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[发明专利]一种数字地图生成方法、计算机可读存储介质及电子设备-CN202211660058.X有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及数字地图技术领域，具体提供一种数字地图生成方法、计算机可读存储介质及电子设备，本发明的数字地图生成方法包括：获取预设感知范围并以预设感知范围的中心点沿预设切图轨迹遍历多轨迹全局点云地图，得到多个局部点云地图；其中，相邻两个局部点云地图至少部分重叠；以每个局部点云地图作为一个虚拟帧，获取各个虚拟帧的感知数据；并根据虚拟帧对应的中心点在预设切图轨迹上的切线方向确定虚拟位姿以及根据与虚拟帧距离最近帧点云数据所对应的采集时刻确定虚拟帧的采集时刻；至少基于虚拟帧的采集时刻、感知数据和虚拟位姿生成数字地图。该方法可以避免同一区域被反复识别产生冗余数据，有利于提高生成数字地图的效果。
一种数字地图生成方法计算机可读存储介质电子设备

[发明专利]机器人的动态建图方法及芯片-CN201710791899.7有效
发明人：李永勇 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2017-09-05 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人的动态建图方法及芯片，通过先建一个数据结构，再申请一个动态局部地图所需要的内存，然后才基于当前位置构建一个动态局部地图，这种申请一份内存，建一个动态局部地图的方式，可以有效、合理地利用系统内存，提高机器人建图的灵活性，从而提高机器人的清扫面积，避免了现有的静态栅格地图占用内存大、内存利用不合理，清扫面积受限的问题。
机器人动态方法芯片

[发明专利]局部地图更新-CN201280001251.0有效
发明人：庞厚钧;卫思梵 -专利权人：观致汽车有限公司
申请日： 2012-03-16 - 公布日： 2015-01-28 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：一种在计算机系统上执行的方法，可包括由计算机系统维护被至少分成第一预选地图部分和不同于第一预选地图部分的第二预选地图部分的地图数据。计算机系统可接收传输第一预选地图部分至车辆导航单元的请求，以及传输表明关于第一预选地图部分的付款金额的支付请求。计算机系统也可接收支付所述付款金额的指示，并通过无线网络将第一预选地图部分传输至车辆导航单元。
局部地图更新

[发明专利]一种位姿确定方法、装置、存储介质及移动机器人-CN201910614300.1有效
发明人：胡旭;聂鹏;方巍;胡佳文;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：所述方法在构建出当前环境的局部地图，并按照第一预设角度间隔旋转局部地图后，获取移动机器人在各局部地图中的第一位置；确定各局部地图的第一环境轮廓点及对应的第一梯度方向，并获取各第一环境轮廓点与对应的第一位置的相对位置；按照第二预设角度间隔和第一梯度方向建立各局部地图的角度直方图；确定全局地图中的第二环境轮廓点的第二位置及对应的第二梯度方向；根据第二梯度方向、第二位置和各角度直方图预测移动机器人在全局地图的第三位置，统计各第三位置的出现次数，并根据出现次数确定移动机器人在全局地图中的目标位姿，提高移动机器人定位的准确性。
一种确定方法装置存储介质移动机器人

[发明专利]目标路径确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211216936.9在审
发明人：李云莉 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：所述方法通过获取静态地图信息、当前动态地图信息以及目标车辆的当前位置和终点位置；基于所述当前位置、所述终点位置以及所述静态地图信息，确定从所述当前位置前往所述终点位置的全局静态路径；根据所述全局静态路径和所述当前动态地图信息，得到所述当前位置前往所述终点位置的局部动态路径和局部动态路径的状态信息；基于所述局部动态路径以及所述局部动态路径的状态信息，确定目标路径。
目标路径确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]地图显示方法、装置、设备和存储介质-CN201811004726.7在审
发明人：李亚军;袁志强;钟洋 -专利权人：上海与德通讯技术有限公司
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： G06F9/451 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种地图显示方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取多个目标地址，以及每个目标地址的锁定范围和每个锁定范围的局部缩放比例；获取地图的整体缩放比例；将每个目标地址的锁定范围按照所述局部缩放比例显示，将所述锁定范围之外的地图区域按照所述整体缩放比例显示。解决了现有地图存在由于缩放比例单一而不便使用的技术问题，以使地图通过多种缩放比例显示不同的区域。
缩放比例显示锁定存储介质地图显示目标地址地图区域多个目标

