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[发明专利]一种视触觉感知的采摘末端抓手以及果实大小和姿态解析方法-CN202310681442.6在审
发明人：谭励;马锃宏;曾伟;杜小强;贺磊盈 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明涉及果实采摘领域，目的是提供一种视触觉感知的采摘末端抓手以及果实大小和姿态解析方法，以实现柔性抓取并准确判断果实的大小和姿态。技术方案是一种视触觉感知的采摘末端抓手，包括设有三条手指的底座；其特征在于：所述手指包括通过弹性件连接的前指节与后指节，后指节通过转轴可转动地定位在底座上，转轴上设有带动手指张开的扭簧，底座上还设有带动三条手指同时合拢的驱动机构；所述前指节与后指节上设有视触觉传感器；所述视触觉传感器与驱动机构同时电连接控制器。
一种触觉感知采摘末端抓手以及果实大小姿态解析方法

[发明专利]一种手持式辣椒整枝打杈机构及其打杈方法-CN202310844393.3在审
发明人：郭豪鉴;杜小强;马锃宏 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种手持式辣椒整枝打杈机构及其打杈方法。本发明中伸缩杆的两端通过连接架固定有对称设置的两个固定框，每个固定框的内侧设有防护装置，每个固定框内设有间距布置的若干个打杈装置；防护装置中两个固定板固定于固定框的两侧，每个连接板与一个固定板构成滑动副，并通过弹簧连接，两个连接板之间设有相对于水平面倾斜且间距布置的若干组档条组；打杈装置中转轴与固定框构成转动副，棱柱辊子固定于转轴上，每个浮动块与棱柱辊子一个侧面开设的凹槽构成滑动副，每个浮动块上固定有刀片。本发明通过打杈装置实现辣椒植株主茎上不同高度侧枝的切除，通过防护装置降低辣椒植株主茎的损伤率，且能适应不同直径辣椒植株主茎上侧枝的切除。
一种手持辣椒整枝打杈机构及其方法

[发明专利]番茄去枝末端执行器-CN202210060525.9有效
发明人：程泓超;陆文武;马锃宏;杜小强 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A01G3/037 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域。技术方案是：番茄去枝末端执行器，其特征在于：该执行器包括机架、与机架固定的电机、设置在机架上的两条夹臂、带有刀片的两个四边形机构、传递电机动力分别驱动四边形机构运动使得刀片开合以及两条夹臂反向转动的传动机构；所述两条夹臂平行布置，夹臂的横截面为圆缺形，刀片闭合时两条夹臂同时转过一定角度使得夹臂的间距减小；所述传动机构包括可转动地定位在机架中的两条蜗杆、固定在蜗杆上且互相啮合的两个传动齿轮、分别与蜗杆啮合的两个蜗轮；所述两条夹臂分别与两条蜗杆同轴连接，电机输出轴与其中一条蜗杆同轴连接。该执行器应能对番茄的枝条进行切割和夹持，并具有整体结构紧凑、工作平稳、效率高的特点。
番茄末端执行

[发明专利]一种电驱多驱动农机对行横移偏转装置-CN202210025893.X有效
发明人：赖海林;杜小强;马锃宏;孙良;俞高红 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A01B63/00 文献下载
摘要：本发明涉及农业机械工程领域。目的是提供一种电驱多驱动农机对行横移偏转装置，该装置应具有使用寿命长、控制精度高、可靠性好的特点。技术方案是：一种电驱多驱动农机对行横移偏转装置，其特征在于：该装置包括机架、设置在机架上的横移偏转机构、设置在机架中的第一电机与两个第二电机、用于传递电机动力来驱动横移偏转机构运动的两个传动机构；所述横移偏转机构包括可滑动地定位在机架上的两个横移架以及分别可转动地定位在两个横移架上的摆臂与滑铰座，摆臂还可轴向滑动地定位在滑铰座上。
一种电驱多驱动农机行横移偏转装置

[发明专利]排量可调的水产自动巡航投喂装置及自动控制巡航方法-CN202310379434.6在审
发明人：赵润茂;邵柏恺;陈建能;马锃宏;郇晓龙;闫飞达 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A01K61/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种水产养殖设备和方法。目的是提供一种排量可调的水产自动巡航投喂装置及自动控制巡航方法，该装置与方法应具有可自动巡航投喂、饲料流量可调、节省劳力的特点。技术方案是：一种排量可调的水产自动巡航投喂装置，其特征在于：所述投喂系统包括并排设置在支撑架上的若干个投喂器模块以及驱动这些投喂器模块的投喂动力模块；每个投喂器模块包括依次上下连通的上部储料组件、中部导料组件以及下部出料组件。
排量可调水产自动巡航投喂装置自动控制方法

