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[发明专利]定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质-CN202210390279.3在审
发明人：林长宏;屈孝志 -专利权人：北京航迹科技有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，所述定位方法通过获取目标对象周围的原始点云信息，根据原始点云信息确定目标点，进而根据目标点和地图信息确定目标对象的目标位置，使得确定的目标对象的目标位置的准确率更高，并且能够在减少计算量的基础上提高目标位置的确定效率。
定位方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种面向特征稀疏环境的激光雷达鲁棒定位方法-CN202311027268.X在审
发明人：李旭;胡悦;徐启敏 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向特征稀疏环境的激光雷达鲁棒定位方法，首先，将激光雷达点云转换为距离图像，其次，构建激光雷达点云超分辨率网络，对下采样后的低分辨率图像进行训练，输出高分辨率图像，接着，将训练好的网络输出的高分辨率图像重新转换为激光雷达点云，最后，基于超分辨率后的激光雷达点云，利用经典的激光雷达点云配准算法进行位置解算。本发明公开的面向特征稀疏环境的激光雷达鲁棒定位方法，有效克服了激光雷达稀疏性带来的定位不准甚至失效的难题。
一种面向特征稀疏环境激光雷达定位方法

[发明专利]一种基于量子纠缠光关联特性的单源定位方法-CN202110076571.3有效
发明人：周牧;嵇长银;谢良波;聂伟;杨小龙;王勇 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明提出一种基于量子纠缠光关联特性的单源定位方法，实现高精度定位。首先，利用激光器产生泵浦光，照射周期极化磷酸氧钛钾晶体，通过自发参量下转换过程产生具有纠缠特性的参考光子和信号光子；然后，利用单光子探测器探测留在本地的参考光子，信号光子发送至待定位目标，用另一单光子探测器探测被待定位目标反射回的光子；其次，对利用采集电路记录两光子的时间标签序列进行符合计数，得到二阶关联特性曲线，其峰值对应的延迟即为两光子的传输时间差，进而计算出本地接入点到待定位目标的距离；最后，利用转台得到本地接入点与待定位目标之间的夹角，并结合待定位目标的距离信息实现目标定位。
一种基于量子纠缠关联特性定位方法

[发明专利]机器人定位更新方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202310897849.2在审
发明人：黄子少 -专利权人：深圳玑之智能科技有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本申请公开了机器人定位更新方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于搭载有激光传感器的目标机器人，所述机器人定位更新方法包括：在当前所处位置获取对应的激光定位点在全局坐标系下的当前定位点位置，其中，所述当前定位点位置根据所述激光传感器和所述目标机器人之间的位置转换关系转换得到；根据所述当前定位点位置，确定是否需要进行定位更新；若确定需要进行定位更新，则通过更新激光定位点集中的定位点全局位置信息，对所述目标机器人的机器人全局位置进行定位更新。本申请解决了机器人的定位精度低的技术问题。
机器人定位更新方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种基于传感器信息融合的无人车定位修正方法-CN202010870882.2有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于传感器信息融合的无人车定位修正方法，包括：获取上一时刻即t‑1时刻与当前时刻即t时刻的激光雷达激光帧信息、里程计编码器信息、惯性测量单元各轴加速度信息，分别计算其在t‑1时刻至t时刻的位移坐标变化量；分别将计算激光雷达位移坐标变化量、里程计编码器位移坐标变化量与惯性测量单元位移坐标变化量作差，得到两个误差值；将得到的两个误差值求比值，并通过误差值转换为激光雷达信息权重、里程计编码器信息权重，并获取无人车当前至上一时刻的运动变化量；利用预设的误差阈值对权重进行修正；更新当前时刻t所有传感器的坐标和运动状态。本发明减小了在环境较少特征约束下导致产生移动距离的测量误差，提高了定位准确度。
一种基于传感器信息融合无人定位修正方法

[发明专利]一种场景内激光雷达的全局定位方法、系统及设备-CN202310833796.8在审
发明人：张正华;陈国良;束明聪 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种场景内激光雷达的全局定位方法、系统及设备，涉及激光雷达定位导航技术领域。本发明包括：将场景内不同位置处的局部点云信息分别输入到局部特征确定模型中，得到场景内不同位置处的局部特征；根据场景内不同位置处的局部特征，构建场景特征数据库；获取当前时刻当前位置处激光雷达收集的实时局部点云信息；将所述实时局部点云信息输入到局部特征确定模型中，得到实时局部特征；确定场景特征数据库中与实时局部特征相似度最大的局部特征对应的位置为当前时刻激光雷达的当前位置。本发明通过构建局部特征确定模型、场景点云基础数据库和场景特征数据库，能够提高场景中激光雷达定位的精度和效率。
一种场景激光雷达全局定位方法系统设备

