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[发明专利]一种智能飞行汽车-CN202310651661.X在审
发明人：张新钰;刘华平;黄康尧;黄元昊;荣松松 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：，同时计算最优模态切换点，对地面行驶至空中飞行或空中飞行至地面行驶的模态切换进行控制；自主降落系统，用于在智能飞行汽车接近目标点且接收不到定位信号的情况下，利用同时空的RGB图像和深度图像获取最佳安全着陆点，利用最终安全着陆点控制所述飞行汽车安全降落。
一种智能飞行汽车

[实用新型]可调向的登船天桥-CN201120532297.8有效
发明人：宋强;胡文;张唐;王爱平 -专利权人：青岛造船厂有限公司
申请日： 2011-12-19 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： E01D15/24 文献下载
摘要：尤其是选用万向轮做天桥的触地点的固定端，可方便地调节海浪波动对天桥的平稳和使用影响，便于天桥着陆点方向的调整，减少了天桥着陆点的受力，延长了天桥的使用寿命，降低了使用成本，是理想的船用天桥或天梯的配套专用装置
可调天桥

[发明专利]一种月球软着陆垂直接近避障制导方法-CN201910668412.5在审
发明人：李骥;张洪华;关轶峰;程铭;张晓文;于萍;杨巍;于洁;王志文;王华强;王泽国;陈尧;赵宇 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2019-07-23 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明一种月球软着陆垂直接近避障制导方法，步骤如下：1)设探测器制导指令计算周期为T，每N个制导指令计算周期进行一次制导参数更新；假设外部导航系统建立在惯性坐标系下，当前周期由导航系统提供的目标着陆点位置矢量为探测器自身在惯性系的位置矢量为rⁱ，速度矢量为vⁱ；设计数器k是一个非负整数，初值为0；所述惯性坐标系用i表示，原点在月球中心，三个坐标轴在惯性空间指向固定方向；N≥1；2)以目标着陆点为中心
制导惯性坐标系导航系统位置矢量指令计算惯性系着陆点月球姿态控制系统探测器制导计数器参数更新非负整数惯性空间速度矢量旋转矩阵原点固定的坐标轴外部软着陆探测器避障解算发动机指向垂直指令

[发明专利]地外天体安全软着陆解析避障制导方法-CN202111078551.6在审
发明人：朱圣英;杨贺;崔平远;徐瑞;梁子璇;葛丹桐 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开的地外天体安全软着陆解析避障制导方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：建立着陆器在着陆点固连坐标系下的动力学方程，并引入具有未知上界的干扰，在此基础上建立具有人工势函数梯度的滑模面并进行求导，利用等效控制将三轴控制系统解耦为三个一阶子系统，通过定义类二次型李雅普诺夫函数对自适应参数进行简化，并选取上述各参数的范围，保证地外天体安全软着陆控制律是连续解析的，能够在抑制滑模控制器频繁抖振的同时，使滑模控制器保持较高的控制精度，能够在着陆器的着陆动力学模型具有未知上界干扰的前提下，使地外天体安全软着陆控制器具有良好的稳定性和鲁棒性，进而能够实现着陆器的障碍规避和精准着陆地外天体。
天体安全软着陆解析制导方法

[发明专利]一种基于井筒位置不确定性的水平井着陆评价方法-CN202111152820.9在审
发明人：尹虎;江星宏;李黔;高佳佳 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于井筒位置不确定性的水平井着陆评价方法，其包括以下步骤：S1、精简井筒位置不确定性误差模型的误差源，选取与误差椭球高边半径相关的误差源，计算设计井眼轨迹误差椭球高边半径；S2、根据误差椭球高边半径计算基于井筒位置不确定性的中靶概率；S3、取中靶概率为100％的临界点计算临界标志层深度，标志层选取范围在计算出的临界标志层深度与距着陆点100m之间。本发明的水平井着陆评价方法克服了现有技术在测量井筒位置不确定性领域的不足，计算了在钻井过程中存在的井筒位置不确定性，提高了水平井着陆精度。
一种基于井筒位置不确定性水平着陆评价方法