[发明专利]一种履带松脱预警装置及方法-CN201710462932.1有效
发明人：耿长兴;王蓬勃;李井祝;马锃宏;徐利晓 -专利权人：苏州大学
申请日： 2017-06-19 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01M13/023 文献下载
摘要：本申请涉及一种履带松脱预警装置及方法，所述的预警装置包括，用于测量驱动轮的线速度的第一测速装置、用于测量履带的线速度的第二测速装置、控制器、报警器，所述的控制器用于对比所述的第一测速装置所测的驱动轮的线速度和所述的第二测速装置所测的履带的线速度，当所述的驱动轮的线速度和所述的履带的线速度的满足设定条件时，控制所述的报警器发出预警。本申请所述的一种履带松脱预警装置及方法，能够实时测得驱动轮和履带的线速度，通过对比驱动轮的线速度和履带的线速度能够实时判断履带的松脱程度，防止履带在使用过程中脱落的现象。
一种履带预警装置方法

[发明专利]可自动旋转和摆动的高射程喷雾风机-CN201710136142.4有效
发明人： 马锃宏;黄锋;王蓬勃;耿长兴;李伟 -专利权人：苏州博田自动化技术有限公司
申请日： 2017-03-08 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B05B12/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种可自动旋转和摆动的高射程喷雾风机，包括：轴流风机、轴承座、支撑架、竖直摆动机构总成、水平旋转机构总成、以及水路元件和电路元件。上述轴流风机焊接有旋转轴，所述旋转轴一端安装有齿轮。所述轴承座通过高射程射流风机旋转轴并安装在支撑架上。上述竖直摆动机构总成通过螺栓固定在支撑架上，竖直摆动机构总成上的齿条与上述高射程射流风机旋转轴上的齿轮啮合，构成齿轮传动装置。上述水平旋转机构总成的回转支撑动圈通过螺栓固定在风机支撑架上，使风机相对风机固定板做回转运动。上述竖直摆动机构总成和水平旋转机构总成采取模块化设计，这两者可以作为一个整体直接搭载在不同类型喷雾机上，而且安装简单。
自动旋转摆动射程喷雾风机

[发明专利]一种分割夹持一体化的草莓采摘手-CN202310419954.5在审
发明人：姜程杰;杜小强;马锃宏;陆文武;程泓超 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及农业机械技术领域。目的是提供一种分割夹持一体化的草莓采摘手，该采摘手应能实现草莓的切割与夹持，并具有结构紧凑、运动平稳、工作效率高的特点。技术方案是：一种分割夹持一体化的草莓采摘手，其特征在于：该采摘手包括机架、可活动地定位在机架上的两条夹臂、与机架固定的舵机、传递舵机动力以驱动夹臂相向运动的传动机构、驱动夹臂背向运动的弹性件；所述传动机构包括设置在各夹臂上的滑轮组、由舵机驱动的曲轴、装套在滑轮组与曲轴上的传动绳。
一种分割夹持一体化草莓采摘

[发明专利]一种移动车辆手动档改装的自动档控制装置-CN202310240165.5在审
发明人：岳佳文;马锃宏;杜小强;赵润茂 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： F16H59/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种移动车辆挡位控制装置。目的是提供一种移动车辆手动档改装的自动档控制装置，该装置直接加装在手动档的操作杆部位，改装工作量小，且该装置具有结构简单、成本较低的特点。技术方案是：一种移动车辆手动档改装的自动档控制装置，其特征在于：所述手动档组件上安装有底座以及可移动地设置在底座上的横向摆动组件与纵向摆动组件；所述底座包括沿手动档位横向布置且分别带有底座滑块的两个底座滑轨；所述横向摆动组件包括布置在所述底座滑块上且围挡在所述操作杆两侧的两根柱型轴；所述纵向摆动组件包括通过纵向滑轨可滑动地定位所述底座滑块上的U型槽底板、铰接在U型槽底板上且通过抱箍与所述操作杆滑动配合的转动轴。
一种移动车辆手动改装自动档控制装置

[发明专利]一种具有柔性手指和仿生吸附功能的果蔬采摘手-CN202310087455.0在审
发明人：余煌;马锃宏;杜小强;贺磊盈 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种农林机械。目的是提供一种具有柔性手指和仿生吸附功能的果蔬采摘手，该机械手应能有效减少采摘过程中对果蔬的损伤以及与枝干发生的干涉，并且结构紧凑、使用成本较低。技术方案是：一种具有柔性手指和仿生吸附功能的果蔬采摘手，包括指盘以及矗立在指盘上且可弯曲的三个手指；其特征在于：该机械手还包括安装在所述指盘下方且通过绳子一一拉动所述手指的穿绳调节件以及施力于所述穿绳调节件的动力机构。
一种具有柔性手指仿生吸附功能采摘

