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[发明专利]定位方法及装置、设备、载体、存储介质-CN202210348097.X在审
发明人：于春阳;陈军伟;胡鑫;金锐;肖万;费云;潘思 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本申请提供了定位方法及装置、设备、载体、存储介质；其中，所述方法包括：对待定位设备的所处环境进行判别，得到判别结果；基于确定所述判别结果为室外环境，至少利用接收的卫星信号对所述待定位设备进行定位，得到第一定位结果；基于确定所述判别结果为室内环境，利用接收的第一伪卫星信号对所述待定位设备进行定位，得到第二定位结果；其中，所述第一伪卫星信号是所述室内环境中的伪卫星发射的。
定位方法装置设备载体存储介质

[发明专利]定位装置-CN201880044911.0有效
发明人：宫岛朗;松冈克宏 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2018-06-22 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明涉及定位装置。定位装置具备：卫星定位部(104)，基于GNSS接收机(2)接收的导航信号来获取通过卫星导航定位的移动体的位置；自主定位部(108)，基于卫星信息和举动检测传感器(7)的检测值来推定上述移动体的移动轨迹，并基于基准点和上述移动体的移动轨迹来推定上述移动体的位置，上述卫星信息是在上述卫星导航中运算上述移动体的位置前的信息；以及误差推定部(107)，推定上述卫星定位部定位的上述移动体的位置的误差亦即卫星定位误差、和上述自主定位部推定出的上述移动体的位置的误差亦即自主定位误差。上述自主定位部基于上述卫星定位误差小于上述自主定位误差而将上述卫星定位部获取的上述移动体的位置设为上述基准点。
定位装置

[发明专利]室内导航定位方法、装置、系统及存储介质-CN202310819398.0有效
发明人：马丽琴;贾瑞才;范广伟;张萍;顾为为 -专利权人：河北新合芯电子科技有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明提供了一种室内导航定位方法、装置、系统及存储介质，涉及导航定位领域，方法包括：根据接收器接收多个发射器的当前定位信号计算多个发射器分别与接收器之间的当前接收器距离；确定前一时刻导航定位载体的前一组合定位位置与多个发射器之间的多个前一组合定位距离；根据多个发射器对应的当前接收器距离和对应的前一组合定位距离确定多个第一距离差绝对值；将多个第一距离差绝对值分别与第一门限值进行比较，确定小于第一门限值的第一距离差绝对值的目标数量N和N个发射器；根据惯性传感器的当前传感器位置和N个发射器的当前接收器距离计算当前时刻的组合定位位置，本发明能够提升在室内复杂环境下的导航定位准确度和稳定性。
室内导航定位方法装置系统存储介质

[发明专利]一种动态目标间实时相对位置定位方法及计算机可读介质-CN202310672561.5在审
发明人：李洋洋;唐卫明;邓辰龙;邹璇;张思宇;戚克培;张永峰 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明提出了一种动态目标间实时相对位置定位方法及计算机可读介质。本发明动态基准目标和动态流动目标分别通过位置变化量递推得到下一时刻的动态位置，分别通过INS松组合解算得到下一时刻基准目标和流动目标的高频动态位置；利用北斗观测数据通过RTK定位解算得到下一时刻基准目标和流动目标间相对位置，解算基线向量偏差；结合基线向量偏差对动态基准目标和动态流动目标间动态基准位置差值进行修正，确定当前时刻与下一时刻之间的基准目标和流动目标间高频相对位置。本发明提出了通信带宽和数据处理要求更加简单，在无北斗观测数据下仅仅通过INS数据即可实现高频相对位置的快速解算，实时性强，适用于复杂环境。
一种动态目标实时相对位置定位方法计算机可读介质

[发明专利]GNSS和INS组合定位方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310550749.2在审
发明人：王夏静;孙峰;任晓斌;兰晓明 -专利权人：和芯星通科技（北京）有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本申请公开了一种GNSS和INS组合定位方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：生成秒脉冲信号，并为秒脉冲信号计数；根据获取到的GNSS数据和与GNSS数据对应的第一GNSS时间，计算出第一GNSS时间的GNSS定位结果；以及，根据秒脉冲信号的计数结果、获取到的IMU数据对应的第一系统时间、秒脉冲信号对应的第二系统时间，得到第二GNSS时间，计算出第二GNSS时间的INS定位结果；根据秒脉冲信号的计数结果确定秒脉冲信号对应的第三GNSS时间，根据GNSS定位结果和INS定位结果计算出与第三GNSS时间对应的组合定位结果。本申请以秒脉冲信号驱动GNSS和INS组合输出，提高了组合导航结果的输出频率，减小了数据的输出延迟和抖动。
gnss ins 组合定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]组合导航定位方法、系统、设备及存储介质-CN202310550716.8在审
发明人：王夏静;孙峰;任晓斌;兰晓明 -专利权人：和芯星通科技（北京）有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本申请公开了一种组合导航定位方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括获取卫星信号并输出秒脉冲信号，以所述秒脉冲信号为基准对卫星信号时间和惯性传感器时间进行同步，获得本次秒脉冲信号输出时刻所对应的卫星信号GNSS时间tgnssn和惯性传感器GNSS时间timun；解析出tgnssn时刻所对应的卫星定位结果和timun时刻所对应的惯性传感器定位结果；根据秒脉冲信号输出频率生成下一次秒脉冲信号时刻所对应的GNSS时间tppsn+1，对所述卫星定位结果和惯性传感器定位结果进行融合解算，推算出tppsn+1时刻所对应的组合定位结果，本申请通过秒脉冲信号输出频率为基准的方式，提高了GNSS和INS组合导航的定位结果更新频率。
组合导航定位方法系统设备存储介质

