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[发明专利]一种抗卫星信号干扰的实时高精度升沉测量方法及系统-CN202310729981.2在审
发明人：周祖洋;庄广琛;郭玉胜;宋雅兰;邓继权 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种抗卫星信号干扰的实时高精度升沉测量方法及系统，包括将惯导系统测量的载体坐标系加速度值坐标转换到导航坐标系；计算惯导系统的实际垂向位移；利用多级正余弦函数对实际垂向位移进行第一次拟合；利用最小均方误差算法对实际垂向位移与第一拟合升沉之间的偏差进行迭代收敛，获得升沉运动拟合中心频率；以拟合中心频率为频率中心，选取通频带，在通频带内利用多级正余弦函数进行第二次拟合；利用最小均方误差算法对第一拟合升沉与第二拟合升沉之间的偏差进行迭代收敛，输出第二拟合升沉结果。该方法通过两次拟合提高频率拟合准确性、实时性，能够实现实时零相位高精度深沉测量。
一种卫星信号干扰实时高精度升沉测量方法系统

[发明专利]一种高可靠性航向测量方法及系统-CN202310728985.9在审
发明人：周祖洋;庄广琛;郭玉胜;宋雅兰;邓继权 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C17/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种高可靠性航向测量方法及系统，该方法将罗盘配置为高阻尼网络回路、低阻尼网络回路、纯惯性回路并行计算航向；计算高、低阻尼网络参数对应的高、低阻尼调节时间；当高阻尼网络回路出现振荡发散时，将罗盘切换为低阻尼网络回路，采用低阻尼网络回路航向进行重置；当高阻尼网络回路满足稳定收敛条件后，将罗盘切换为高阻尼网络回路，采用高阻尼网络回路的航向对低阻尼网络、纯惯性回路航向进行重置。本发明采用三回路并行计算姿态有效性检测方法，对当前回路正确性进行判断，当出现振荡发散时及时对罗盘系统状态进行重置，并在高阻尼网络恢复稳定后，再切换为精度较高的高阻尼网络，提高系统航向测量精度。
一种可靠性航向测量方法系统

[发明专利]一种惯性导航系统误差补偿方法及系统-CN202111279679.9有效
发明人： 邓继权;郭玉胜;邹思远;刘洋;周亚男;王海军;庄广琛;裴新凯 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种惯性导航系统误差补偿系统及方法，通过轨道检测系统运动状态判断、获得轨道检测系统停车时惯性导航系统的陀螺测量误差、惯性导航系统陀螺测量误差在线修正等进行惯性导航系统误差补偿。本发明通过对轨道检测车的运动状态进行判断，利用轨道检测车停车期间对陀螺测量误差进行在线修正，有效抑制陀螺测量误差对惯性导航系统精度的影响，进而提高轨道检测车轨道几何参数的测量精度。
一种惯性导航系统误差补偿方法系统

[发明专利]一种惯性导航系统误差自主抑制系统及方法-CN202111272563.2有效
发明人： 邓继权;郭玉胜;邹思远;刘洋;周亚男;王海军;庄广琛;裴新凯 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提出一种惯性导航系统误差自主抑制系统及方法，包括建立惯性导航误差自主抑制状态方程、建立惯性导航误差自主抑制观测方程、卡尔曼滤波等步骤。本发明在卫星、里程计等辅助信息无效情况下，可以利用轨道检测车快速行驶过程中惯性导航系统解算得到的侧向位移、侧向速度与实际侧向位移、侧向速度做差，利用侧向位移为零的特点进行滤波计算，实现对惯性导航系统误差的准确估计与修正，提高惯性测量精度。
一种惯性导航系统误差自主抑制系统方法

[发明专利]一种载体航迹角计算方法及系统-CN202310729191.4在审
发明人：周祖洋;庄广琛;郭玉胜;宋雅兰;邓继权 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种载体航迹角计算方法及系统，包括统计载体航行轨迹方程，转换为空间正交的参数方程，获得以时间为参变量的不同正交方向的轨迹；对每个方向的轨迹设置时间窗，采用镜像扩展方法预测未来一定时间内的轨迹数据；在时间窗和镜像扩展区间内，对每个方向的轨迹分别进行EMD分解，获得平均趋势分量；根据平均趋势分量计算载体航迹角。本发明对载体运动轨迹进行EMD分解，能够抑制高频扰动对载体的干扰，显著减小频繁施控带来额外能量消耗，提高系统控制品质。
一种载体航迹计算方法系统

