胡恩文;林开钦 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： G01S5/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种定位系统误差判别方法及装置，所述方法包括：获取所述定位系统中各子系统信源的信号的测量误差；判断所述测量误差的可信度；获取所述定位系统中接收机与所述信源之间的相对位置；根据所述测量误差、所述相对位置及所述测量误差的可信度，判别所述定位系统的定位误差。应用本发明实施例，能够有效解决多系统组合导航定位系统中的非等精度信号的误差判别问题，提高组合导航的定位精确度。
一种定位系统误差判别方法装置

[发明专利]一种机器人导航定位系统及导航定位方法-CN200610096976.9无效
发明人：梁华为;陈万明;孟庆虎;梅涛;黄健;缪仕福;李帅;尤著宏;郭庆磊 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2006-10-21 - 公布日： 2007-04-11 - 主分类号： G01S1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人导航定位系统及导航定位方法。系统包括应用于机器人导航定位系统的无线传感器网络和机器人，无线传感器网络节点由传感单元、处理单元、定位单元、无线模块和电源模块组成，机器人具有移动能力，其上安置有无线定位模块；导航定位方法为：将无线传感器网络节点布撒于监控区域，各节点通过自组网形成无线传感器网络，机器人根据无线传感器网络提供的位置和环境信息进行置信度判断和校正，进而进行环境建模、定位、路径规划和导航。该发明能够单独或与惯性导航、视觉导航等方式进行组合实现移动机器人高精度定位和导航，可广泛地用于各种不能或不宜使用GPS的场合，对移动机器人、运动车辆和人员进行导航定位。
一种机器人导航定位系统方法

[发明专利]一种兼容导航接收机定位系统及其定位方法-CN200910089221.X无效
发明人：张晓林;霍航宇;陈灿辉 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2009-07-09 - 公布日： 2009-12-23 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种兼容导航接收机定位系统及其定位方法。本系统包括参数配置模块、数据预处理器、卫星参数解算模块、伪距修正模块、坐标转换模块、定位解算模块、卡尔曼滤波器和报文形成模块。首先读取接收机的配置参数，然后提取星历数据、历书数据和观测数据，接着获取有效卫星的参数信息，再获取接收机位置和接收机速度，最后将导航信息生成报文。本发明实现了卫星导航系统的选择使用，北斗二代导航系统的独立导航摆脱了非常时期对其他导航系统的依赖，多卫星导航系统的组合导航增加了有效卫星的数量，保证了卫星定位服务的连续性、可用性和安全性，增强了观测卫星的几何图形强度，提高了整个卫星定位系统的可靠性。
一种兼容导航接收机定位系统及其方法

[发明专利]一种结合动态建图的多源融合导航方法-CN202210133071.3有效
发明人：孙蕊;王媛媛;毛亿;刘小锋;杨毅 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种结合动态建图的多源融合导航方法，包括以下步骤：步骤1，构建高精度3D点云地图和引导线地图；步骤2，对步骤1中所构建的3D点云地图进行辅助的全球导航卫星系统或惯性测量元件或视觉组合导航解算；步骤3，采用隐马尔可夫链模型将定位轨迹匹配到步骤1中所构建的引导线地图上；步骤4，用匹配后的位姿修正3D点云地图和引导线地图。本发明提出的方法消除了组合导航系统中VO算法的不稳定性以及视觉定位中未充分挖掘图像中有用信息辅助定位的问题；有效提高了组合导航系统速度的可靠性；充分挖掘了图像中有用信息辅助定位，实现对构建的地图进行实时更新，并有效的用于载体的场景感知与定位。
一种结合动态融合导航方法

[发明专利]一种海参捕捞船的组合导航系统及方法-CN201610972090.X在审
发明人：李道亮;包建华;乔曦;位耀光;王聪 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种海参捕捞船的组合导航系统及方法，所述系统包括捷联式惯性导航装置，用于获取当前时刻捕捞船的航行信息，航行信息包括第一位置信息和第一航向信息；无线测距定位装置，用于获取当前时刻捕捞船的第二位置信息；罗盘设置在所述捕捞船上，用于获取当前时刻所述捕捞船的第二航向信息；捷联式惯性导航装置、无线测距定位装置和罗盘分别将航行信息、第二位置信息、第二航向信息发送至定位处理服务器；定位处理服务器用于将接收到的信息进行数据融合，计算出误差量，并根据误差量对航行信息进行校正得到组合导航信息，并将组合导航信息发送至捷联式惯性导航装置。本发明实施例可以提高捕捞船的导航精度。
一种海参捕捞组合导航系统方法

