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[发明专利]一种用于消防救援的室内定位电磁校准方法-CN202010269524.6有效
发明人：谢乐涛;荣建忠;张泽江;赵汉高;李明轩 -专利权人：应急管理部四川消防研究所;深圳市千手千眼科技有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于消防救援的室内定位电磁校准方法，主要包括以下步骤：首先采用电磁校准系统和惯性导航系统所组成的组合导航系统，分别建立惯性导航误差系统方程和电磁校准误差系统方程，并将两方程进行合并通过离散化运算得出系统方程，并对各参数进行动态校正，将校正后的数据代入最终系统方程中，本发明通过采用松组合模式，利用间接法极性组合系统状态设计，并通过反馈校正进行校正，将小型定位单元输出的导航参数X的误差ΔX作为滤波器的主要状态变量，滤波器估计值的主要部分就是导航参数误差估计值ΔX，然后用ΔX来校正X，实现消防人员室内的准确定位，从而实现消防人员的实时准确监控，以提高消防救援的效率，同时保证消防人员的生命安全。
一种用于消防救援室内定位电磁校准方法

[发明专利]定位系统和方法-CN201410592539.0在审
发明人：安东尼·科勒;威廉·凯拉 -专利权人：莱卡地球系统公开股份有限公司
申请日： 2008-09-26 - 公布日： 2015-01-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：定位系统和方法。一种定位方法，其中基于惯性导航系统的测量计算惯性定位数据。然后基于该惯性定位数据生成虚拟卫星测距数据。然后将该虚拟卫星测距数据与从构成全球导航卫星系统(GNSS)的一部分的一颗或更多颗卫星接收的卫星测距数据相组合。然后基于该组合的接收的卫星测距数据和虚拟卫星测距数据计算GNSS定位解。
定位系统方法

[发明专利]一种基于GGI/GPS/INS的组合导航系统-CN201710247945.7在审
发明人：胡远林;吴英冬;叶盛;惠鸿飞;罗康岚;路永乐;陈思桥 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2017-04-17 - 公布日： 2017-08-08 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明请求保护一种GGI/GPS/INS的组合导航系统。本发明系统由传感器模块、组合导航解算模块、实时显示模块组成，其特征在于所述传感器模块包括惯性传感器模块和GPS卫星信号接收机模块；所述组合导航解算模块包括捷联导航模块、重力梯度辅助模块、非等间隔卡尔曼滤波模块以及位置和速度修正模块本发明提高定位精度、定位精准度几乎不受环境变化影响。
一种基于 ggi gps ins 组合导航系统

[发明专利]一种多星座组合导航系统的故障识别方法-CN201010617250.1有效
发明人：陆伟宁;王千喜;翟羽佳;杨晓昆;胡强;李秋凤;刘岩 -专利权人：中国航天科工信息技术研究院
申请日： 2010-12-31 - 公布日： 2011-07-27 - 主分类号： G01S19/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种多星座组合导航系统的故障识别方法，包括进行多星座系统时和空间坐标的统一、故障检测可用性判定、故障判定、识别并排除故障卫星等步骤，能够对多颗卫星同时发生故障进行监测和识别，通过对多星座系统时和空间坐标的统一及多次检测和判断，大大提高了识别和排除故障卫星的成功率，增强了多星座组合导航系统导航定位精度、定位性能和可靠性，因而提高了导航服务性能。
一种星座组合导航系统故障识别方法

[发明专利]基于载体系速度匹配的容积卡尔曼非线性组合导航方法-CN201410004374.0有效
发明人：程向红;冉昌艳;王磊;陈红梅;周玲 -专利权人：东南大学
申请日： 2014-01-06 - 公布日： 2014-04-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了基于载体系速度匹配的容积卡尔曼非线性组合导航方法。主要步骤包括：初始化组合导航系统；建立直接以导航参数为状态量以及以载体系速度为量测量的非线性滤波模型及其离散化；构建状态方程和量测方程均为非线性的容积卡尔曼滤波算法，实现组合导航的信息融合和精确的导航定位优点在于本发明建立的非线性模型以及使用的非线性滤波算法，直接输出的是导航参数，不需要进行误差修正，且捷联惯导系统参数更新与滤波器的时间更新同步实现，算法简单，为以捷联惯性导航系统为主的组合导航系统信息融合提供了一种新方案
基于载体速度匹配容积卡尔非线性组合导航方法

[发明专利]一种地形辅助惯导紧组合的水下潜器导航定位方法-CN201610338941.5有效
发明人：程向红;周玲;朱倚娴;戴晨曦;王乐;刘全 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-05-20 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种地形辅助惯导紧组合的水下潜器导航定位方法，主要步骤包括：初始化组合导航系统；利用非线性离散状态方程进行状态量一步预测；利用非线性离散量测方程计算粒子滤波器的重要性权值；归一化重要性权值并估计潜器的导航参数本发明方法能有效、充分地利用各子系统的信息，相比地形辅助惯导松组合方式，定位的精度有明显提高，保证了水下潜器的长航时导航定位精度。
一种地形辅助惯导紧组合水下导航定位方法

