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[发明专利]基于BP神经网络辅助卡尔曼滤波的组合导航方法-CN202011404129.0在审
发明人：唐勇伟;郝慧娟;周军;程广河;郝凤琦;孙瑞瑞;王春梅;徐梅;董振振 -专利权人：山东省计算中心（国家超级计算济南中心）;山东大学
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于BP神经网络辅助卡尔曼滤波的组合导航方法，包括：将导航参数差值进行卡尔曼滤波处理后，得到误差估计值；应用所述误差估计值对惯性导航系统INS的误差状态向量进行补偿后，由INS输出导航参数；其中，在北斗定位系统BDS的信号正常时，所述导航参数差值由BDS和INS分别得到的导航参数做差值计算得到；在BDS的信号中断时，所述导航参数差值由反向传播BP神经网络预测得到。其采用BDS/INS组合导航方式，并引入BP神经网络辅助INS，不仅利用BDS和INS之间的优势互补，完成精确定位，还在BDS失锁时利用BP神经网络校正INS，进一步提高了导航的精度、输出效率，以及可靠性
基于 bp 神经网络辅助卡尔滤波组合导航方法

[发明专利]一种用于智能农机的组合导航定位系统和方法-CN201711128290.8在审
发明人：黄振;于文尧;张玉成;韩雪;石晶林 -专利权人：洛阳中科晶上智能装备科技有限公司
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于智能农机的组合导航定位系统，包括接收机，用于获取智能农机的卫星导航系统数据；惯性导航装置，用于获取智能农机的惯性导航数据；传感器，用于获取智能农机的直线偏移程度和转向信息；以及信息采集与处理装置，用于接收和处理所述接收机、所述惯性导航装置和所述传感器获取的信息，并获得融合所述接收机获取的信息和所述惯性导航装置获取的信息的精准定位信息。
农机惯性导航装置接收机智能组合导航定位系统传感器信息采集与处理惯性导航数据卫星导航系统精准定位转向信息偏移融合

[发明专利]一种混合式惯导与卫星组合的导航系统-CN202210535994.1在审
发明人：袁斌 -专利权人：深圳市天陆海导航设备技术有限责任公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提出一种混合式惯导与卫星组合的导航系统，涉及导航技术领域。包括混合式惯导组件、卫星定位导航模块、组合导航解算模组、电源模块、PCB板以及光纤陀螺零偏漂移的温度补偿模型；混合式惯导组件包括单轴光纤陀螺、三轴MEMS陀螺和三轴MEMS加速度计；单轴光纤陀螺用于测量Z轴的航向角信息，三轴MEMS陀螺用于测量X轴的横滚角信息、Y轴的俯仰角信息；卫星定位导航模块包括北斗/GPS双天线、北斗/GPS定位导航芯片；组合导航解算模组包括第一微处理器、第二微处理器、导航解算程序和本发明融合了混合式惯导和卫星定位导航的优点，能明显提高光纤陀螺的精度，有利于促进在自动驾驶汽车、无人机等行业的推广应用。
一种混合式卫星组合导航系统

[发明专利]定位系统和方法-CN200880109105.3无效
发明人：安东尼·科勒;威廉·凯拉 -专利权人：莱卡地球系统公开股份有限公司
申请日： 2008-09-26 - 公布日： 2010-08-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种定位方法，其中基于惯性导航系统的测量计算惯性定位数据。然后基于该惯性定位数据生成虚拟卫星测距数据。然后将该虚拟卫星测距数据与从构成全球导航卫星系统(GNSS)的一部分的一颗或更多颗卫星接收的卫星测距数据相组合。然后基于该组合的接收的卫星测距数据和虚拟卫星测距数据计算GNSS定位解。
定位系统方法

[发明专利]低轨增强、GNSS与IMU融合的持续导航方法及导航装置-CN202111643101.7在审
发明人：薛伟罗晨;张爽娜;马跃;张伟;董启甲;刘骁;田丽 -专利权人：航天恒星科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种低轨增强、GNSS与IMU融合的持续导航方法及装置。该方法包括：S1.利用信号接收模块对全球卫星导航信号和低轨卫星增强信号进行捕获跟踪及电文解算；S2.利用惯性测量单元模块进行无源惯性导航定位；S3.判断卫星导航信号是否被正常捕获，正常捕获时执行步骤S4，否则执行步骤S5～S6；S4.利用组合定位模块将惯性导航定位结果与卫星导航信号融合，实现组合导航定位；S5.利用单星定位模块对低轨增强信号进行处理，实现低轨地球卫星单星定位；S6.利用导航增强模块进行长时间相干积分，提升灵敏度，实现复杂电磁环境下全球导航卫星系统定位。本发明可提高在复杂电磁环境下的卫星定位的可靠性和持续性。
增强 gnss imu 融合持续导航方法装置

