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[发明专利]一种基于空地影像匹配的火星巡视器空间定位方法及系统-CN202310916060.7在审
发明人：许雄;周朗;王虹量;张志泰;曹子龙;童小华;冯永玖;王超;谢欢 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本申请涉及图像处理及导航定位技术领域，公开了一种基于空地影像匹配的火星巡视器空间定位方法及系统，所述方法首先利用无人机影像生成目标区域的基准地图；其中，基准地图包括目标区域的三维点云以及数字正射(DOM)影像；然后分别提取无人机DOM影像与巡视器影像中的障碍目标，根据两类障碍目标的空间位置开展分布模式匹配，获取巡视器的位置。本申请实施例结合无人机影像和巡视器影像提取障碍目标进行匹配，能够在类火星地外天体的低纹理地表下实现定位，较好地满足地外天体探测任务的需求。
一种基于空地影像匹配火星巡视空间定位方法系统

[发明专利]一种基于光照模拟的行星影像预筛选方法-CN202310869755.4在审
发明人：刘世杰;童小华;黄潜;黄荣;谢欢;叶真 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于光照模拟的行星影像预筛选方法，包括：获取待筛选行星影像对应的目标区域，构建粗糙三维地形，获取粗糙三维地形中每个太阳方位角的地平线对应的各个像素的地平线仰角，得到每个太阳方位角的地平线地图；获取待筛选行星影像的当前太阳方位角，计算当前太阳方位角下的地平线地图；根据太阳圆盘可见阈值，确定地平线仰角阈值，对各个像素的地平线仰角进行筛选，进行有无光照的赋值；从粗糙三维地形中获取被待筛选行星影像覆盖的影像覆盖区域；计算影像覆盖区域中有光照的像素的比例，判断影像是否可用。与现有技术相比，本发明具有可以快速、准确、自动化地解决行星影像地预筛选问题，极大地提高行星三维测绘的工作效率等优点。
一种基于光照模拟行星影像筛选方法

[发明专利]一种基于三维导航特征的小行星定点着陆光学导航方法-CN202310798209.6在审
发明人：谢欢;王亚琼;晏雄锋;黄潜;王一凡;陈杰;刘世杰;童小华;许雄;柳思聪;金雁敏;王超 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于三维导航特征的小行星定点着陆光学导航方法，方法包括以下步骤：S1、选择满足导航特征要求的低分辨率地形；S2、获取高分辨率影像，对低分辨率地形进行优化，得到高分辨率地形及反照率信息；S3、筛选可能的高分辨率地形，进行渲染，得到具有纹理信息的影像块；S4、利用该影像块对滤波器进行训练，基于训练好的滤波器，得到与纹理特征匹配的特征向量；S5、确定当前时刻高分辨率影像的特征搜索范围，将特征搜索范围与滤波器做相关，得到特征向量的响应函数得分，得到最优特征匹配位置，基于最优特征匹配位置进行导航。与现有技术相比，本发明具有小行星着陆导航过程中视角、尺度自适应等优点。
一种基于三维导航特征小行星定点着陆光学方法

[发明专利]可测量腔内压力的灌流吸引装置-CN202310281611.7有效
发明人：张仲;童小华;包国华;王磊 -专利权人：杭州好克光电仪器有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B17/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种可测量腔内压力的灌流吸引装置，涉及医疗设备技术领域，包括输尿管导引鞘，输尿管导引鞘包括相互连通的鞘管本体和鞘管接头，灌流吸引装置还包括测压组件和充气组件，所述鞘管接头上设有测压管，测压管的一端穿过鞘管接头和鞘管本体并从鞘管本体远离鞘管接头的一端伸出，测压管的另一端与测压组件连接，测压管靠近测压组件的位置设有与测压管连通的支路，所述支路与所述充气组件连通，以在测压组件测压时通过充气组件向测压管内充入气体，使测压管内充满气体。本发明提供了一种可测量腔内压力的灌流吸引装置，可以低成本地、准确地测量膀胱的腔内压力。
可测量压力灌流吸引装置

[发明专利]一种冲击测试动响应的高速视觉测量方法-CN202310774230.2在审
发明人：陈鹏;童小华;高仪;叶真;谢欢;冯永玖;刘世杰;金雁敏;许雄;柳思聪;王超;徐聿升 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01M7/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种冲击测试动响应的高速视觉测量方法，所述方法步骤包括：构建高速双目视觉测量网络；控制高速双目视觉测量网络获取影像数据；对采集到的影像进行数据处理，获取测试对象的三维运动轨迹；对三维运动轨迹进行冲击响应参数解析，得到冲击动态响应参数。本发明利用双目视觉原理获取测试对象的三维运动轨迹，并在此基础上解析测试过程中的冲击响应参数。克服了传统接触式传感器安装困难、监测维度单一、难以适应复杂测试环境等缺点，提供了一种新的动态响应参数分析方法。
一种冲击测试响应高速视觉测量方法

