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[发明专利]自动驾驶的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111683678.0在审
发明人：陈海波;程威 -专利权人：深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种自动驾驶的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。自动驾驶的路径规划方法包括：进行全局路径规划；在车辆行驶过程中，进行实时的局部路径规划；在局部路径规划无法执行时，请求路径重规划；以及进行路径重规划并执行重规划后的全局路径规划。局部路径规划无法执行包括：云平台下发的路况信息数据流指示局部路径规划无法继续执行。本申请能够在全局路径规划完成后的局部路径规划过程中，针对由于局部范围内现场环境的动态变化导致的局部路径规划无法执行的情况，进行路径重规划。
自动驾驶路径规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于学习的自动驾驶局部路径规划优化方法及装置-CN202210597075.7在审
发明人：刘鹏;徐欣奕;赵奕铭;程梁柱;咸志伟 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于学习的自动驾驶局部路径规划优化方法及装置，属于自动驾驶技术领域，在自动驾驶车辆行驶到目标路段时，在进行局部路径规划时，判断局部路径规划是否经过异常点或者异常区域；若没有经过异常点或者异常区域，则按照局部路径规划进行执行，若经过了异常点或者异常区域，则将异常点或异常区域考虑进去进行重新的局部路径规划；若重新局部路径规划失败，则按照原局部路径规划执行，若重新局部路径规划成功，则按照新的局部路径规划来执行
一种基于学习自动驾驶局部路径规划优化方法装置

[发明专利]AGV导航系统及AGV小车-CN202011194530.6有效
发明人：郑亮;陈双;徐印赟 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV导航系统，包括：全局路径规划单元，与全局路径规划单元连接的局部路径规划单元，与全局路径规划单元及局部路径规划单元连接的路径优化单元，其中，全局路径规划单元，规划任务起始点至任务终止点的最短路径，即全局路径；在行驶过程中，若检测到全局路径上存在障碍物，则通过局部路径规划单元规划避开障碍物回到全局路径上的最短路径，即为局部路径；路径优化单元，对形成的全局路径及局部路径进行平滑处理。进行局部导航时，采样组采用等分辨率采样、更全面的线速度约束及角速度约束进行处理，极大的降低局部导航的计算量，同时能保证导航精确性。
agv 导航系统小车

[发明专利]基于经验路径拟合的非结构化道路作业车辆路径规划方法-CN202111420539.9有效
发明人：贾一帆;黄晋;李惠乾 -专利权人：青岛德智汽车科技有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了基于经验路径拟合的非结构化道路作业车辆路径规划方法，包括：基于人工环形经验路径与设定的装载/卸货点，确定人工环形经验路径上的路径规划点以及路径规划点的切线方向向量；根据装载/卸货点、路径规划点以及切线方向向量，计算装载/卸货点M与路径规划点之间的局部路径规划；计算并选取各个局部路径规划的最大曲率值中最小值对应的局部路径规划，记作最优局部路径；计算并选取各个路径规划点对应的最优局部路径的评价值中的最小值对应的最优局部路径与人工环形经验路径，组成最优规划路径。通过本申请中的技术方案，降低了非结构化道路作业车辆路径规划的实现难度，并提高了作业车辆自动化驾驶的作业效率。
基于经验路径拟合结构道路作业车辆规划方法

[发明专利]自动驾驶车辆的局部路径重规划控制方法、装置、系统及存储介质-CN201910051715.2有效
发明人：李贵龙;修彩靖;郭继舜;管家意 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆的局部路径重规划控制方法、装置、系统及存储介质，所述方法包括：获取车辆当前行驶状态信息及车辆在上一时刻已规划的局部路径上的通行状态信息；根据所述通行状态信息及所述行驶状态信息，判断是否满足至少一种预设的局部路径重规划条件；当判断出满足至少一种所述局部路径重规划条件时，则重新规划所述车辆的局部路径，并控制所述车辆按重新规划后的局部路径行驶；当判断出没有满足任一种所述局部路径重规划条件时，则控制所述车辆按所述已规划的局部路径行驶。本发明能有效减少车辆的局部路径的重规划次数，从而降低自动驾驶运动控制的难度。
自动驾驶车辆局部路径规划控制方法装置系统存储介质