[发明专利]水下多应答器组合导航方法-CN200810209834.8有效
发明人：孙大军;兰华林;张殿伦;卢逢春;郑翠娥;李想 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2008-12-30 - 公布日： 2009-05-27 - 主分类号： G01S5/18 文献下载
摘要：本发明提供的是一种水下多应答器组合导航方法。对布放在海底的应答器进行绝对位置校准；利用潜器与各应答器之间的距离信息根据长基线原理进行对潜器进行粗定位，进而选取定位导航用的应答器；对所选择的应答器，计算其组合定位导航误差的空间分布特性，确定潜器在该位置时组合定位导航的权值；根据长基线定位结果和超短基线定位结果，利用选定的权值计算组合定位导航的结果。本发明提出一种将多应答器的长基线定位导航和单海底应答器的超短基线定位导航方式相结合，得到一种基于多应答器的水下潜器组合声学定位导航方法。解决了长基线定位导航在某些位置有定位盲区的问题。
水下应答器组合导航方法

[发明专利]室内定位全球定位系统接收机及辅助卫星导航定位系统-CN200710172642.X无效
发明人：李国通;刘海涛;龚相铱;陶欢;王海翔;沈苑;陈晓峰;杨志群 -专利权人：上海伽利略导航有限公司
申请日： 2007-12-20 - 公布日： 2008-06-25 - 主分类号： G01S1/02 文献下载
摘要：一种涉及辅助卫星导航系统及全球定位系统GPS接收机，尤旨一种主要应用于室内环境下的高灵敏度导航接收机及其高灵敏度卫星导航定位技术的室内定位全球定位系统接收机及辅助卫星导航定位系统。该系统至少包括：终端接收机、参考接收机、定位服务器和通信网，各装置组合为一整体的室内定位系统，整个系统分为高灵敏度卫星导航接收机和网络辅助系统；该方法通过微弱信号条件的单点定位与强信号条件的连续定位相结合的定位方式本发明的积极效果是：该系统和方法提高了终端用户的灵敏度指标，减小了首次定位时间；所设计的导航接收机能够处理室内环境中微弱的卫星信号等优点。
室内定位全球定位系统接收机辅助卫星导航系统

[发明专利]用于机载的基于虚拟水平基准修正的惯性与天文定位方法-CN201010134100.5无效
发明人：屈蔷;刘建业;熊智;李荣冰;曾庆化;赖际舟;孙永荣;赵伟;王融 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2010-03-26 - 公布日： 2010-08-25 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本发明公布了一种用于机载环境的基于虚拟水平基准惯性与天文定位方法，属于天文导航、惯性导航及组合导航技术领域。通过捷联惯导姿态矩阵及天文观测矢量，模拟天文测量的物理平台水平基准；为保证虚拟基准可靠有效，引入高精度星敏感器，利用星敏与惯性姿态组合修正捷联惯导姿态，获得较高精度虚拟基准；为保证计算收敛速度，采用捷联惯导位置信息，作为天文导航位置初值。本方法实现了基于虚拟水平基准修正的惯性与天文定位，适用于无物理平台机载环境下的惯性与天文定位导航，摆脱天文导航对物理平台的依赖，使天文导航系统在无平台基准保障的载机应用环境下得以实现，有效减小导航系统重量和成本
用于机载基于虚拟水平基准修正惯性天文定位方法

[发明专利]一种基于联邦滤波的多源融合即插即用组合导航方法-CN202010756570.9在审
发明人：陈帅;顾涛;王琮;李杰;孔维一 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于联邦滤波的多源融合即插即用组合导航方法。该方法为：采用惯性导航系统、卫星导航系统、里程计及高度计作为多源融合导航系统的导航信息源，使用捷联惯性导航系统模型作为信息融合模型的基准框架，使之与其他导航传感器进行信息融合，以捷联惯性导航系统的误差方程进行建模，建立联邦滤波组合导航模型，设计自适应联邦滤波器，实现多导航源的信息自适应分配融合，进行最优估计并将故障诊断和隔离方案加入联邦滤波器，实现各传感器模块的即插即用功能，并通过改进的残差χ组合导航系统在强干扰环境下的导航定位精度，增强了系统的容错性能及鲁棒性。
一种基于联邦滤波融合即插即用组合导航方法

[发明专利]一种基于双应答器的SINS/USBL相位差紧组合导航定位方法-CN201811543671.7有效
发明人：张涛;朱永云;王健;金博楠;张亮 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种基于双应答器的SINS/USBL相位差紧组合导航定位方法，由安装在AUV上的捷联惯导系统和超短基线定位系统组成，超短基线系统的水听器接收基阵和惯导系统固联在一起且已完成安装误差的标定，两个应答器布放在海底，建立超短基线系统水听器与应答器间斜距相位观测模型；双应答器结构的超短基线定位系统，将斜距相位方程分别在水听器层面以及应答器层面进行差分处理；然后将双层差分处理后的斜距相位差分方程提炼为组合导航系统观测方程进行滤波本发明采用双差处理方法能够有效抵消超短基线定位系统中的共性误差，且采用超短基线相位差作为观测量进行紧组合，避免了USBL直接解算位置带来的坐标转换误差和基阵偏移误差，可有效提高AUV组合导航定位系统的精度
一种基于应答器 sins usbl 相位差组合导航定位方法

