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[发明专利]一种全局点云地图的构建方法、装置、设备及存储介质-CN202110565591.7在审
发明人：王帅 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种全局点云地图的构建方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取至少两帧点云数据以及与各帧点云数据分别对应的全局位置数据，并基于各帧点云数据，确定局部点云地图；基于各帧点云数据和各所述全局位置数据，确定局部坐标系与全局坐标系之间的目标配准参数；基于所述局部点云地图和目标配准参数，确定全局点云地图。本发明实施例通过基于至少两帧点云数据和与各帧点云数据对应的全局位置数据，确定局部坐标系与全局坐标系之间的目标配准参数，并基于各帧点云数据确定的局部点云地图和目标配准参数，确定全局点云地图，解决了现有点云配准方法作业效率低的问题
一种全局地图构建方法装置设备存储介质

[发明专利]基于八叉树结构的局部障碍物栅格地图构建方法及系统-CN202210272134.3在审
发明人：汤俊杰;王子通;耿国帅;梁帅;许浩博;韩银和 -专利权人：中国科学院计算技术研究所
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提出一种基于八叉树结构的局部障碍物栅格地图构建方法和系统，包括根据预加载地图获取局部障碍物地图先验信息，再根据采集数据生成实际局部障碍物地图，利用两者融合提供一个准确可靠的机器人周围障碍物信息。相比于先前的地图构建方法，本发明在人流量大、环境经常改变的场景具有优势：通过地面检测将一定坡度的点云转换到xOy平面上，便于高度阈值判断和障碍物点云处理；八叉树结构可以通过点云击中和穿过概率动态更新局部三维点云，对于人员较多、环境动态变化的场景具有强适应能力；由于只保存机器人周围的局部栅格地图，减少内存占用开销，保证资源消耗不会随运行时间而线性增加；相比于激光雷达的方案，本发明具有低成本的优势。
基于八叉树结构局部障碍物栅格地图构建方法系统

[发明专利]基于视觉传感器的多移动机器人协作建图方法及系统-CN202210737658.5在审
发明人：和望利;杜文莉;钱锋 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人定位与地图构建技术领域，更具体的说，涉及一种基于视觉传感器的多移动机器人协作建图方法及系统。本方法，包括以下步骤：步骤S1、相机标定；步骤S2、各子机器人分别独立运行视觉SLAM算法，获得自身位姿和局部地图；步骤S3、各子机器人将自身数据传输至服务端；步骤S4、服务端进行地图重叠区域检测；步骤S5、服务端计算得出局部地图和全局地图之间的变换矩阵；步骤S6、服务端将局部地图融合转换至全局地图；步骤S7、服务端将全局地图数据发送至各子机器人；步骤S8、子机器人更新本地局部地图数据。本发明可实现移动机器人在未知大范围环境下的自主地图构建，克服了单移动机器人建图效率低下的问题，系统可用性及鲁棒性强。
基于视觉传感器移动机器人协作方法系统

[发明专利]结构非结构环境通用的多层全局感知地图构建方法及系统-CN202210436125.3有效
发明人：龚建伟;王羽纯;王博洋;贾鹏;吕超;齐建永 -专利权人：北京理工大学;慧动星球（北京）科技有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种结构非结构环境通用的多层全局感知地图构建方法和系统，属于地图构建技术领域。所述结构非结构环境通用的多层全局感知地图构建方法，根据多源传感信息或初始地图构建全局拓扑地图后，基于多源传感信息中不同的感知信息分别建立单帧感知地图，然后，基于全局拓扑地图，融合单帧感知地图得到多层感知子地图，最后，将多层感知子地图和全局拓扑地图进行关联存储得到精确的全局地图，以能够提高地图中局部环境信息的复杂度，进而解决现有技术无法为无人车的局部规划提供足够环境信息的问题。
结构环境通用多层全局感知地图构建方法系统

[发明专利]用于室内和室外应用的局部化数据制图-CN201980067221.1在审
发明人： J·科尔曼;P·霍夫曼 -专利权人： MTD产品公司
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： A01B79/00 文献下载
摘要：一种用于生成局部数据地图的方法，方法包括(A)用机器穿越区域，所述机器包括至少一个传感器，其中传感器被配置成接收数据；(b)利用传感器收集区域的数据；以及(c)传递数据以生成局部数据地图。一种用于生成局部草坪草数据地图的系统和方法，方法包括(A)利用室外动力设备机器穿越草坪草区域，室外动力设备机器包括至少一个传感器，其中传感器被配置成接收数据；(b)利用传感器收集草坪草数据；以及(c)传送草坪草数据，以产生局部草坪草数据地图。
用于室内室外应用局部数据制图