[发明专利]一种空间折线要素条件布朗运动误差度量方法及系统-CN202310419485.7在审
发明人： 童小华;金雁敏;周乐静怡;谢欢;肖长江;冯永玖;柳思聪 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间折线要素条件布朗运动误差度量方法及系统，包括：设定空间线要素折线的顶点Z0,…,Zn的观测位置；利用多元正态条件分布模型，确定线特征上任意点的测量误差与模型误差的传播方式，建立真实地物任意点位置表达模型，确定测量误差与模型误差之间的相关性；根据中间折点的观测位置Zi，估计线要素模型误差参数，并建立布朗运动误差模型，确定误差随机性大小。本发明建立了基于条件分布的布朗运动折线误差带模型，建立了测量误差与模型误差间的相关性模型，并构建了一种线要素处处具有随机性的随机过程误差传播方式，解决了空间折线要素误差度量中模型误差缺失的问题。
一种空间折线要素条件布朗运动误差度量方法系统

[发明专利]考虑障碍形貌测量误差的激光遥感着陆安全区选取方法-CN202310405800.0在审
发明人： 童小华;肖长江;谢欢;罗志鲜;金雁敏;刘世杰 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了考虑障碍形貌测量误差的激光遥感着陆安全区选取方法包括，对获取的着陆器下方相应区域的星体表面三维点云数据进行重采样；基于着陆器边长、导航制导控制误差和障碍物水平方向测量误差，确定搜索单元边长；构建初始搜索单元，计算该搜索单元的参数；通过设定的坡度、粗糙度和最大高程差安全阈值，判断该初始搜索单元是否满足着陆条件；本发明采用中心双层螺旋的搜索方式，能够快速选取着陆安全区，同时将障碍物在水平和竖直两个方向上的尺寸测量误差分别考虑进搜索单元边长和粗糙度的计算上，并对搜索单元内激光点的最大高程差进行了约束，提高了着陆安全区的可信度和安全性。
考虑障碍形貌测量误差激光遥感着陆安全区选取方法

[实用新型]一种防漏电的供电模块-CN202321242988.3有效
发明人：方立军;童小华;梁建平 -专利权人：杭州亚探能源科技有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H01R13/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防漏电的供电模块，涉及供电模块技术领域，针对现有的供电模块，适配接口大多直接暴露在外，在长时间不使用时无法对适配接口进行保护，适配接口内堆积灰尘会影响传输的稳定性，造成供电模块接口过热，存在安全隐患，使用效果不够理想的问题，现提出如下方案，包括供电模块本体，所述供电模块本体的一侧开设有第一孔，所述第一孔的内壁上开设有滑槽，所述滑槽内滑动设置有第一挡板，所述供电模块本体的电源连接端口相适配，所述第一挡板上螺纹连接有螺纹杆。本实用新型设计合理，不使用时可以对适配接口进行保护，避免了适配接口内堆积灰尘与杂质，消除了安全隐患，使用效果好，值得推广使用。
一种漏电供电模块

[实用新型]一种耐用性好的UPS电源-CN202321251142.6有效
发明人：方立军;童小华;梁建平 -专利权人：杭州亚探能源科技有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H02J9/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及UPS电源技术领域，且公开了一种耐用性好的UPS电源，包括UPS电源主体，所述UPS电源主体的后侧内部开设有维修口，所述UPS电源主体的后侧焊接有限位条，所述限位条的内部开设有滑槽，所述限位条的数量为两个，两个所述限位条之间通过滑槽滑动连接有拆板，所述拆板的顶部焊接有拉板，所述拉板的内部贯穿有螺钉，所述限位条的顶部外壁上开设有与螺钉相匹配的螺纹孔，该耐用性好的UPS电源，通过设置的检修组件，更方便操作人员对UPS电源进行检修，不用大量的拆卸螺钉，减少了操作人员的工作量，提高了操作人员的便捷性。通过设置的防护组件，可以有效的提高UPS电源的防撞效果与散热效果。从而提高了UPS电源的耐用性与使用寿命。
一种耐用性 ups 电源

[发明专利]一种火星轨道器高分辨率光学相机动态成像仿真方法-CN202010480409.3有效
发明人：刘世杰;童小华;金雁敏;贺钒;陈晨;刘大永;陈鹏;谢欢;冯永玖;王超;许雄;柳思聪;魏超 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-05-30 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种火星轨道器高分辨率光学相机动态成像仿真方法，包括：S1、轨道动态参数导入；S2、相机定向参数计算和成像模型建立；S3、位置、姿态、光照参数下的三维模型和视景位置导入；S4、生成动态模拟影像；S5、生成多光谱、全色影像；S6、各类退化效应的模拟：对于生成的模拟影像，考虑几何因素、光学器件退化因素以及传输失真因素对影像造成的影响，分别建立影响模型，以像素级别遍历依次计算各类影响后的模拟影像，生成最终仿真退化影像。与现有技术相比，本发明考虑卫星几何偏移、光学器件退化、传输失真影响等多种退化效应，动态生成各种影响因素下的光学仿真影像，具有动态性、严密性、仿真性、可移植性。
一种火星轨道高分辨率光学相机动态成像仿真方法