[发明专利]一种用于车身定位识别的视觉传感器位置校正方法-CN202310538121.0在审
发明人：苗庆伟;杨星奎;周航;李杰 -专利权人：河南埃尔森智能科技有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明涉及车身识别技术领域，具体涉及一种用于车身定位识别的视觉传感器位置校正方法，该方法包括：S1：在相应基础上粘贴编码点；S2：相应基础携带编码点在视觉传感器的检测范围内移动，记录每个编码点被视觉传感器检测到的识别位，并保存识别位；S3：激光跟踪仪根据参考坐标系测量每个所述编码点识别位的中心位置的三维坐标；S4：视觉传感器采集各个编码点图像信息；S5：上位机根据匹配二维图像数据和三维坐标信息，计算出视觉传感器与参考坐标系的位置关系；S6：根据位置关系判断视觉传感器的位置是否变动，若变动则完成对快速校正；本发明有效解决了现有技术中反复使用激光跟踪仪带来的调整麻烦、使用不便以及整个工序停机时间长的技术问题。
一种用于车身定位识别视觉传感器位置校正方法

[发明专利]一种空间坐标系获得方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310660929.6有效
发明人：申少泽;干继才;罗春明;许湘波;王飞;杨涛;周文;王晨;国宏达;李斌;李志强;李步金;米泽航 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本申请的实施例公开了一种空间坐标系获得方法、装置、存储介质及电子设备，涉及飞机数字化装配技术领域，包括：基于测量场的增强坐标系点，获得若干位置点的全局坐标系；分别调整若干位置点的全局坐标系，以使全局坐标系的XY平面与各自位置点的拟合平面平行，获得若干第一全局坐标系；基于若干第一全局坐标系的增强坐标系点，获得目标增强坐标系点；基于目标增强坐标系点转站，获得目标全局坐标系。本申请以多个位置点的水平度为指导，将新坐标系的修正依据扩散至整个测量场，能够全面覆盖针对大部件的测量精度，将坐标系XY平面与拟合平面关联，作为原有坐标系的转站依据，完成对全局坐标系水平姿态的修正后建立起新的高精度坐标系。
一种空间坐标系获得方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种激光定位方法、装置、设备及存储介质-CN202310802537.9在审
发明人：李振;李良源;李聪平;周勇;钟霞武 -专利权人：广州赛特智能科技有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：驱动激光雷达向环境中扫描第一原始点；在第一原始点中筛选表征强度变化的特征，作为第一特征点；将第一原始点标记至环境对应的电子地图中，电子地图具有第二原始点，第二原始点中具有表征强度变化的第二特征点；将第一原始点与第二原始点进行配准，得到第一目标点；将第一特征点与第二特征点进行配准，得到第二目标点；根据第一目标点与第二目标点对环境生成定位点。本实施例对反光贴进行补充，通常环境中具有较多的强度变化特征辅助定位，可充分利用环境中原有信息，生成稠密的定位特征，定位特征稳定可靠，从而提高了定位的精确度。
一种激光定位方法装置设备存储介质

[发明专利]路沿定位方法、装置、移动设备及存储介质-CN202310572067.1在审
发明人：王一鸣;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶领域，公开了一种路沿定位方法、装置、移动设备及存储介质，用于提高定位精度。路沿定位方法包括：获取第一路沿数据和第二路沿数据，第一路沿数据为从雷达坐标系转换至移动设备坐标系的路沿数据，第二路沿数据为从地图坐标系转换至移动设备坐标系的路沿数据，根据第一路沿数据和第二路沿数据确定绝对距离补偿值，通过激光雷达确定移动设备上的目标参考点，根据目标参考点、第一路沿数据和第二路沿数据确定相对距离补偿值，根据绝对距离补偿值和相对距离补偿值生成最终距离补偿值，根据最终距离补偿值进行路沿定位。
定位方法装置移动设备存储介质