[发明专利]一种适用于温度冲击的自适应双通道航向保持方法及系统-CN202310729902.8在审
发明人：周祖洋;庄广琛;郭玉胜;宋雅兰;邓继权 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C17/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于温度冲击的自适应双通道航向保持方法及系统，该方法包括设置罗盘系统罗经回路通道与惯性通道双通道并行计算航向；采集惯导系统温度，对温度进行滤波平滑；计算惯导系统温度变化率；依据温度变化率设置罗经回路通道与惯性通道输出航向的权重，对双通道输出的航向进行加权融合。本发明通过自适应双通道航向算法，自适应抑制航向误差，提高光纤罗盘系统在温度冲击条件下航向精度的保持能力。
一种适用于温度冲击自适应双通道航向保持方法系统

[发明专利]一种微惯导系统测量误差补偿方法-CN202210408151.5有效
发明人：尚克军;邓继权;邹思远;郭玉胜;刘冲;刘洋;周亚男;杨研蒙;闫红松 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种微惯导系统测量误差补偿方法，所述方法包括：将微惯导系统的工作温度范围分为m个温度段；根据微惯导系统的角速率量程选取n个角速率测量点；获取每个温度段对应的各个角速率测量点的角速率测量均值；获取每个温度段对应的各个角速率测量点的标度因数误差；对每个温度段对应的各个角速率测量点的标度因数误差进行参数拟合，得到每个温度段对应的标度因数拟合参数；获取微惯导系统的当前工作温度所处的温度段对应的标度因数拟合参数，并根据获取的标度因数拟合参数对微惯导系统测量的角速率进行补偿，得到补偿后的角速率。本发明能够解决现有技术中微惯导系统在大量程角速率范围下的陀螺测量精度较低的技术问题。
一种微惯导系统测量误差补偿方法

[发明专利]一种轨道测量系统及测量方法-CN202111271354.6有效
发明人： 邓继权;郭玉胜;邹思远;刘洋;周亚男;王海军;庄广琛;裴新凯 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B61K9/08 文献下载
摘要：本发明提出一种轨道测量系统及测量方法，包括惯性测量组件数据处理、激光测量组件数据处理、惯性测量组件与激光测量组件数据融合，得到轨道的位置信息。本发明以惯性测量组件数据作为基准，将惯性测量组件与激光测量组件数据融合，实现轨道线形的高精度测量。
一种轨道测量系统测量方法

[发明专利]一种车载惯性/地磁组合导航方法及装置-CN202110618784.4有效
发明人：邹思远;尚克军;邓继权;刘冲;郭玉胜;刘洋;杨研蒙;闫红松;钟锋;周亚男 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明提供了一种车载惯性/地磁组合导航方法及装置，首先通过地磁装置求取车体运行速度，再进行惯导地磁组合，采用速度匹配，通过卡尔曼滤波，估计惯导解算误差，实时修正。本发明通过惯性/地磁组合导航，对惯导误差进行组合修正，提高了导航精度。
一种车载惯性地磁组合导航方法装置

[发明专利]一种旋转炮弹初始对准方法-CN202210512819.0有效
发明人：尚克军;邹思远;邓继权;郭玉胜;刘冲;闫红松;杨研萌 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供了一种旋转炮弹初始对准方法，包括构建Y轴或Z轴陀螺敏感角速率与弹体滚转角的数学模型；对Y轴或Z轴陀螺敏感的角速率进行零均值处理；生成本地载波的正、余弦信号，并分别与零均值处理后的角速率相乘，对相乘结果进行变积分周期的相关累加、反正切鉴相计算，获得相位；对相位进行三阶环路滤波处理；利用滤波结果更新本地载波，利用跟踪的相位信息解算弹体滚转角。该方法可以实现弹体滚转角的高精度、快速对准。
一种旋转炮弹初始对准方法

[发明专利]基于地磁装置的高速旋转系统运动速度计算方法及装置-CN202110618783.X有效
发明人：邹思远;尚克军;邓继权;刘冲;郭玉胜;刘洋;杨研蒙;闫红松;钟锋;周亚男 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提出的基于地磁装置的高速旋转系统运动速度计算方法及装置,首先通过判断地磁装置输出的数据变化规律建立轮轴旋转整周期的基准时刻，再计算轮轴旋转的整周期时间，同时结合惯导陀螺角速率输出，判断高速旋转系统是否处于静止状态，最后计算高速旋转系统运动速度。本发明基于地磁传感器测量精度高，没有累积误差特点，得到车体实时行驶速度，作为车载定位定向惯导系统的参考信息，由此可提高车载定位定向系统的自主可靠性。
基于地磁装置高速旋转系统运动速度计算方法