[发明专利]一种融合直接法与特征法的RGB-D同时定位与地图创建方法-CN202010255468.0在审
发明人：胡章芳;张杰 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明请求保护一种融合直接法与特征法的RGB‑D同时定位与地图创建方法。主要包含3个并行线程：跟踪线程、局部建图和闭环线程。在跟踪线程中对非关键帧进行跟踪，通过最小化光度图像误差来进行相机的初始位姿估计以及像素点的对应关系计算，利用最小化局部地图点重投影误差进一步优化相机位姿，实现快速准确的跟踪与定位；在局部建图线程中对关键帧提取并匹配ORB特征，并执行局部BA(光束平差法)，对局部关键帧位姿和局部地图点的位置进行优化，提高SLAM的局部一致性；在闭环线程中执行对关键帧的闭环检测和优化，从而保证SLAM全局一致性。另外，根据RGB‑D图像和相机位姿信息，通过基于Octomap的建图框架，构建完整准确的3D稠密环境地图。
一种融合直接特征 rgb 同时定位地图创建方法

[发明专利]基于局部路径点生成的分层无地图导航方法及装置-CN202210828716.5在审
发明人：庞玺政;李衍杰;叶兆辉;牟涌金;邓琦;卢颂硕;付文 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于局部路径点生成的分层无地图导航方法及装置。其中的方法包括：从传感器读取激光雷达数据和目标点相对位置数据；将激光雷达数据转化为局部障碍地图；将局部障碍地图和目标点相对位置输入局部路径点生成模块，得到局部路径点；将该局部路径点输入运动规划模块，输出移动机器人的控制速度本发明能够解决“机器人冻结”和“局部极小区域”问题，无需生成、存储和维护高精度地图，可生成更短更优的路径，带来更好的学习性能，并可兼容不同传感器信息。
基于局部路径生成分层地图导航方法装置

[发明专利]一种基于成熟特征点的ORB提取方法-CN202011110950.1有效
发明人：李伟;任孟瀚;张延宇;杜晓玉;周素芳;郭启程;马晓勇;周毅 -专利权人：河南大学
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：用于提高ORB特征点提取算法用于视觉SLAM统的匹配精度，通过对未成熟点的提取，对于像素梯度值没有超过阈值的点将被永久舍弃，其余的点被选为未成熟点，未成熟点经过追踪线程，深度信息能够收敛的未成熟点会被插入到局部建图中激活，转化为成熟地图点，在成熟地图点上进行ORB特征点提取，深度信息未能收敛的点会随着后端优化窗口的滑动，被边缘化移除，成熟地图点具有确切的三维坐标信息，能够与在下一帧上的位姿相匹配，准确反映周围的环境信息，随着相机运动，越来越多的成熟点地图点被插入到局部建图中，构成了局部三维点云地图，局部三维点云地图经过后端优化后，最终得到全局三维点云地图。
一种基于成熟特征 orb 提取方法

[发明专利]仿真器的训练方法、交通路况的预测方法以及相关装置-CN202110592877.4在审
发明人：金峻臣;华文;汪作为 -专利权人：佳都科技集团股份有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿真器的训练方法、交通路况的预测方法以及相关装置，该仿真器的训练方法包括：获取模拟城市交通道路的路网地图；在路网地图的全局区域设置仿真参数，得到表示路网地图中所有路口的交通路况的第一仿真结果；根据第一仿真结果训练用于生成仿真参数的仿真器；接收持续学习的指令；响应于指令，在路网地图的局部区域设置仿真参数，得到表示局部区域中部分路口的交通路况的第二仿真结果；使用第二仿真结果对仿真器进行调整。上述方法预先基于路网地图的全局区域训练通用的仿真器，再基于持续学习的架构使用局部区域生成的第二仿真结果对仿真器进行调整，使得调整后的仿真器能够与局部区域快速适配，可针对局部区域生成仿真参数。
仿真器训练方法交通路况预测以及相关装置