[发明专利]基于“虚拟短基线”定位系统的惯导/水声组合导航方法-CN201510553039.0有效
发明人：汪湛清;王彬;胡小毛;王彦国;赵亮;张延顺 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-09-01 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明一种基于“虚拟短基线”定位系统的惯导/水声组合导航方法，具体过程为在潜器上惯导系统所在的位置安装声学询问器和深度传感器；潜器开始行进并利用惯性导航系统实现导航，当需要对惯导系统积累误差进行校准时，确定潜器附近的应答器；在时刻t1和时刻t2，令潜器上的声学询问器与应答器之间进行通信，设惯导系统在t1与t2时刻的误差相同，利用t1与t2时刻声学询问器所处不同位置，使其与应答器之间构成“虚拟短基线”定位系统；利用所述“虚拟短基线”定位系统进行定位，利用应答器的位置已知或通过浮标上卫星导航天线获取，计算潜器在导航坐标系中的位置信息，再利用所述位置信息实现对惯导系统的校准，实现惯导/水声定位的组合导航。
基于虚拟基线定位系统组合导航方法

[发明专利]一种用于观光车的自动驾驶定位及控制系统-CN201910513701.8在审
发明人：李治国;舒望;陈刚 -专利权人：湖南汽车工程职业学院
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种用于观光车的自动驾驶定位及控制系统，包括车载差分定位移动站、障碍物检测模块、底盘嵌入式控制板、上位机；所述车载差分定位移动站包括惯性/卫星组合导航系统、移动通讯天线、卫星接收天线、4G‑DTU，所述卫星接收天线与惯性/卫星组合导航系统连接，所述移动通讯天线与4G‑DTU连接，所述4G‑DTU与惯性/卫星组合导航系统连接，所述惯性/卫星组合导航系统与上位机连接；所述障碍物检测模块包括激光雷达可实现汽车厘米级的定位和自动避障，为汽车的自动驾驶轨迹规划和行驶路线控制提供依据。
组合导航系统自动驾驶上位机卫星障碍物检测模块卫星接收天线移动通讯天线毫米波雷达定位移动激光雷达控制系统观光车嵌入式控制板数据转换器轨迹规划控制提供行驶路线自动避障厘米级以太网底盘汽车电源

[实用新型]一种车载自动驾驶定位及控制系统-CN201920905566.7有效
发明人：李治国;舒望;陈刚 -专利权人：湖南汽车工程职业学院
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车载自动驾驶定位及控制系统，包括车载差分定位移动站、障碍物检测模块、底盘嵌入式控制板、上位机；所述车载差分定位移动站包括惯性/卫星组合导航系统、移动通讯天线、卫星接收天线、4G‑DTU，所述卫星接收天线与惯性/卫星组合导航系统连接，所述移动通讯天线与4G‑DTU连接，所述4G‑DTU与惯性/卫星组合导航系统连接，所述惯性/卫星组合导航系统与上位机连接；所述障碍物检测模块包括激光雷达可实现汽车厘米级的定位和自动避障，为汽车的自动驾驶轨迹规划和行驶路线控制提供依据。
组合导航系统上位机自动驾驶卫星障碍物检测模块卫星接收天线移动通讯天线毫米波雷达定位移动激光雷达嵌入式控制板本实用新型数据转换器轨迹规划控制提供控制系统行驶路线自动避障厘米级以太网底盘汽车电源

[发明专利]一种用于捷联惯性/多普勒组合导航系统的自适应滤波方法-CN201310313649.4无效
发明人：高伟;李敬春;陈嵩博;董会云;任晶;陈佳;陶晨斌;李敬国;刘适;尹冬寒 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-07-24 - 公布日： 2013-11-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于捷联惯性/多普勒组合导航系统的自适应滤波方法，其目的是提高滤波器在动态条件下的响应速度和滤波精度，并提高捷联惯性/多普勒组合导航系统的定位精度。本发明所设计的自适应滤波方法用于捷联惯性/多普勒组合导航系统中，有效地提高了组合系统在动态条件下的导航定位精度。
一种用于惯性多普勒组合导航系统自适应滤波方法

[实用新型]一种用于北斗多模导航定位和WiFi系统的组合天线-CN201420199355.3有效
发明人：赵玉军;李作虎;谢超;尚勇强;杨文科;马威 -专利权人：陕西海通天线有限责任公司
申请日： 2014-04-17 - 公布日： 2014-11-12 - 主分类号： H01Q21/28 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于北斗多模导航定位和WiFi系统的组合天线。主要由北斗多模导航定位天线和倒F形的WiFi全向天线组成。北斗多模导航定位天线包括陶瓷基片和设置在其下表面的金属地、上表面的金属贴片、位于中心的金属化过孔8、用于插入馈电探针的通孔组成；倒F形的WiFi全向天线包括外部具有绝缘介质的垂直馈电探、水平金属片和短路探针组成北斗多模导航定位天线和倒F形的WiFi全向天线复合设计，适用于北斗多模导航定位系统和WiFi无线接入系统移动终端设备，可以独立配套北斗多模导航定位系统移动终端，也可以独立配套WiFi无线接入系统移动终端，还可以同时配套北斗多模导航定位系统和WiFi无线接入系统移动终端设备工作。
一种用于北斗导航定位 wifi 系统组合天线