[发明专利]一种基于虚拟IMU预测的高精度惯导初始对准方法-CN202310264805.6在审
发明人：邹思远;郭玉胜;邓继权;周鼎;庄广琛 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于虚拟IMU预测的高精度惯导初始对准方法，包括：基于双轴旋转惯导系统进行多个位置的导航对准，获取对准基准数据、IMU数据和码盘转动角度；根据对准基准数据获取虚拟IMU陀螺角速度和加速度；对IMU数据进行预处理获取陀螺角速率增量和加表加速度增量；设置模型训练输入和输出；根据模型训练输入和输出采用深度学习LSTM模型进行模型训练，获取虚拟IMU预测训练模型；基于虚拟IMU预测训练模型，根据实时IMU数据解算的陀螺角速率增量和加表加速度增量、以及实时码盘转动角度获取实时预测的虚拟IMU陀螺角速度和加速度；根据实时预测的虚拟IMU陀螺角速度和加速度进行导航对准。本发明能够解决现有技术中惯导初始对准精度不足的技术问题。
一种基于虚拟 imu 预测高精度初始对准方法

[发明专利]基于二阶插值微分滤波的船用MEMS航姿算法-CN202310234346.7在审
发明人：邹思远;邓继权;郭玉胜;周鼎 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于二阶插值微分滤波的船用MEMS航姿算法，该基于二阶插值微分滤波的船用MEMS航姿算法包括：在航姿系统卫星接收机无效且处于低动态的状态下，建立系统状态方程；根据系统状态方程建立观测方程；根据系统状态方程和观测方程基于二阶插值微分滤波进行状态量滤波估计；根据状态量滤波估计进行船用MEMS航姿修正解算。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中传统线性卡尔曼滤波无法保证航姿测量精度的技术问题。
基于二阶插值微分滤波 mems 算法

[发明专利]一种高速旋转制导炮弹转速测量方法-CN202210408308.4有效
发明人： 邓继权;尚克军;邹思远;郭玉胜;刘冲;刘洋;周亚男;杨研蒙;闫红松 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01P3/44 文献下载
摘要：本发明提供了一种高速旋转制导炮弹转速测量方法，所述方法包括：获取制导炮弹的地磁测量数据；对地磁测量数据进行野点剔除，得到野点剔除后的地磁测量数据；对野点剔除后的地磁测量数据的测量误差进行在线标定，以得到地磁测量数据的刻度系数和地磁测量数据的零偏；基于地磁测量数据的刻度系数和地磁测量数据的零偏对野点剔除后的地磁测量数据进行误差修正，得到误差修正后的地磁测量数据；基于误差修正后的地磁测量数据获取弹体的滚动角；基于弹体的滚动角获取弹体的滚动角速率；对弹体的滚动角速率进行滑动平均处理，得到弹体的转速。本发明能够解决采用现有转速测量方法进行制导炮弹的转速测量时，测量精度较低的技术问题。
一种高速旋转制导炮弹转速测量方法

[发明专利]一种基于加速度信息的旋转弹快速对准方法-CN202210437757.1有效
发明人： 邓继权;尚克军;邹思远;郭玉胜;刘洋;刘冲;周亚男;杨研蒙;闫红松 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： F41G3/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于加速度信息的旋转弹快速对准方法，所述方法包括：实时获取对准期间微惯导系统的加速度信息；基于微惯导系统的加速度信息获取微惯导系统的滚动角；基于微惯导系统的滚动角获取与当前时刻的滚动角相对应的初始滚动角；建立对准期间每个时刻的初始滚动角与预设的最佳初始滚动角的均方误差方程；基于均方误差方程获取预设的最佳初始滚动角；基于预设的最佳初始滚动角、对准期间微惯导系统的陀螺角速率信息和导航周期获取微惯导系统补偿后的滚动角，以完成旋转弹的对准。本发明能够解决现有技术中微惯导系统对无控飞行的旋转弹对准精度较差，难以满足初始对准精度要求的技术问题。
一种基于加速度信息旋转快速对准方法

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