[发明专利]用于机器人的位姿估计和运动规划方法、装置和机器人-CN202010987365.3在审
发明人：王培建;李辉;洪悦 -专利权人：浙江舜宇智能光学技术有限公司
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：所述位姿估计方法，包括：驱动所述机器人进行SLAM以构建用于描述目标空间的导航地图；基于所述导航地图，规划所述机器人的运动路线以驱动所述机器人到达目标站点附近；通过所述图像传感器获取所述目标站点的多帧局部彩色图像和局部深度图像；基于所述局部彩色图像和所述局部深度图像进行非线性优化，以生成用于描述所述目标站点的局部地图；以及，基于所述局部地图进行非线性优化，以确定所述机器人在所述目标站点附近相对于所述目标站点的位姿。
用于机器人估计运动规划方法装置

[发明专利]生成无碰撞行进路径的方法和计算系统-CN201910803535.5在审
发明人： M·R·尼玛嘎达;S·达塔瓦德卡;P·德希穆克;S·卡比斯塔兰穆萨库玛;A·马杜库马 -专利权人：英特尔公司
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：根据各方面，一种生成无碰撞行进路径的方法包括：限定至少涵盖全局起始位置和全局目标位置的全局搜索区域；以及通过迭代确定无碰撞轨迹的集合，该无碰撞轨迹的集合经由一个或多个局部目标位置将全局起始位置连接至全局目标位置，每个迭代包括：在全局搜索区域内确定局部搜索区域；从全局障碍物地图确定与局部搜索区域相关联的局部障碍物地图；在局部搜索区域内限定局部起始位置以及一个或多个局部目标位置；以及考虑局部障碍物地图，在局部搜索区域中计算从局部起始位置到一个或多个局部目标位置的无碰撞轨迹
生成碰撞行进路径方法计算系统

[发明专利]用于规划路径的方法及电子设备、存储介质-CN202210950097.7在审
发明人：李静雯;李曼;闵栋;任海英;赵阳光;滕依衫 -专利权人：中国信息通信研究院
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：确定智能体的局部初始位置。确定局部初始位置对应的局部地图。在局部地图中确定局部初始位置对应的第二目标位置。获取智能体从局部初始位置到第二目标位置的局部路径，直至第二目标位置与第一目标位置相同。这样，能够根据局部初始位置的变化得到多个局部路径，实现智能体到达第一目标位置的路径规划。相较于直接进行智能体到达第一目标位置的路径规划，利用局部地图进行局部路径规划，减少了计算量，提高了路径规划的效率。本申请还公开一种电子设备及存储介质。
用于规划路径方法电子设备存储介质

[发明专利]基于边缘设备自监督学习的终端感知定位方法及系统-CN202210745389.7在审
发明人：谢水生;陈放;丁磊;柏晓乐 -专利权人：深圳市神州云海智能科技有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请公开了基于边缘设备自监督学习的终端感知定位方法及系统，属于人工智能领域，所述系统包括：构建自监督特征检测网络，对图像数据进行自监督学习特征挖掘，获得自监督特征，构建局部地图，基于局部地图、自监督特征进行跟踪运行，插入关键帧，并根据关键帧中的特征生成特征路标点，对局部地图的路标点进行更新，根据关键帧、特征路标点进行自监督特征闭环检测，出现闭环后，在全局地图优化及后处理中调用全局优化对摄像头运动位姿轨迹、关键帧、特征路标点的位置进行校正，并在运行后对全局地图进行更新、感知定位地图保存。解决了存在地图特征识别效率低，定位和全局地图精确度低的技术问题。达到了提高定位和地图构建同步性的技术效果。
基于边缘设备监督学习终端感知定位方法系统

[发明专利]一种变电站巡检机器人地图增量更新方法及系统-CN202011521240.8有效
发明人：苏启奖;黄炎;王柯;吴昊;麦晓明 -专利权人：南方电网电力科技股份有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G06F8/658 文献下载
摘要：本申请公开了一种变电站巡检机器人地图增量更新方法及系统，通过构建待更新区域的点云局部地图后，在已知的全局地图中匹配对应的点云数据特征，并根据匹配结果将点云局部地图加入至已知的全局地图的对应区域中，从而在维持原始全局地图和定点位置不变的情况下，实现全局地图能够将变化区域进行准确增量更新，且更新简便从而提高更新速度。
一种变电站巡检机器人地图增量更新方法系统