[发明专利]基于BDS/INS数据融合的室外AGV精准导航方法-CN202011408164.X在审
发明人：唐勇伟;周军;程广河;郝凤琦;皇攀凌;郝慧娟;王海燕;于萌;董振振 -专利权人：山东大学;山东省计算中心（国家超级计算济南中心）
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于BDS/INS数据融合的室外AGV精准导航方法，包括：S1、将由北斗定位系统BDS和惯性导航系统INS得到的导航参数差值经卡尔曼滤波处理，得到BDS/INS组合导航的误差估计值；S2、利用所述误差估计值对INS的误差状态向量进行补偿后，由INS输出导航参数。其采用BDS/INS组合导航方式，BDS和INS之间可以优势互补，利用BDS对INS的位置、速度误差进行补偿，BDS信息作为INS的量测输入，校正加速度的积分累计问题，完成精确定位。
基于 bds ins 数据融合室外 agv 精准导航方法

[发明专利]一种兼容RNSS的室内外增强定位系统及方法-CN201910895834.6在审
发明人：明德祥;刘志俭;钟小鹏 -专利权人：长沙北斗产业安全技术研究院有限公司;湖南矩阵电子科技有限公司
申请日： 2019-09-21 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明涉及卫星导航领域，公开一种兼容RNSS的室内外增强定位系统及方法，包括时间同步分系统、数据服务及控制分系统、信号生成分系统、信号接收和定位分系统；时间同步分系统为所述信号生成分系统提供基准时间、秒脉冲和基准频率；数据服务及控制分系统为信号生成分系统提供信号生成参数，信号生成分系统生成并发射兼容RNSS导航信号；信号接收和定位分系统接收导航信号，从数据服务及控制分系统或所述导航信号中获取定位参数，实现定位。在不改变信号接收终端硬件情况下，既可接收室外的真实RNSS信号，也可接收室内的导航信号，还可通过兼容室内外的RNSS信号进行组合定位，提高用户体验度。
一种兼容 rnss 内外增强定位系统方法

[发明专利]一种基于多传感器组合的短期水下AUV隐蔽导航方法-CN202211125253.2在审
发明人：卢秀山;李国玉;刘以旭;王胜利 -专利权人：青岛秀山移动测量有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器组合的短期水下AUV隐蔽导航方法，属于船用设备技术领域，用于AUV的隐蔽导航定位，包括采用精确的自适应声线跟踪算法得到精确的声学定位的基础上，在浅水AUV隐蔽导航时，将声学定位结果、惯性导航结果和深度计通过自适应神经网络算法得到准确的高频位置、速度和姿态信息并进行导航；在深水区AUV隐蔽导航时，则是依赖声学定位结果、惯性导航结果、深度计和多普勒测速仪传感器进行数据融合。而声学定位设备是安装在海面按一定构型布设的无人船编队上。本发明在无卫星导航系统辅助下，通过多传感器的组合实现对水下AUV的短期隐蔽导航。
一种基于传感器组合短期水下 auv 隐蔽导航方法

[发明专利]一种基于多传感器组合的短期水下AUV隐蔽导航方法-CN202211707790.8在审
发明人：卢秀山;李国玉;刘以旭;王胜利 -专利权人：青岛秀山移动测量有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器组合的短期水下AUV隐蔽导航方法，属于船用设备技术领域，用于AUV的隐蔽导航定位，包括采用精确的自适应声线跟踪算法得到精确的声学定位的基础上，在浅水AUV隐蔽导航时，将声学定位结果、惯性导航结果和深度计通过自适应神经网络算法得到准确的高频位置、速度和姿态信息并进行导航；在深水区AUV隐蔽导航时，则是依赖声学定位结果、惯性导航结果、深度计和多普勒测速仪传感器进行数据融合。而声学定位设备是安装在海面按一定构型布设的无人船编队上。本发明在无卫星导航系统辅助下，通过多传感器的组合实现对水下AUV的短期隐蔽导航。
一种基于传感器组合短期水下 auv 隐蔽导航方法

