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[发明专利]一种基于激光SLAM的室内定位和导航方法-CN201810615518.4有效
发明人：方妍;何秋艳;黄潇云;陈晶;陈锦银;葛斌华 -专利权人：广东易凌科技股份有限公司
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于激光SLAM的室内定位和导航方法，包括以下步骤：S1.采用激光SLAM技术构建室内的全局地图；S2.将全局地图划分成互不重复的若干个子区域地图，根据所划分的子区域地图通过电子围栏将室内划分成若干个子区域；S3.机器人在电子围栏内行走并采用激光SLAM技术构建局部地图，根据局部地图查找相匹配的子区域地图并获取当前位置。
一种基于激光 slam 室内定位导航方法

[发明专利]一种点云地图动态物体滤除方法、装置、介质及机器人-CN202211466154.0在审
发明人：袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种点云地图动态物体滤除方法，S1，获取机器人构建的3D点云地图M；S2，以当前时刻t的机器人位姿Tt为中心，在点云地图M中，以第一半径同时高度落在第一高度范围圈出一个局部地图；S3，对所述局部地图进行立方体栅格化，并计算每个栅格里点云z向的高度差以获得局部地图的z向高度差；S4，获取t时刻对应的周边激光扫描帧，由对应时刻机器人的位姿转换到点云地图下，分别进行立方体栅格化，并分别计算每个栅格里点云z向的高度差以获得周边激光扫描帧的z向高度差；S5，根据局部地图的栅格点云高度差与周边激光扫描帧的栅格点云高度差进行动态物体的滤除
一种地图动态物体方法装置介质机器人

[发明专利]基于车辆无人驾驶控制系统及汽车-CN201810390201.5在审
发明人：刘双 -专利权人：榛硕（武汉）智能科技有限公司
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开基于车辆无人驾驶控制系统和具有其的汽车，该系统包括：车辆监测模块，采集无人驾驶汽车的车辆行驶状态；数据管理模块，用于分析、处理车辆的行驶状态；感知识别模块，用于提取车辆位置、行驶轨迹、速度、车流量信息；局部地图模块，根据车辆位置、行驶轨迹、速度、车流量信息，建立以无人驾驶汽车为中心的局部地图；路径规划模块根据预设地图和局部地图生成无人驾驶汽车的待行驶路线，并根据待行驶路线和交通规程生成局部路径规划；行驶控制模块根据局部路径规划生成控制指令
无人驾驶汽车局部地图无人驾驶局部路径规划车流量信息车辆位置控制系统行驶轨迹行驶路线车辆行驶状态路径规划模块数据管理模块车辆监测车辆行驶控制指令生成控制行驶控制行驶状态预设感知汽车规程采集指令分析交通

[发明专利]在移动机器人中使用代价地图估计动态障碍物速度的方法-CN202010685062.6在审
发明人：李力行 -专利权人：上海澳悦智能科技有限公司
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了在移动机器人中使用代价地图估计动态障碍物速度的方法，包括以下步骤：移动障碍物检测；移动障碍物追踪；局部代价地图转换器生成。本发明为在AGV导航栈中的局部路径规划器中能够基于移动障碍物的估计速度进行局部路径的优化计算，使得AGV在移动障碍物的环境下找到最佳的规划路径；AGV导航栈在全局规划时考虑静态障碍物的信息；能够直接在局部代价地图去除静态障碍物，准确的识别和发现动态障碍物；基于局部代价地图提供多个移动障碍物的同时追踪，并提供移动障碍物的形状、速度估计和运动状态估计；兼容机器人操作系统已有的导航栈，已有的导航软件模块可不加修改的运行。
移动机器人中使用代价地图估计动态障碍物速度方法