[发明专利]一种基于双重校正的车载GNSS/INS组合导航方法-CN202010584387.5有效
发明人：马俊;曹成度;夏艳军;滕焕乐;闵阳 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明属于卫星导航定位技术领域，具体提供了一种基于双重校正的车载GNSS/INS组合导航方法，首先，对GNSS系统进行初始化，获得固定解后，根据GNSS的载波以及伪距观测值，利用扩展卡尔曼滤波估计车的GNSS位置；然后将卡尔曼滤波校正后的GNSS位置与INS输出的位置求差，将结果作为观测值再次进行卡尔曼滤波估计，根据结果对INS输出的位置进行输出校正，最后获得的INS位置为系统位置的最终结果。该方案首先对GNSS输出的位置进行卡尔曼滤波校正，再利用校正后的GNSS位置对INS位置进行卡尔曼滤波校正，提高了组合导航定位系统位置的精度及可靠性。克服了在卫星信号不佳的情况下GNSS/INS组合导航定位系统输出位置精度较差的问题。
一种基于双重校正车载 gnss ins 组合导航方法

[发明专利]一种基于惯性传感器辅助的GNSS的移动载体精准时间传递方法-CN202310505719.X有效
发明人：梁坤;韦宝盈;王剑;蔡伯根 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明提供一种基于惯性传感器辅助的GNSS的移动载体精准时间传递方法，其中将GNSS时频传递装置与惯性传感器安装至移动载体；由惯性传感器获得转向角度、运动里程信息，使用航位推算法，推算移动载体位置或伪距；最后，利用位置或伪距推算值与伪距定位方程联合解算移动载体坐标与钟差。
一种基于惯性传感器辅助 gnss 移动载体精准时间传递方法

[发明专利]农机作业质量监测方法、系统及计算机存储介质-CN202310094625.8在审
发明人：陈亮;李国政;吴祯;钱可峰;吴迪;秦硕 -专利权人：丰疆智能软件科技（南京）有限公司
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本申请提供一种农机作业质量监测方法、系统及计算机存储介质，该方法包括：当卫星信号强度处于预设的强信号范围时，根据卫星定位模块的卫星数据，得到农机的作业行驶速度；当卫星信号强度处于预设的弱信号范围时，根据卫星定位模块的卫星数据和车辆位姿检测模块的测量数据，得到农机的作业行驶速度；当农机当前的作业行驶速度超过预设的限速范围时，输出异常作业指令。在卫星信号较强的情况下，利用卫星数据测量农机的作业行驶速度，提高车速检测的准确性。在卫星信号较弱的情况下，采用车辆姿态测量和卫星定位相结合的方式测量农机的作业行驶速度，提高车速检测的准确性，从而提高农机监管的准确性。
农机作业质量监测方法系统计算机存储介质

[实用新型]一种多天线双频RTK/INS深耦合高精度定位和测姿系统-CN202320843263.3有效
发明人：孙希延;胡浩明;纪元法;梁维彬;付文涛;白杨;符强;严素清;贾茜子 -专利权人：桂林电子科技大学;南宁桂电电子科技研究院有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本实用新型涉及组合导航技术领域，具体涉及一种多天线双频RTK/INS深耦合高精度定位和测姿系统，包括定位测姿子系统和电源模块，定位测姿子系统包括信号接收天线模块、射频前端处理电路模块、FPGA基带信号处理模块、DSP微处理器模块、ARM处理器模块、高精度惯导测量模块和存储模块，电源模块供电，信号接收天线模块接收导航卫星信号，FPGA基带信号处理模块实现信号剥离，DSP微处理器模块提取导航信息，ARM处理器模块RTK定位解算，高精度惯导测量模块将多普勒频移数据发给FPGA基带信号处理模块并将姿态数据发送给存储模块，存储模块存储解算结果和姿态数据，采用组合导航深耦合技术，实现在复杂场景下的高精度实时动态测量，提高可靠性。
一种天线双频 rtk ins 耦合高精度定位系统