[发明专利]无人驾驶设备的局部路径规划方法和装置-CN201911302999.4在审
发明人：高萌;李雨倩;刘懿;李柏 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了无人驾驶设备的局部路径规划方法和装置，涉及路径规划技术领域。该方法的一具体实施方式包括：根据全局路径、当前局部路径规划的起点、当前局部路径规划的终点和上一局部路径规划的目标路径，得到第一初始路径、第二初始路径和第三初始路径；根据所述第一初始路径、所述第二初始路径和所述第三初始路径进行计算，得到当前局部路径规划的目标路径。该实施方式减少始终向一个方向优化的情况，减少延迟情况的发生，减少规划对正常行驶的影响。
无人驾驶设备局部路径规划方法装置

[发明专利]机器人的路径规划方法及装置-CN202210255920.2在审
发明人：孙喜庆 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开一种机器人的路径规划方法及装置，该路径规划方法包括：基于机器人移动范围内的路径地图进行全局路径规划，得到机器人由当前位置到目标位置的全局路径；基于全局路径及机器人的当前位置，进行局部路径规划，得到局部路径；在路径地图记录局部路径的信息；基于记录信息后的路径地图进行全局路径规划，以更新全局路径。本申请可以解决现有技术中全局规划路径与局部规划路径匹配度过小的问题。
机器人路径规划方法装置

[发明专利]机器人控制方法、机器人及计算机可读存储介质-CN202211269360.2有效
发明人：陈一彬;马子昂;刘征宇 -专利权人：杭州华橙软件技术有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：该方法包括：获取由环境地图点云转换的栅格地图，在栅格地图中提取墙面信息；基于墙面信息，生成规划沿边起始点，并在栅格地图中生成若干局部规划路径框；控制机器人从规划沿边起始点开始，沿规划沿边起始点所在的当前局部规划路径框的边框进行沿边运动，直至遍历当前局部规划路径框的边框上的所有路径点后，对当前局部规划路径框的内部路径点进行全覆盖遍历；控制机器人从当前局部规划路径框移动至下一个局部规划路径框，直至遍历所有局部规划路径框的边框路径点以及内部路径点本申请可以控制机器人在局部规划路径框区域内快速开展全覆盖清扫，提高机器人的清扫效率。
机器人控制方法计算机可读存储介质

[发明专利]泊车路径规划方法、泊车路径规划装置、车辆及存储介质-CN202111227568.3在审
发明人：王路遥 -专利权人：上海欧菲智能车联科技有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种泊车路径规划方法、泊车路径规划装置、车辆及存储介质。所述方法应用于车辆，所述方法包括：获取车辆的初始位姿和给车辆预先规划的目标位姿；基于车辆的初始位姿、目标位姿，启用第一预设算法在规划地图上形成衔接车辆的初始位姿到目标位姿的目标车道导航线组合，将目标车道导航线组合确定为全局参考路径；基于全局参考路径，在规划地图上实时规划局部路径，并控制车辆沿着当前的局部路径行驶，使得车辆能够避开障碍物并且跟随全局参考路径行驶直至到达目标位姿。所述方法在进行局部路径规划时，局部路径不需要回到全局参考线上，可以提升局部路径规划的成功率、缩短局部路径规划时长，进而能够提升局部路径规划的实时性。
泊车路径规划方法装置车辆存储介质

[发明专利]局部路径规划的测试方法和装置-CN201910408008.4有效
发明人：韩枫慧 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2016-12-02 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了局部路径规划方法和装置、路径规划方法和装置以及基于局部路径规划的测试方法和装置。基于局部路径规划的测试方法的一具体实施方式包括：获取无人车基于路网路径规划数据和局部路径规划数据行驶得到的用于测试的规划指标；获取无人车基于细节路径规划数据行驶得到的实际的规划指标；比对用于测试的规划指标和实际的规划指标；根据比对结果以及规划合理性确定规则，确定细节路径规划数据是否合理。该实施方式实现了无需人工测试细节路径规划数据，提高了测试细节路径规划数据的效率，并且提高了测试结果的准确性。
局部路径规划测试方法装置