[发明专利]轨迹预测方法、装置、电子设备和存储介质-CN202311072164.0在审
发明人：肖伟;刘浩泉;孙博帆;杨天;樊越海 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F18/20 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种轨迹预测方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：针对各局部区域，根据目标输入特征和周边输入特征分别确定对应的隐式状态特征；结合局部地图特征、第一注意力模块和第二注意力模块，确定局部区域语义特征；根据局部区域和周边区域各自的局部区域语义特征、相对位姿特征和第三注意力模块，确定目标语义特征；根据全局地图特征、目标语义特征和多头注意力模块，确定全局地图交互特征；将各交通参与者的目标语义特征分别与各全局地图交互特征进行融合
轨迹预测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种无导航卫星信号下的自主定位方法-CN202011460748.1在审
发明人：康晓;吴越;靳璐;靳保;海丹;罗涛;谢强;苏治宝;苏波 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G06F16/22 文献下载
摘要：本发明采用正态分布变换同步定位与地图生成(NDT‑SLAM)的自主定位方法，通过正态分布变换占用地图(NDT‑OM)方法形成基于三维激光雷达扫描数据的NDT‑OM局部地图，并通过NDT‑D2D匹配方法完成局部NDT‑OM地图之间的匹配，并在此基础上融合由惯性导航系统(INS)与里程计生成的位置估计信息与局部地图匹配信息，该方法能够有效融合激光雷达、INS与里程计等多源传感器信息，实现无人车、机器人等智能系统在无导航卫星信号下的准确自主定位
一种导航卫星信号自主定位方法

[发明专利]一种使用GPU加速的代价地图快速更新方法-CN201910326154.2有效
发明人：刘海涛;缪晓伟 -专利权人：南京大学
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种使用GPU加速的代价地图快速更新方法，包括步骤：步骤S1，在当前位置获取一组传感器数据；步骤S2，在全局代价地图中复制机器人当前位置周围一块指定大小的矩形区域，作为局部代价地图复制到显存中；步骤S3，将获取到的传感器数据复制到显存中；步骤S4，GPU并行地处理传感器数据中的每一部分，在显存上的局部代价地图内标记障碍位置和自由空间；步骤S5，GPU并行地处理每一个障碍栅格，在局部代价地图上根据障碍物膨胀模型修改其周围栅格的代价数值；步骤S6，将显存中的局部代价地图复制回内存中原来的位置并覆盖。本发明将代价地图更新这一任务分配给适宜大规模并行计算的GPU完成，运算效率更高，改善了移动机器人闭环控制的实时性。
一种使用 gpu 加速代价地图快速更新方法

[发明专利]一种基于多段联合优化的用于精确定位的地图构建方法-CN202111189748.7在审
发明人：王亮;王贺;李和平 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2021-10-10 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种基于多段联合优化的用于精确定位的地图构建方法，属于基于先验地图的机器人或自动驾驶汽车精确定位领域。本发明(1)对需要构建定位地图的场景，使用基于特征点的视觉SLAM方法，通过视觉里程计与局部地图优化得到多组单段子地图，其中视觉里程计和局部地图优化是在两个单独的线程中并行运行；(2)利用关键帧中的ORB描述子，并采用基于词袋模型的场景识别策略进行子地图之间快速的重叠检测；(3)利用分配给每个子地图的锚点，在一个全局坐标系中执行多段位姿图优化；(4)先将所有子地图合并为一个整体地图，然后对整个地图执行全局BA优化，从而得到更准确的可用于精确定位的离线地图。
一种基于联合优化用于精确定位地图构建方法

[发明专利]一种协同SLAM方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202110093504.2在审
发明人：孙赛;李骊 -专利权人：北京华捷艾米科技有限公司
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请提供一种协同SLAM方法、装置、计算机设备及存储介质，响应服务端启动操作，加载至少一个离线地图；接收客户端发送的局部地图更新信息和最接近客户端当前位置的参考关键帧；根据客户端发送的局部地图更新信息建立、更新客户端的服务端地图；对客户端的服务端地图进行地图内位置识别，以及对至少一个离线地图和客户端的服务端地图中存在重叠部分的地图进行地图匹配、地图合并；从进行地图匹配、地图合并后的服务端地图中确定与参考关键帧具有最强共视关系的共视关键帧返回给客户端本申请提出的依赖于离线地图进行协同SLAM的方法，可以提高即时定位与建图鲁棒性。
一种协同 slam 方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]智能设备与清洁机的协作清扫方法、装置和计算机设备-CN202110226744.5有效
发明人：许仕哲;杨滨豪 -专利权人：深圳市无限动力发展有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明涉及清洁机器人技术领域，公开了一种智能设备与清洁机的协作清扫方法，包括：智能设备对房间进行扫描生成三维地图；生成二维地图和简化后的三维地图；根据二维地图生成规划路径；所述清洁机基于所述简化后的三维地图进行重定位获得其二维位置后，基于二维地图和规划路径进行清扫；获取局部三维地图，并将所述局部三维地图拼接到所述三维地图中，得到新的三维地图，截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图，并根据新的二维地图重新生成新的规划路径。本发明的提供的智能设备与清洁机的协作清扫方法、装置和计算机设备，解决了现有技术中的需要多次清扫后才能完善地图并根据完善的地图进行清扫的技术问题。
智能设备清洁协作清扫方法装置计算机