[发明专利]基于特征的视觉SLAM语义优化算法方法及系统-CN202310419616.1在审
发明人：陈凯锐;黄沛昇 -专利权人：广州大学
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06V10/70 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种基于特征的视觉SLAM语义优化方法及系统，其中，方法包括：获取局部建图线程传入的关键帧，使用YOLOv3对局部地图进行处理，获取局部地图图像的对象位置，获取局部地图图像中对象的语义类别标签，根据所述语义类别标签的动态概率，获取图像中对象的动态概率；通过词袋模型构建关键帧与对象之间的关系；通过预设的筛选函数对关键帧进行筛选，通过设定关键帧的阈值判断是否删除该关键帧，并使局部建图线程接收新的关键帧；结合语义信息的过滤轮过滤所述对象的地图点；获取过滤后的关键帧和地图点，从而消除语义中的动态目标和不稳定信息。
基于特征视觉 slam 语义优化算法方法系统

[发明专利]一种障碍物检测的方法及设备-CN201910323852.7有效
发明人：陈海波 -专利权人：深兰人工智能芯片研究院（江苏）有限公司
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明确定获取第N帧点云数据时车辆对应的位置信息；根据所述位置信息在局部地图中确定检测区域，其中所述局部地图为根据连续多帧点云数据确定的鸟瞰图；基于深度神经网络模型，根据所述检测区域确定所述检测区域中的障碍物的位置信息，其中所述深度神经网络模型是通过对根据连续多帧点云数据确定的局部地图进行特征标注后训练得到的。由于局部地图是根据连续多帧点云数据确定的，点云数据稠密，确定的局部地图精准，因此检测区域精准，进而根据检测区域基于深度神经网络模型精确的确定出障碍物的位置信息。
点云数据检测区域局部地图神经网络模型障碍物检测多帧障碍物无人驾驶车辆行驶过程鸟瞰图标注稠密

[发明专利]位姿变换的方法、机器人及存储介质-CN201910759342.4有效
发明人：夏舸;刘文泽;周唐恺 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请适用于机器人定位导航技术领域，提供了位姿变换的方法、机器人及存储介质，包括：确定第一地图与第二地图的交接区域；获取所述第一地图中所述交接区域的第一局部点云数据和所述第二地图中所述交接区域的第二局部点云数据；在所述交接区域获取目标物在所述第一地图中的第一位姿；根据所述第一局部点云数据和所述第二局部点云数据获得位姿变换矩阵；所述位姿变换矩阵用于将所述目标物在第一地图中交接区域的第一位姿变换成在所述第二地图中交接区域的第二位姿本申请提供的机器人重定位方法，通过获取交接区域局部点云数据的方式可以为点云匹配计算提供较佳的初值；获得的初值更加适于点云匹配计算，提高了匹配的效率和成功率。
变换方法机器人存储介质

[发明专利]一种机器人定位方法、系统以及终端-CN202111590975.0在审
发明人：夏舸;赵文恺 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本申请公开一种机器人定位方法、系统以及终端，该机器人定位方法包括：获取激光雷达数据，根据激光雷达数据构建前端局部地图，以第一频率输出机器人在前端局部地图下的第一定位结果；获取先验全局地图，根据激光雷达数据匹配先验全局地图，得到机器人在先验全局地图下的后端定位结果；以第二频率通过后端定位结果校正第一定位结果，从而获得并输出第二定位结果；根据获取到的惯性测量单元数据，对第二定位结果进行处理，从而获得并以第三频率输出第三定位结果本申请基于局部地图进行定位，一方面，通过全局定位校正局部定位的误差，提高了定位准确度，另一方面，在输出结果上进行插值，提高了输出频率，以满足更高的控制要求。
一种机器人定位方法系统以及终端

[发明专利]地图构建方法、装置以及自主移动设备-CN202211512695.2在审
发明人：郑林飞;陈禹行 -专利权人：北京易航远智科技有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种地图构建方法、装置以及自主移动设备，涉及人工智能技术领域。该方法包括：通过设于自主移动设备上的测距传感器采集停车场内的环境信息，得到当前点云帧；从当前点云帧中选取当前局部点云；根据当前地图与当前局部点云，判断自主移动设备的位姿是否发生变化；当确定位姿发生变化时，将当前点云帧作为第N点云帧，并根据第N点云帧对当前地图进行更新。本申请提供的地图构建方法，通过从环境信息中提取位于预设高度范围内的局部信息并根据该局部信息确定是否需要对地图进行更新，能够在环境变化频繁的停车场中大幅减少无效的地图更新操作，从而在确保自主移动设备的高精度定位的同时
地图构建方法装置以及自主移动设备