[发明专利]一种高精度组合导航系统及方法-CN201810514912.9在审
发明人：张国川 -专利权人：北斗时空信息技术研究院（北京）有限公司
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明的高精度组合导航系统，包括后台管理系统和便携终端；后台管理系统与便携终端通信连接；便携终端通过蓝牙与移动通信设备通信连接；后台管理系统包括北斗指挥机和服务器，北斗指挥机和服务器通信连接；便携终端包括微处理器、北斗通信模块、组合导航模块和无线通信模块；北斗通信模块、组合导航模块和无线通信模块均与微处理器电连接；组合导航模块包括卫星定位模块和惯性导航模块；组合导航模块接收卫星数据和惯性导航数据，将确定的位置、速度、姿态信息输出到微处理器；无线通信模块实现移动通信设备与便携终端的通信连接；北斗通信模块实现所述便携终端与卫星的通信连接；北斗指挥机实现后台管理系统与卫星的通信连接。
便携终端通信连接后台管理系统组合导航模块无线通信模块微处理器北斗通信指挥机北斗移动通信设备组合导航系统惯性导航模块惯性导航数据卫星定位模块服务器通信模块实现卫星数据姿态信息卫星电连接蓝牙服务器输出

[发明专利]超小型GPS/INS/磁强计/气压计组合导航系统-CN201210366449.0有效
发明人：苏中;李擎;范军芳;赵旭;刘洪;刘宁;马晓飞;付国栋 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2012-09-28 - 公布日： 2013-01-16 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明公开了一种超小型GPS/INS/磁强计/气压计组合导航系统，由组合导航计算机融GPS、INS、磁强计和气压计系统信息，通过多维拓展kalman滤波器输出载体的位置、速度和姿态信息；而且该系统具有自对准功能，Flash存储功能也保证了系统信息掉电不丢失，上电快速启动；组合导航算法采用优化算法，在保证精度的情况下达到相当高的数据更新率，可为高动态小型飞机、制导炮弹等提供实时姿态数据。本发明总体具有体积小、成本低、重量轻、功耗低、数据更新速率快、通讯方便、易安装、易标定等一系列优点，并且具有实时精确的导航定位信息输出，适用于路用车辆、人员定位、微小型飞机导航等领域。
超小型 gps ins 磁强计气压计组合导航系统

[发明专利]一种车载INS/OD组合导航系统的量测误差补偿方法-CN201910288827.X有效
发明人：熊璐;陈辛波;韩燕群;夏新;陆逸适;高乐天;胡英杰;魏琰超;宋舜辉;刘伟 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明涉及一种车载INS/OD组合导航系统的量测误差补偿方法，本发明技术解决的问题是：在分布式驱动电动智能汽车上，以车载里程计辅助惯性导航系统进行车辆合导航，系统考虑车辆行驶工况变化引起的里程仪刻度系数，和里程计数据可用性与提供测量补偿的判断，以及在组合导航中标定INS与左右两侧里程计系统的安装偏置角和杆臂误差，并据此作为组合导航系统量测方程中的测量量进行修正，构建以惯导位置、速度、姿态误差、惯性器件随机常值误差、左右里程仪刻度系数误差，杆臂为状态量的滤波系统，并进行反馈校正，实现基于量测误差补偿的组合导航定位精度提高。
一种车载 ins od 组合导航系统误差补偿方法

[发明专利]一种基于GPS或INS组合的导航系统-CN201510810896.4在审
发明人：刘静兰 -专利权人：广西南宁至简至凡科技咨询有限公司
申请日： 2015-11-21 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于GPS或INS组合的导航系统，INS装置的输出端与导航仪相连接，GPS接收机的输出端与接收机卡尔曼滤波器相连接，导航仪和接收机卡曼尔滤波器进行位置定位和速度的测试后输出给导航计算卡尔曼滤波器，导航计算卡尔曼滤波器的第一路进行加速度计偏差和陀螺漂移修正后传输给INS装置，第二路进行位置、速度和姿态修正后传输给导航仪，第三路输出载体运动的参数。所述的一种基于GPS或INS组合的导航系统，GPS和INS保持了各自的独立性，其中任何一个出现故障时，系统仍能继续工作；组合定位系统结构简单，便于设计。GPS接收机和INS开发和凋试独立性强，便于系统故障的检测和排除。
一种基于 gps ins 组合导航系统