[发明专利]一种多油层密集段水平井轨迹确定方法-CN202310623568.8在审
发明人：蔡军星;刘国旗;王鹏宇;高鹏;程雪彤;侯平舒 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司中原油田分公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： E21B47/00 文献下载
摘要：本发明属于油气藏勘探开发技术领域，具体涉及一种多油层密集段水平井轨迹确定方法，该方法通过在确定水平井的着陆点、造斜点以及井口位置后，在与造斜点距离设定第一地质靶点靶前距的位置处确定第一地质靶点，第一地质靶点位于油层的底面；再设置多个地质靶点，且相邻两个地质靶点间距为设定倍数的极限泄油半径，相邻两个地质靶点分别位于油层的底面以及油层的顶面；基于造斜点、着陆点、各个地质靶点以及终止点，确定水平井轨迹。本发明水平井考虑储层物性对泄油半径的影响，将相邻两个地质靶点之间的间距设置为设定倍数的极限泄油半径，并设计反复穿越多层，充分提高油层的钻遇程度，提高了与油层的接触面积，提高了水平井控制的储量动用程度。
一种多油密集水平轨迹确定方法

[发明专利]图像匹配方法、航天器着陆点定位方法及相关装置-CN202310149445.5有效
发明人：张天柱;于天一;何建峰;张哲;张勇东;吴枫 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种图像匹配方法、航天器着陆点定位方法及相关装置，该图像匹配方法包括：获取航天器的着陆点对应的DOM；获取航天器的下降图像；通过预设仿射回归模型，获取下降图像与DOM之间的仿射变换参数；预设仿射回归模型为以截取
图像匹配方法航天器着陆点定位相关装置

[发明专利]一种无人机自主着陆视觉定位方法及系统-CN201510818326.X有效
发明人：王辉 -专利权人：西安韦德沃德航空科技有限公司
申请日： 2015-11-23 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：本方案所设计系统需要在无人机接近着陆点并进入有效范围后，通过视觉计算精确估计出无人机与着陆点之间的相对位置和姿态，并发送给无人机的控制机构，从而引导无人机精确降落到指定地点。
一种无人机自主着陆视觉定位方法系统

[发明专利]着陆点指示系统-CN201310425038.9无效
发明人：查尔斯·E·科温顿;布雷德利·雷尼尔;罗伯特·沃沙姆;特罗伊·S·考迪利;托马斯·E·阿彻二世;詹姆斯·M·麦科洛 -专利权人：贝尔直升机德事隆公司
申请日： 2013-09-17 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： B64D45/08 文献下载
摘要：根据一个实施方式，着陆点指示系统包括图像提供器、旋翼飞行器位置提供器、领航图像生成系统和显示装置。图像提供器能够操作以提供对旋翼飞行器下方区域的视觉表示。
着陆点指示系统

[发明专利]L型折展摆杆悬吊转移机构及其转移方法-CN202211695384.4在审
发明人：杨飞;李建永;杨知伦;杨建中;张伟伟;陈百超;李新立;王文龙;唐钧跃;姜生元;迟关心;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学;北华大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种L型折展摆杆悬吊转移机构及其转移方法，涉及星球巡视器着陆设备技术领域，解决了由于星球巡视器体积小越障能力有限需要对着陆点进行选择的问题。所述L型折展摆杆悬吊转移机构包括转移摆杆机构和摆杆动作机构，所述摆杆动作机构设置于着陆器上与转移摆杆机构连接；所述转移摆杆机构呈L型，包括前摆杆和后摆杆，前摆杆一端与星球巡视器连接，另一端与后摆杆连接，后摆杆另一端与着陆器连接；摆杆动作机构包括竖向摆转机构和横向摆转机构，所述横向摆转机构与前摆杆连接，所述竖向摆转机构与后摆杆连接。本发明能够根据着陆器实际着陆情况，将星球巡视器转移至比较平坦的星球表面，避开地面凸起和凹坑。
型折展摆杆悬吊转移机构及其方法