[发明专利]一种基于双重校正的车载GNSS/INS组合导航方法-CN202010584387.5有效
发明人：马俊;曹成度;夏艳军;滕焕乐;闵阳 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明属于卫星导航定位技术领域，具体提供了一种基于双重校正的车载GNSS/INS组合导航方法，首先，对GNSS系统进行初始化，获得固定解后，根据GNSS的载波以及伪距观测值，利用扩展卡尔曼滤波估计车的GNSS位置；然后将卡尔曼滤波校正后的GNSS位置与INS输出的位置求差，将结果作为观测值再次进行卡尔曼滤波估计，根据结果对INS输出的位置进行输出校正，最后获得的INS位置为系统位置的最终结果。该方案首先对GNSS输出的位置进行卡尔曼滤波校正，再利用校正后的GNSS位置对INS位置进行卡尔曼滤波校正，提高了组合导航定位系统位置的精度及可靠性。克服了在卫星信号不佳的情况下GNSS/INS组合导航定位系统输出位置精度较差的问题。
一种基于双重校正车载 gnss ins 组合导航方法

[发明专利]一种基于协同模式的微小型无人机定位系统-CN201610885982.6在审
发明人：吴有龙;徐楠;杨忠;孙罡 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2016-10-11 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明涉及定位系统，具体地说，是一种基于协同模式的微小型无人机定位系统，包括具有组合定位定向导航系统的微小型无人机，微小型无人机上还设置有卫星定位系统接收机和基站无线信号接收机，卫星定位系统接收机可接收来自导航卫星的信号，基站无线信号接收机可接收设置在地面上的公用移动通信基站发送的信号，本定位系统还包括手持终端，手持终端内部设置有MCU控制模块和内置天线，MCU控制模块与云服务器相连，内置天线与公用移动通信基站相连，本发明不但带有组合定位定向导航系统进行实时根据姿态信息对飞机飞行状态进行预测，还可以通过使用基于公用移动通信基站发送的信号来进行后续定位，避免无人机无信号乱飞。
一种基于协同模式微小无人机定位系统

[发明专利]一种具有泛定位功能的北斗导航车载终端及系统-CN201410638959.8在审
发明人：曾昭德;辜雄 -专利权人：广东好帮手电子科技股份有限公司
申请日： 2014-11-13 - 公布日： 2015-02-18 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有泛定位功能的北斗导航车载终端及系统，包括用于获取道路信息的道路信息模块、用于采集车辆周边信息的信号采集模块、用于判断车辆所处位置情况、道路信息并选择定位方式的信号判定与切换定位模块、定位模块、用于融合定位数据的数据融合处理模块和泛在定位导航模块；所述的道路信息模块和信号采集模块分别与信号判定与切换定位模块连接，所述的信号判定与切换定位模块与数据融合处理模块连接，数据融合处理模块与泛在定位导航模块相接本发明的过组合策略对定位数据融合处理，不仅提高了定位精度，还实现了室内室外的泛在定位，扩大了定位导航系统的使用范围，在高楼密集的市区精确导航，还提高了车载导航系统的应用水平。
一种具有定位功能北斗导航车载终端系统

[发明专利]基于控制时序组合的宏微导航方法-CN201911378880.5在审
发明人：李伟;马锃宏;王蓬勃;耿长兴;王一博 -专利权人：苏州博田自动化技术有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于控制时序组合的宏微导航方法。本发明基于控制时序组合的宏微导航系统，包括：宏观导航信息获取系统，所述宏观导航信息获取系统包括卫星天线和卫星接收机由卫星天线接收定位信息，并输入卫星接收机，计算出宏观导航偏距、偏角信息；以及微观导航信息获取系统，所述微观导航信息获取系统包括相机和图像处理器，由相机采集作业图像，并输入图像处理器进行处理分析，计算出微观导航偏距、偏角信息。本发明的有益效果：宏观导航基于绝对坐标系，用于广袤田间的大尺度转移，微观导航基于相对坐标系，确保机具末端实时保持与作物精准的相对位置。
基于控制时序组合导航方法

[发明专利]一种基于导航信息双向融合的行人与智能移动载体的协同导航系统及其导航方法-CN201410020089.8有效
发明人：钱伟行;刘益剑;李娜;彭晨;田恩刚;杨建飞;马刚;陈明 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2014-01-16 - 公布日： 2014-04-30 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于导航信息双向融合的行人与智能移动载体协同导航系统及其导航方法，属于惯性与组合导航领域。该系统由安装于人体的行人导航系统与智能移动载体上安装的惯性导航系统组成，在系统进入存在信号屏蔽或电磁干扰的未知环境时，构建信息双向融合滤波器同步修正两套系统的导航信息误差，即利用智能移动载体惯性导航系统中较高的传感器精度完成行人导航系统磁航向误差的实时补偿，同时利用行人导航系统较高的位移精度修正智能移动载体惯性导航系统误差，实现同步提高两套导航系统的定位性能。本方法改进了环境存在信号屏蔽或电磁干扰的情况下行人导航与移动载体导航系统的定位方法，有助于全面提高人机一体化智能系统的综合性能。
一种基于导航信息双向融合行人智能移动载体协同导航系统及其方法