[发明专利]面向断链场景的局部地图构建方法及装置-CN202111355828.5在审
发明人：范红波;任国全;蔡云飞;戎晟;吴定海;王怀光;唐香珺;周景涛;张云强;韩兰懿 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学;南京理工大学
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向断链场景的局部地图构建方法及装置，所述方法包括：获取点云数据并进行预处理，对经过预处理后的点云数据采用基于特征点的帧间匹配法进行帧间匹配，进行关键帧提取；根据提取的所述关键帧进行局部地图的更新或构建本发明能够自主构建并为机器人提供局部地图。
面向场景局部地图构建方法装置

[发明专利]融合双目视觉和2D激光雷达的室外定位方法-CN202111646017.0在审
发明人：王亮;刘诤轩 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：融合双目视觉和2D激光雷达的室外定位方法，属于基于先验地图的机器人或自动驾驶汽车精确定位领域。本发明(1)将双目视觉作为里程计提供帧间的相对位姿，将一个局部时间窗口内的2D激光雷达数据融合成一幅局部子图；(2)利用DS证据理论对局部子图中的时态信息进行融合以消除局部子图中的动态噪音；(3)利用基于反向组合算法的地图匹配方式，将局部子图与预先构建的先验地图进行匹配，从而得到先验地图与局部子图之间的相对位姿；(4)根据匹配结果对局部子图的位姿进行校正，将校正后的位姿用于更新轨迹以消除双目里程计所产生的累积误差。
融合双目视觉激光雷达室外定位方法

[发明专利]一种自主导航方法、装置及电子设备-CN202211531673.0在审
发明人：马升;马聘 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种自主导航方法、装置及电子设备，其中，该方法包括：令当前车辆沿预设的全局路径行驶，实时获取周围的环境数据，在当前车辆遇到障碍物的情况下，确定当前局部代价地图；对当前局部代价地图划分可行驶区域与不可行驶区域；对当前局部代价地图的可行驶区域中对应的非障碍物栅格进行搜索，规划得到能够躲避障碍物的局部路径；控制当前车辆沿局部路径行驶，并返回全局路径。通过本发明实施例提供的自主导航方法、装置及电子设备，通过在当前局部代价地图中增加可行驶区域的道路约束，避免规划出的局部路径超出可安全行驶范围，降低了车辆运行过程中的碰撞风险，提高了自动驾驶车辆的安全性。
一种自主导航方法装置电子设备

[发明专利]一种提高地图精度的方法、装置及电子设备-CN202310134846.3在审
发明人：杜伟松;陶世俊;黄运青 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;宁波吉利汽车研究开发有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：一种提高地图精度的方法、装置及电子设备，该方法包括：获得智能车辆的局部坐标集以及世界坐标集，基于局部坐标集中的各个局部坐标确定出智能车辆的实际行驶轨迹，以及基于世界坐标集中各个世界坐标点确定出智能车辆的标准行驶轨迹，基于标准行驶轨迹对实际行驶轨迹进行修正，获得实际轨迹对应的目标行驶轨迹，确定出局部坐标集中各个局部坐标点各自对应的车辆检测信息，将每一个车辆检测信息与目标行驶轨迹度中对应的坐标点进行关联，确定出智能车辆的目标车辆检测信息通过上述的方法，通过标准轨迹对实际轨迹进行修正，从而避免了同一轨迹在不同的局部地图中的尺度不同，进而提高了基于局部地图获得的高精度地图的精度。
一种提高地图精度方法装置电子设备

[发明专利]一种三维线地标构建方法及装置-CN202011156761.8在审
发明人：张栋翔;冷宏祥;韩伟斌;余蒙;冯美慧;欧阳紫洲 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供的三维线地标构建方法及装置，通过将视觉图像中线语义转换为三维语义点云，与最近一次所构建的局部地图进行语义匹配，以确定在局部地图中不存在相匹配的三维线地标的目标三维语义点云，进而通过递增式聚类滤波生成相应的三维线地标，由此构建新的局部地图。本发明能够准确构建三维线地标，提高三维语义地图的精度，并且，在无语义的场景下，能够将可通行空间边界线建入地图中。
一种三维地标构建方法装置