[实用新型]一种用于深海着陆器落点区域及速度的调控装置-CN201922117283.9有效
发明人：刘延俊;薛祎凡;薛钢 -专利权人：山东大学;青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于深海着陆器落点区域及速度的调控装置，包括搭载平台、翼板、液压系统、姿态传感器、水声通讯机及控制单元，四个翼板布设在搭载平台的四周，每个翼板的上端分别通过一转动轴与搭载平台转动相连本申请提供的用于深海着陆器落点区域及速度的调控装置，便于在着陆器上建立随动坐标系，并将着陆器的行进方向与翼板的动作进行关联。利用液压缸伸缩调节相互垂直的两个翼板的开合角度，利用其流体阻力调整装置整体受力，实现着陆器主动靠近着陆点，相较于螺旋桨等方法消耗能源更少、故障率更低。
一种用于深海着陆落点区域速度调控装置

[发明专利]基于无人机的航线规划方法及装置-CN202110167409.2在审
发明人：陈星赤;雷瑛;赵鹏飞;韩松 -专利权人：北京北航天宇长鹰无人机科技有限公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机的航线规划方法及装置，该方法包括：接收飞行操作人员输入的第一约束距离、第二约束距离、第三约束距离、第四约束距离、第五约束距离、跑道的起点的第一坐标和跑道的终点的第二坐标；距离确定第一转弯点的第三坐标、第二转弯点的第四坐标、第三转弯点的第五坐标、第四转弯点的第六坐标、着陆点的第七坐标和起飞着陆点的第八坐标；生成无人机的五边起降航线；获取无人机的至少一个任务航线后，若校验至少一个任务航线的高度均满足预设条件
基于无人机航线规划方法装置

[发明专利]一种固定翼无人机应急返航航线规划及横侧向制导方法-CN201910554865.5有效
发明人：杨艺;姚雪莲;朱凯;张焱;郑焱;李波;刘若晨;万超一 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：包括以下步骤：根据已知的机场跑道绝对位置坐标构造一条直线航线和四条与直线航线相切的圆弧航线；获取固定翼无人机实时的位置信息，并根据实时的位置信息计算固定翼无人机距直线航线端点的地面距离；根据地面距离确定着陆起始点和理想着陆点坐标，并计算固定翼无人机距位于着陆起始点两侧的圆弧航线圆心点的直线距离，以及根据直线距离确定切入直线航线的圆弧航线；获取固定翼无人机实时的地速和航迹角，并根据实时的地速、航迹角和位置信息计算固定翼无人机的横侧向加速度制导信号本发明能够保证固定翼无人机自任意位置安全应急返航着陆。
一种固定无人机应急返航航线规划侧向制导方法

[发明专利]无人机地面光电测控引导装置以及引导方法-CN202211731589.3在审
发明人：葛兵;余毅;蔡立华 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：包括光电经纬仪和跟踪处理系统，将两台光电经纬仪布置在飞机航路两侧，光电经纬仪自动将无人机进行锁定，并提取其脱靶量信息，跟踪处理系统跟据脱靶量信息以及无人机的角度信息进行控制运算，得到无人机飞行轨迹，通过跟踪处理系统记录无人机着陆的位置、距离和速度等信息，跟踪处理系统在着陆后对光电经纬仪拍摄的无人机视频进行处理，将飞机的位置、姿态信息、飞机着陆点、和飞机滑跑距离与对应的标准值对比，进而评估着陆控制精度。本发明能够自动跟踪无人机，且无需对无人机进行加装或改造，通过测量无人机的位置、速度、姿态等信息，对无人机的着陆控制精度进行评估。
无人机地面光电测控引导装置以及方法

[发明专利]一种适用于飞机着陆飞行中的地面坐标反算算法-CN202310839434.X在审
发明人：慕国锋;赵剑飞;邸伟彪;程军;赵亚军 -专利权人：陕西凌云电器集团有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于飞机着陆飞行中的地面坐标反算算法，属于无线电通信技术领域，该算法在应用于野外快速着陆场地、复杂条件下的着陆场，不具备GPS、北斗等手段或者存在干扰，无法获取绝对位置坐标的情况下，通过机上其他系统的在远距离无干扰或干扰较弱时获取的不同位置的多个绝对位置坐标，以及飞机在地面系统建立的相对坐标系中的相对坐标、地面系统相对坐标系中地面基站的相对坐标，对地面基站、着陆点的坐标通过算法进行坐标转换，使其转换为绝对位置坐标即经纬高，提供给机载设备，机载设备通过该绝对坐标，计算得到精确的引导信息，从而引导飞机着陆飞行。
一种适用于飞机着陆飞行中的地面坐标算算

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