[发明专利]基于激光雷达的掘进机定位方法-CN202010363781.6有效
发明人：闫海峰;牛延博;谭超;王忠宾;司磊;张海波;李祖旭 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的掘进机定位方法，以第一雷达第一次所在的坐标系作为原始坐标系，获取掘进机在原始坐标系的第一定位坐标MA，在掘进机移动到第一雷达的第一边缘区域时，在距所述掘进机当前最近的安装架处安装第二雷达，以取代第一雷达获取掘进机的位置信息；所述第一边缘区域为第一雷达当前的有效测量区域的边界区域，获取第二雷达当前在所述原始坐标系的第一相对坐标，以及所述掘进机在第二雷达当前所在坐标系的第二定位坐标MB，以根据获取第二雷达当前在所述原始坐标系的第一相对坐标、第二定位坐标MB确定所述掘进机当前在所述在原始坐标系的坐标，实现对掘进机的实时定位，降低定位相应掘进机的成本。
基于激光雷达掘进机定位方法

[发明专利]定位感测器及输入终端装置-CN202210248860.1在审
发明人：刘鸿;范超;韩东成 -专利权人：安徽省东超科技有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：一种定位感测器及输入终端装置，该定位感测器形成输入感测区域并感测用户在输入感测区域内的操作。定位感测器包括感测结构、透镜结构及滤光结构。透镜结构及滤光结构沿感测结构的出光方向上层叠设置，且透镜结构位于滤光结构和感测结构之间。感测结构用于发出感测光线。感测结构包括多个发射器以及多个接收器。在第一方向上，发射器与接收器以预定间隔交替设置在同一平面上。发射器发出的感测光线沿第二方向出射，第二方向与第一方向垂直。所述透镜结构从所述第一方向以及第三方向上对感测光线进行准直后出射至所述滤光结构。第三方向同时与第一方向和第二方向垂直。
定位感测器输入终端装置

[发明专利]数据采集装置和用于确定传感器的姿态的方法-CN202210266621.9在审
发明人：计平元;吴君;何小康;王亚甲 -专利权人：北京图森智途科技有限公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本公开涉及一种数据采集装置和用于确定传感器的姿态的方法。本公开提供的数据采集装置包括：安装部件；固定在所述安装部件上的传感器，所述传感器相对于地面以预定姿态取向，并被配置用于当所述交通工具在地面上移动时以扫描频率扫描所述数据采集装置的周围环境以获得点云数据帧序列，所述姿态使得所述传感器的有效视场角在地面上的覆盖范围跨所述点云数据帧序列中的时间相邻的帧是连续的。
数据采集装置用于确定传感器姿态方法

[实用新型]一种AVG激光雷达定位装置-CN202320925793.2有效
发明人：刘炉棋;唐杨 -专利权人：长沙集俊智能设备有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及激光雷达技术领域，且公开了一种AVG激光雷达定位装置，包括定位装置，所述定位装置包括：底座，其顶部设置有支撑座；限位柱，对称设置于所述支撑座两侧；所述定位装置上设置有固定装置，所述固定装置包括：旋转组件，设置于所述底座内部；开合组件，设置于所述支撑座顶部。该定位装置，通过设置旋转组件配合开合组件，使转盘可以旋转配合底座的固定槽向内伸出夹板，从四周整个包围住激光雷达底部，使激光雷达底部底座被牢牢固定在定位装置上，提高激光雷达定位精度。通过使用旋转组件使激光雷达在被定位后，需要再调整方向以便更好的接收信号时，可以手动旋转激光雷达的方向，进一步提高定位装置的实用性。
一种 avg 激光雷达定位装置

[实用新型]管道激光定位器-CN202320774781.4有效
发明人：刘福平;冷吉强;王记军 -专利权人：青岛清万水技术有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及定位器技术领域，具体为管道激光定位器，包括底座和激光笔本体，所述底座上设有旋转箱，且旋转箱上设有翻转箱，还包括：夹持组件，所述夹持组件包括第一夹块和第二夹块，用于将激光笔本体夹住，且旋转箱内设有用于驱动第一夹块和第二夹块进行旋转的旋转组件。本实用新型通过设置第一夹块和第二夹块，通过马达带动螺杆转动，螺杆带动连接块沿着水平方向移动，连接块带动传动杆移动，传动杆带动传动架移动，传动架带动第一夹块移动，从而将激光笔本体夹住，从而根据不同朝向的管道来调节激光笔本体的位置，避免了在测量的过程中因长时间手握激光笔导致手臂酸痛，使手抖动，从而对管道测量的数据造成一定的偏差。
管道激光定位器

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