[发明专利]一种基于神经网络辅助的BDS/SINS组合导航方法和系统-CN202010125926.9在审
发明人：蔡成林;李帅;彭滨;贾伟;潘海涛;刘元成 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明提供一种基于神经网络辅助的BDS/SINS组合导航方法和系统，包括：建立SINS导航系统误差模型，利用SINS导航系统误差模型得到误差数据；建立BDS/SINS组合导航模型，将误差数据作为所述BDS/SINS组合导航模型的初始值，并利用BDS/SINS组合导航模型得到目标接收机的原始值和推算值，两者差值作为量测矢量；建立无迹卡尔曼滤波器，将量测矢量输入无迹卡尔曼滤波器中，利用无迹卡尔曼滤波器对BDS/SINS组合导航模型进行滤波处理；利用神经网络对滤波处理后的BDS/SINS组合导航模型进行优化训练，得到优化后的BDS/SINS组合导航模型；进行跟踪导航。能够有效抑制BDS信号常常出现失锁的现象，有利于对车辆在隧道、高架桥、山区以及高楼密集的环境中进行定位。
一种基于神经网络辅助 bds sins 组合导航方法系统

[实用新型]一种用于封闭场景下的智能驾驶环境感知系统及汽车-CN201922077964.7有效
发明人：李秋霞;原诚寅 -专利权人：北京新能源汽车技术创新中心有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于封闭场景下的智能驾驶环境感知系统及汽车，智能驾驶环境感知系统包括：激光雷达感知模块，用于检测车辆周围的信息；毫米波雷达感知模块，用于获取车辆前方目标的速度和方位信息；超声波雷达感知模块；道路信息采集模块；组合导航模块，组合导航模块用于检测车辆的定位；定位控制单元，定位控制单元分别与激光雷达感知模块、超声波雷达感知模块和组合导航模块连接，确定车辆的位姿和定位信息；车载运算单元，确定道路信息及车辆周围的障碍物信息本实用新型能够获得完整而精确的障碍物信息，提高避障的准确性和效率，实现车身周围360°检测车辆周围的障碍物，使用组合导航模块获取定位信息，实现车辆的实时准确定位。
一种用于封闭场景智能驾驶环境感知系统汽车

[发明专利]一种通用飞机机载组合导航系统与导航方法-CN201911193733.0在审
发明人：薛芳芳;王亮亮;冯伟;吕亚方;滕飞 -专利权人：中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明涉及一种通用飞机机载组合导航系统与导航方法，解决现有目前通用飞机导航模式单一、导航精度和可靠性低、无法实现自主导航功能的问题，该系统包含导航数据接收模块、导航模式判断模块和导航定位解算模块；导航数据接收模块用于接收机载接收设备发来的实时信息，机载接收设备包括GPS/北斗卫星接收机、VOR接收机、DME接收机和大气航姿系统；导航模式判断模块用于判断采用何种导航模式进行综合定位，导航模式包括GPS/北斗卫星导航模式、无线电DME/DME导航模式、无线电VOR/DME导航模式和按位推算导航模式；导航定位解算模块根据选取的导航模式，计算当前飞机的位置信息。
一种通用飞机机载组合导航系统导航方法

[实用新型]一种低成本组合导航系统-CN201721800626.6有效
发明人：史立余;祝露峰;施海;闵娜;施啸天 -专利权人：上海北寻信息科技有限公司
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种低成本组合导航系统，包括单片机、轮速传感器、卫星定位模块、惯性导航模块和晶振模块，轮速传感器、卫星定位模块、惯性导航模块和晶振模块分别与单片机连接；晶振模块向单片机输出时钟信号，单片机根据时钟信号向轮速传感器输出时钟同步指令，使单片机与轮速传感器的时钟同步；轮速传感器感测轮速并形成轮速数据包，单片机通过轮速传感器采集轮速数据包，单片机根据时钟信号从卫星定位模块采集卫星定位数据包，单片机根据时钟信号从惯性导航模块采集惯性导航数据包本实用新型的优点和有益效果在于：极大的降低了制造成本、减少了占用空间，并且降低了低成本组合导航系统的整体功耗，提高了低成本组合导航系统的运行速度。
单片机轮速传感器组合导航系统低成本数据包惯性导航模块卫星定位模块晶振模块时钟信号本实用新型输出时钟信号采集单片机连接惯性导航时钟同步输出时钟同步指令卫星定位占用空间整体功耗制造成本采集轮感测轮轮速