[发明专利]一种手摇式倒伞型油茶果收集装置及其收集方法-CN202310367020.1在审
发明人：邱长龙;杜小强;陈洪立;马锃宏;贺磊盈 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种手摇式倒伞型油茶果收集装置及其收集方法。本发明中箱体固定在机架板上端，行走机构设于机架板的下端；一级展开机构中摇杆的直杆段与机架板构成转动副，并通过锥齿轮副一与齿轮轴连接，齿轮轴与机架板构成转动副，并通过两个锥齿轮副二与两个转接件组中一组相对的两个转接头一分别连接；二级展开机构中展开组件一的支撑杆与同侧转接件组中的转接头二固定，展开组件二的支撑杆与同侧转接件组中位于中间位置的转接头一固定，展开组件三的支撑杆通过一个转接组件与同侧转接件组中位于箱体前端的转接头一固定。本发明中通过一级展开机构和二级展开机构分别实现篷布的一级展开和二级展开，避免了篷布因周边油茶树枝干阻挡而无法展开。
一种手摇式倒伞型油茶收集装置及其方法

[发明专利]一种具有腕关节和旋转断柄功能的果实采摘末端抓手-CN202211720720.6在审
发明人：谭励;马锃宏;杜小强;贺磊盈 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种农林采摘机械。目的是提供一种具有腕关节和旋转断柄功能的果实采摘末端抓手，该机械手应具有结构紧凑、质量轻便、可靠性高的特点。技术方案是一种具有腕关节和旋转断柄功能的果实采摘末端抓手，其特征在于：该果实采摘末端抓手还包括驱动手爪的开合驱动组件、通过腕关节连接所述手爪的摆动驱动组件以及驱使所述摆动驱动组件旋转的旋转机构。
一种具有腕关节旋转功能果实采摘末端抓手

[发明专利]一种番茄采摘机器人的植株与果实检测算法-CN202310096462.7在审
发明人：孟志超;杜小强;马锃宏 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明涉及机器视觉领域。目的是提供一种番茄采摘机器人的植株与果实检测算法，该算法应实现无碰撞采摘，并具有检测速度快、精度高的特点。技术方案是：一种番茄采摘机器人的植株与果实检测算法，包括以下步骤：1‑1)采集番茄图像；1‑2)将番茄图像输入多任务卷积神经网络模型进行处理；1‑3)在番茄图像上得到番茄的边界框、关键点、茎杆；所述多任务卷积神经网络模型的建立方法为：2‑1)构建数据集；2‑2)数据预处理；2‑3)选择YOLO V5s作为基础网络模型，在基础网络模型中加入关键点预测参数与语义分割模块；2‑4)确定模型训练超参数，构建模型损失函数，将数据集输入基础网络模型进行训练和测试，得到多任务卷积神经网络模型。
一种番茄采摘机器人植株果实检测算法

[发明专利]一种基于关键点检测的扁球体果实3D位姿检测算法-CN202211171971.3在审
发明人：孟志超;杜小强;马锃宏;程泓超;陆文武;曾伟 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能领域，特别是涉及一种基于深度学习的关键点检测与点云处理相结合的扁球体果实3D位姿检测算法。提供一种基于关键点检测的扁球体果实3D位姿检测算法，该算法应具检测速度快、准确率高的特点。技术方案是：一种基于关键点检测的扁球体果实3D位姿检测算法，包括以下步骤：1)采集扁球体果实的RGB‑D图像；2)关键点检测模型处理；3)生成点云图；4)点云分割；5)体素下采样；6)离群点移除；7)颜色欧式聚类；8)RANSAC球拟合；9)关键点索引；10)连接3D关键点与质心，得到扁球体果实的3D位姿。
一种基于关键检测球体果实算法

[发明专利]一种用于农业非入土作业的电驱动横移机构-CN202210357990.9有效
发明人：刘鑫雨;马锃宏;俞高红;孙良 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于农业非入土作业的电驱动横移机构，该用于农业非入土作业的电驱动横移机构，包括滑道支架、支撑底座、辅助滑道、滑道组件、主滑块、横移组件、连接杆和电动机。所述滑道支架、横移组件和电动机均设置支撑底座上，所述横移组件与电动机联动连接。所述辅助滑道和滑道组件均横向设置在滑道支架上。所述主滑块的背面滑动配合在滑道组件上。该用于农业非入土作业的电驱动横移机构，通过设置的滑道支架、支撑底座、辅助滑道、滑道组件、主滑块、横移组件、连接杆和电动机相互配合。使得本发明具有推动农作业尤其是喷农药等地表作业的设备移动。同时具有对于在雨天泥土和雨水飞溅到导轨后有自动清理的功能。方便人员的使用。
一种用于农业入土作业驱动机构

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