[发明专利]一种集群系统高精度相对导航定位信息确定方法-CN202211706434.4在审
发明人：胡阳修;赵长春;贾成龙;陈光山;孟海洋;彭一洋;陈扬 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：一种集群系统高精度相对导航定位信息确定方法，包括(1)使用集群系统挂载的设备获取测距、惯导、卫导传感器数据；(2)补偿相对速度带来的测距误差；(3)惯导/卫导定位解算，通过持续的航姿解算获得集群内初始的定位信息；(4)测距定位解算。根据步骤3得到的初步定位结果，结合测距信息，进行集群内相对测距定位解算修正；(5)对集群内所有个体按照步骤4进行测距定位解算，并求解测距定位的协方差矩阵作为置信度评估；(6)将基于测距信息的相对定位数据与惯导等定位数据进行融合，得到最终的集群系统高精度相对定位信息。本发明解决了现有GPS定位易受干扰，惯导定位误差漂移大的问题，提升了集群系统的相对定位精度。
一种集群系统高精度相对导航定位信息确定方法

[发明专利]一种用于船载北斗一体机的卫星故障检测方法-CN202311071680.1在审
发明人：陈含智;林华;朱其文;郭津玮 -专利权人：浙江中裕通信技术有限公司
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明提出一种用于船载北斗一体机的卫星故障检测方法，所述一体机中的传感器至少包括GNSS接收机和IMU传感器，该方法包括：步骤1，使用一体机进行GNSS观测，获得当前历元即历元时的卫星星历、伪距和多普勒频移；步骤2，初始化正常卫星集、故障卫星集；步骤3，判断当前历元中第颗卫星属于正常卫星或故障卫星；步骤4，判断是否完成对所有可见卫星进行了判断，若是则进入步骤5，否则执行步骤3；步骤5，若待定卫星集为空集，则完成所述的卫星故障检测，进入步骤6，否则对待定卫星集中的卫星进行故障检测，完成所述的卫星故障检测；步骤6，根据正常卫星集中卫星的数量，采用不同的方法进行定位。
一种用于北斗一体机卫星故障检测方法

[发明专利]一种基于GNSS和IMU的风机轨迹高频监测方法-CN202310812972.X有效
发明人：雷孟飞;梁晓东;汤金毅;张敏;周俊华;雷创业;李荣学;刘健康 -专利权人：湖南联智监测科技有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明提供一种基于GNSS和IMU的风机轨迹高频监测方法，将GNSS和IMU结合进行风机安全监测，用IMU输出的方位角判断风机塔筒初始中心、风机塔筒实时中心与GNSS接收机的关系，将角度误差转换为位移误差量；针对风机塔筒初始中心、风机塔筒实时中心与GNSS接收机三者在或不在一条直线上的两种情况，分别提供风机塔筒位移量的计算方式；当三者在一条直线上时可以直接计算风机中心点的位移量，IMU的姿态角仅用于姿态判断，并不直接参与位移解算，减少误差积累；当三者不在一条直线上时，采用简单方法进行位移计算，无需利用状态转移矩阵进行复杂运算，减少运算量，更适合高频解算。
一种基于 gnss imu 风机轨迹高频监测方法

[发明专利]基于接收器中图像捕获模块的定位系统-CN202180084444.6在审
发明人：穗外和;苏尼尔·库马尔·阿特马拉姆·乔马尔;余展;马修·斯科特·布里顿 -专利权人：华为技术有限公司;阿德莱德大学
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本文描述了一种用于确定接收器在封闭空间中的位置的系统，其中，所述接收器的位置是根据与设置在所述封闭空间内的至少两个发射器关联的信息获取的。具体地，一旦所述发射器的图像被设置在所述接收器内的图像捕获模块捕获，所述接收器用于处理所述捕获的图像，并根据此过程的结果确定所述接收器在所述封闭空间中的位置。
基于接收器图像捕获模块定位系统

[发明专利]一种用于捷联航姿系统的GPS数据源有效性判断方法-CN201911353767.1有效
发明人：张艳伟;胡永胜;陶韬;段承龙 -专利权人：北京青云航空仪表有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：一种用于捷联航姿系统的GPS数据源有效性判断方法。为了避免错误信息污染惯性导航解算过程，本发明提出一种用于捷联航姿系统的GPS数据源有效性判断方法：读取GNSS输出的GPRMC推荐最小定位信息数据和GPGGA定位信息数据；接收秒脉冲有效标志；初始化连续无效计数器、GPS有效计数器GPSValidCount、GPS有效不合理计数器、GPS逻辑标志、GPS数据；GPS数据有效性判断。本发明组合导航前，对GPS数据源进行有效性判断，避免错误信息污染惯性导航解算过程，造成姿态和航向角超差。
一种用于捷联航姿系统 gps 数据源有效性判断方法

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