[发明专利]局部路径规划的方法和装置-CN201611110564.6有效
发明人：韩枫慧 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2016-12-02 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请公开了局部路径规划方法和装置、路径规划方法和装置以及基于局部路径规划的测试方法和装置。基于局部路径规划的测试方法的一具体实施方式包括：获取无人车基于路网路径规划数据和局部路径规划数据行驶得到的用于测试的规划指标；获取无人车基于细节路径规划数据行驶得到的实际的规划指标；比对用于测试的规划指标和实际的规划指标；根据比对结果以及规划合理性确定规则，确定细节路径规划数据是否合理。该实施方式实现了无需人工测试细节路径规划数据，提高了测试细节路径规划数据的效率，并且提高了测试结果的准确性。
局部路径规划方法装置

[发明专利]一种多车辆横纵向耦合协同控制系统及控制方法-CN201811285844.X有效
发明人：刘阳;宗长富;赵伟强;郑宏宇;张东;张冰;韩小健;王尹琛 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种多车辆横纵向耦合协同控制系统，包括：环境检测模块，用于检测当前环境、道路以及信号灯信息；队列全局路径规划模块，其根据队列当前位置与目标位置，进行路径全局规划，并将路径信息传递给领航车局部路径规划模块；领航车局部路径规划模块，其用于接收所述环境检测模块的检测信息，并进行局部路径规划和路径跟踪，跟随车路径修正模块，其接收所述局部路径规划，并对所述局部路径规划进行再修正；车辆控制模块，其接收修正后的局部路径规划，并进行路径跟踪。
一种车辆纵向耦合协同控制系统控制方法

[发明专利]机械臂路径规划方法、装置及机械臂-CN201910757715.4有效
发明人：李连中;邱胜林 -专利权人：达闼机器人有限公司
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明实施例涉及机械臂技术领域，公开了一种机械臂路径规划方法、装置及机器人。其中，该机械臂路径规划方法包括局部路径规划，所述局部路径规划包括：在预设速度范围内采集若干采样速度；根据若干所述采样速度和预设时间间隔，确定各所述采样速度对应的若干局部路径；根据预设评价模型，对所述局部路径中不存在障碍物的局部路径进行评价；选择评价结果最好的局部路径作为最优局部路径。通过上述方式，本发明实施例能够对机械臂的路径进行动态规划。
机械路径规划方法装置

[发明专利]路径跟踪方法、装置、车辆及存储介质-CN202110893744.0在审
发明人：罗文;李广南;吴祖亮;冼伯明;伍家胜;林驿;覃海勇;覃安之 -专利权人：东风柳州汽车有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于路径规划技术领域，公开了一种路径跟踪方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取全局规划路径；当检测到前方存在障碍物时，生成局部规划路径；根据所述全局规划路径以及所述局部规划路径生成目标规划路径；基于纵向以及横向控制车辆跟踪所述目标规划路径。通过上述方式，获取车辆的全局规划路径以及车辆遇见障碍物时的局部规划路径确定目标规划路径，从而提升路径规划使得准确度，并基于车辆的纵向以及横向控制车辆跟踪目标规划路径，从而提升了跟踪规划路径的精度。
路径跟踪方法装置车辆存储介质

[发明专利]局部路径规划方法、装置、电子设备和存储介质-CN202011613337.1在审
发明人：陈海波;谢梦琦 -专利权人：深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，提供了一种局部路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，包括：基于车辆在当前路径点的位置信息和姿态信息，以及车辆的约束条件，对车辆进行局部路径规划；其中，约束条件包括动力学约束条件、全局规划约束条件和无碰撞约束条件，动力学约束条件用于约束车辆的姿态信息变化，全局规划约束条件用于约束局部规划路径相较于全局规划路径的偏离程度。本申请提供的方法、装置、电子设备和存储介质，结合动力学约束条件条件和全局规划约束条件进行局部路径规划，得到包含各个路径点的位置信息和姿态信息的局部规划路径，相较于仅对车辆位置进行规划的局部路径规划方法，实现了更加丰富、更加精细化的路径规划。
局部路径规划方法装置电子设备存储介质

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