[发明专利]一种基于影像阴影的地形精度评价方法和系统-CN202310389912.1在审
发明人： 童小华;刘世杰;黄潜;叶真;谢欢;金雁敏;徐聿升 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于影像阴影的地形精度评价方法和系统，方法包括：首先基于数字地形模拟出影像拍摄时刻的太阳反射光强度，制作仿真影像，将真实影像投影到地形表面并配准到仿真影像上；然后在真实影像和仿真影像中分别提取出阴影，并计算阴影终点处的偏差；最后基于阴影终点偏差与地形高程误差之间的光学和统计学联系，定量推算出地形高程相对于高程真值的中误差。与现有技术相比，本发明实现了在缺乏高精度地面检验点的情况下，数字地形相对于真实表面的定量且具备统计学意义的中误差评价。
一种基于影像阴影地形精度评价方法系统

[发明专利]一种深空轨道器弱交会多视影像的自适应区域网平差方法-CN202310355102.4在审
发明人：叶真;陈晨;徐聿升;童小华;谢欢;黄荣;冯永玖;许雄;柳思聪;金雁敏;刘世杰;王超 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种深空轨道器弱交会多视影像的自适应区域网平差方法，包括：S1、构建深空轨道器严格成像几何模型，将连接点按照立体几何和多视几何分为两类，并利用先验数字高程模型DEM计算每个连接点的初始三维坐标，考虑不同几何关系进行自适应区域网构网；S2、根据平差的参数构建平差的误差方程，包括连接点的误差方程以及求解参数的误差方程，按照多视几何连接点的重叠程度来进行自适应的定权；S3、在平差过程中，利用DEM的先验精度和高程起伏信息来求解三维点改正值的权重，结合DEM的高程信息来进行选权迭代方式的误匹配剔除。与现有技术相比，本发明能够有效提升平差后的几何一致性，在剔除误匹配点的同时，保证区域网平差的准确性和有效性。
一种轨道交会影像自适应区域网平差方法

[发明专利]附加控制点几何约束的星载SAR几何定标方法-CN202310630003.2在审
发明人：冯永玖;雷振坤;席梦镕;童小华;谢欢;许雄;王超;金雁敏;柳思聪 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种附加控制点几何约束的星载SAR几何定标方法，其特征在于，包括以下步骤：采集控制点；基于拟合方法对所述控制点进行拟合，获得控制点的附加几何约束；构建初始SAR对地定位模型；建立具有像素坐标和大地坐标的控制点对数据库；计算所述初始SAR对地定位模型的几何定位误差；建立SAR几何定标模型；求解所述SAR几何定标模型获得几何定标参数，从而实现SAR几何定标。与现有技术相比，本发明具有减小DOM采集控制点的误差、提高SAR几何定标精度等优点。
附加控制几何约束 sar 定标方法

[发明专利]一种基于标记点过程的撞击坑提取后处理方法-CN202310367311.0在审
发明人：谢欢;王亚琼;黄潜;晏雄锋;刘世杰;叶真;王超;许雄;柳思聪;金雁敏;童小华 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于标记点过程的撞击坑提取后处理方法，该方法包括以下步骤：步骤S1、根据撞击坑在影像中的纹理以及几何特征，建立Gibbs能量模型；通过撞击坑之间的拓扑性质建立模型的先验项，利用撞击坑边缘在一定光照条件下的相位大小以及相位方向构建针对撞击坑边缘的局部相位加权的相位方向密度函数，并基于相位方向密度函数构建模型的似然项；步骤S2、利用可逆跳转马尔科夫蒙特卡洛算法和模拟退火算法对Gibbs能量模型进行优化求解，得到优化后的撞击坑图像。与现有技术相比，本发明的方法能有效地剔除误提取撞击坑并优化候选撞击坑的位置和大小。
一种基于标记过程撞击提取处理方法

[发明专利]基于LOLA和M3-CN202310386415.6在审
发明人： 童小华;冯永玖;周伊伦;许雄;谢欢;王超;柳思聪;金雁敏;陈鹏 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01V3/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于LOLA和M3辅助的Mini‑RF月球南极水冰分布与含量探测方法，包括以下步骤：基于Mini‑RF雷达影像分析多重水冰极化性质，并结合地形因素进行水冰探测与识别；结合M3矿物制图仪对雷达影像的数据空白部分进行水冰探测结果的补充和交叉验证；建立m–χ混合极化分解模型，分析水冰点全内反射的雷达散射特性；基于后向散射系数建立介电常数反演模型，获得介电常数反演结果；在不同水冰含量比例模拟月壤的介电常数测量值的基础上，建立水冰含量与介电常数的拟合模型；基于拟合模型获得月球南极的每个水冰点的水冰含量，并分析陨石坑永久阴影区内的水冰点平均水冰含量。与现有技术相比，本发明具有明确探测月球南极水冰详细点位，具体水冰含量等优点。
基于 lola base sup

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