[发明专利]一种基于SLAM建图的开环优化方法及系统-CN201910172096.2有效
发明人：周风余;于帮国;万方;边钧健;庄文密 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-03-07 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本公开提出了一种基于SLAM建图的开环优化方法及系统，获取需要建图设备的所处的局部环境地图信息，并基于该局部环境地图信息进行地图；开环状态下，需要建图设备在接收到外部绝对定位信息时，建立绝对定位信息与当前运动位置信息之间的约束，根据约束信息进行全局地图的构建。本公开技术方案通过开环优化接收绝对位置信息的加入，保证了坐标系的统一，有助于解决多机器人协同地图构建时的地图融合问题。
一种基于 slam 开环优化方法系统

[发明专利]一种建图方法和建图系统-CN201910625568.5有效
发明人：陈帅;邓堃;贺杰;孙凯 -专利权人：浙江吉利汽车研究院有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：该建图方法包括以下步骤：采集原始建图信息；依据道路场景需求将所述原始建图信息处理成与道路场景相关联的高级建图信息；根据所述高级建图信息建立具有不同级别的地图属性的局部地图；获取世界地图，根据所述局部地图对世界地图进行更新本发明的建图方法和建图系统能够节约计算资源和存储资源并提地图传输的实时性。
一种方法系统

[发明专利]机器人路径规划方法、装置、终端设备及存储介质-CN202010499222.8在审
发明人：刘大志;张志强 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了机器人路径规划方法、装置、终端设备及存储介质，包括：根据机器人当前位置，确定当前的局部路径规划区域及局部目标点；所述局部目标点为当前局部路径规划的目的点；将所述局部路径规划区域划分为至少两个子区域，并确定各个所述子区域对应的子区域地图，所述子区域地图的分辨率按照所述子区域与所述机器人当前位置的距离由近及远的次序依次降低；根据所述机器人当前位置、所述局部目标点及各个所述子区域对应的子区域地图，依次在各个所述子区域进行路径规划，确定每个子区域对应的子路径段；根据各个所述子路径段，确定当前的局部路径。本申请实施例能够提高机器人的局部路径规划效率。
机器人路径规划方法装置终端设备存储介质

[发明专利]局部地图构建方法及装置-CN201610006215.3在审
发明人：潘晨劲;赵江宜 -专利权人：福州华鹰重工机械有限公司
申请日： 2016-01-05 - 公布日： 2016-07-13 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：一种局部地图构建方法及装置，其中方法包括如下步骤，建立局部坐标系；每次快照时记录位姿信息，所述快照为激光扫描地图信息，所述位姿包括相对局部坐标系偏移量和方向角；基于所述快照和位姿信息进行卡尔曼滤波；对上述卡尔曼滤波的结果进行最近邻匹配上述技术方案通过建立局部坐标系并记录快照和位置信息，以及后续的滤波匹配步骤，达到了减小局部地图构建中存在的误差的技术效果。
局部地图构建方法装置

[发明专利]道路车辆监测调控方法、装置、系统和计算机设备-CN201910269104.5在审
发明人：马潍;瞿仕波 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2019-04-04 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：所述方法包括：获取路侧单元发送的道路环境数据和道路车辆数据；根据道路环境数据确定携带环境节点状态的道路环境节点，并根据道路车辆数据确定携带行驶状态数据的道路车辆节点；根据道路环境节点和道路车辆节点生成当前局部瞬态地图；根据环境节点状态和行驶状态数据，对当前局部瞬态地图进行节点预测，得到预测局部瞬态地图；根据预测局部瞬态地图生成车辆调控信息，并通过路侧单元将车辆调控信息发送至道路车辆，车辆调控信息用于调控道路车辆的行驶状态
道路车辆监测调控方法装置系统计算机设备