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- [发明专利]一种人体关节角度解算方法及装置-CN201610628545.6有效
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左国玉;于双悦;崔昊天;卢佳豪
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北京工业大学
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2016-08-03
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2019-04-30
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G06F3/0346
- 本发明涉及一种基于四元数的人体关节角度解算方法及装置。所述方法包括:获取第一采集点的初始四元数和第二采集点的初始四元数;利用所述第一采集点的初始四元数和所述第二采集点的初始四元数计算两者的初始偏置四元数;获取每个采集周期内第一采集点的当前四元数和第二采集点的当前四元数;利用所述第一采集点的当前四元数和所述第二采集点的当前四元数计算两者的绝对偏置四元数;计算当前时刻下所述第一采集点和所述第二采集点的相对偏置四元数;根据上述相对偏置四元数解算右臂肘关节在三轴方向上的相对转角本发明可以利用两个采集点的四元数解算到人体关节在三轴方向上相对于初始位置的实时角度变化,实现基于人体姿态的机器人随动控制。
- 一种人体关节角度方法装置
- [发明专利]基于四元数广义S变换的地震数据降噪方法-CN202210381126.2在审
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汪超;王赟
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中国科学院地球化学研究所
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2022-04-12
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2022-06-28
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G01V1/36
- 本发明涉及一种基于四元数广义S变换的地震数据降噪方法,涉及地震勘探领域。基于四元数广义S变换的地震数据降噪方法包括:获取多分量地震数据;根据预设四元数关系式将多分量地震数据转换为四元数函数;基于预设四元数广义S变换式对四元数函数进行四元数广义S变换,以获取四元数广义S变换谱;对四元数广义S变换谱进行滤波处理,以获取滤波结果;对滤波结果进行四元数广义S变换的逆变换,以将滤波结果转换为降噪多分量地震数据。通过将多分量地震数据转换为四元数函数,使得能够对多分量地震数据做四元数广义S变换,在进行降噪的同时,有效利用多分量地震数据各分量间的关联性信息,完整保留多分量地震数据的矢量波场特征。
- 基于四元数广义变换地震数据方法
- [发明专利]一种云台姿态调整方法及装置-CN201911152827.3在审
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王洁
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杭州海康机器人技术有限公司
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2019-11-20
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2021-05-21
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G01C21/00
- 本发明实施例提供了一种云台姿态调整方法及装置,按照预设周期,获取云台设备的角速度量测值及姿态量测四元数;计算云台设备的姿态预测四元数及协方差预测值;判断姿态量测四元数及姿态预测四元数是否满足姿态奇异条件;若满足,将姿态量测四元数转换为欧拉角,对欧拉角中的航向角取反,对航向角取反后的欧拉角进行转换,得到更新后的姿态量测四元数,计算更新后的姿态量测四元数与姿态预测四元数之差,得到第二量测新息值;计算得到云台设备在当前周期的姿态估计四元数;基于云台设备在当前周期的姿态估计四元数对云台设备的姿态进行调整。
- 一种姿态调整方法装置
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