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[发明专利]一种事件定位方法、装置及电子设备-CN202310962579.9在审
发明人：龚晖;朱皓;陈晓;周佳奇;童俊艳;任烨 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种事件定位方法、装置及电子设备，涉及到视觉定位技术领域，包括：对待检测场景区域的第一侧视可见光图像进行预设类型事件的检测，得到事件检测结果；在存在预设类型事件的情况下，获取待检测场景区域的待匹配侧视可见光图像及DEM侧视图；获取第一侧视可见光图像中的发生预设类型事件的第一图像位置，确定第一图像位置在待匹配侧视可见光图像中对应的第二图像位置；对待匹配侧视可见光图像及DEM侧视图中相同的场景点进行匹配，得到场景点匹配结果；对待匹配侧视可见光图像及DEM侧视图进行稠密映射，得到稠密映射关系；确定第二图像位置对应的三维位置信息。本申请实施例提高了大场景下定位信息的精度。
一种事件定位方法装置电子设备

[发明专利]一种基于单张RGB图像的6dof物体位姿估计方法-CN202310976771.3在审
发明人：尤鸣宇;薛金喆;周洪钧;何斌 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供一种基于单张RGB图像的6dof物体位姿估计方法，属于计算机视觉和计算机图形学技术领域，包括对RGB图像的特征提取、三维点云重建和位姿估计三个步骤。特征提取通过搭建特征提取网络架构实现。三维点云重建是先根据物体具有的各种低层次(几何学、反射率)和高层次(连接性、对称性)的特性，得到物体的中间信息，再进一步生成物体的3D点云模型。位姿估计是使用一个异构网络分别处理RGB数据和点云数据，通过融合网络整合两种数据的特征，从而预测物体的位姿信息。本发明所提出的6dof物体位姿检测方法重点针对数据量小、RGBD数据格式不易获取、无物体3D模型等问题，能够保证目标物体位姿检测的准确性和可泛化性，可以有效应用于现实场景。
一种基于单张 rgb 图像 dof 物体估计方法

[发明专利]菌落识别与特征提取方法-CN202310940788.3在审
发明人：刘家朋 -专利权人：上海汇像信息技术有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及微生物培养处理技术领域，技术领域，公开了一种菌落识别与特征提取方法，包括如下步骤：确定相机参数；相机对培养菌进行拍照获得菌落图像；处理菌落图像，得到菌落标签信息矩阵；根据菌落标签信息矩阵提取菌落特征；将菌落质心位置的坐标参数转化成像素坐标系；估算出菌落点的深度；将菌落特征参数输出。本发明通过相机直接对培养皿进行拍照识别并提取特征，计算出菌落的大小位置等参数，供后续挑菌自动化设备进行挑菌操作。
菌落识别特征提取方法

[发明专利]一种目标定位方法及电子设备-CN202310833164.1在审
发明人：黄世亮;廖炳焱;肖亮;王利升;林骏;王亚运 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标定位方法及电子设备，用于基于关键线段检测实现目标定位，通过检测更具有明显特征的关键线段提高目标定位的准确性。该方法包括：获取包含目标对象的待测图像；对所述待测图像进行特征提取得到特征图像，根据所述特征图像确定目标对象的对象位置，以及表征目标对象姿态的关键线段的线段位置；根据所述对象位置和线段位置，确定所述目标对象的位姿，用于对所述目标对象进行定位。
一种目标定位方法电子设备

[发明专利]医用螺钉的钉道确定方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202310848534.9在审
发明人：乔治;钱真 -专利权人：北京联影智能影像技术研究院
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及一种医用螺钉的钉道确定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取医用螺钉在目标部位的目标模型中的候选钉道；所述目标模型根据所述目标部位的医学影像所得到；确定所述候选钉道与所述目标模型的表面之间的距离，以及所述候选钉道在所述医学影像中的影像参数；所述影像参数用于表征所述目标部位的骨密度；根据所述距离和所述影像参数，从所述候选钉道中确定出所述医用螺钉的目标钉道。采用本方法能够自动确定出安全性和稳固性均较好的钉道，解决手工标注耗时耗力的问题。
医用螺钉确定方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]基于三维点云数据处理技术的智能装车系统及使用方法-CN202310885998.7在审
发明人：乔晋崴;李树赞;刘娜;周莎莎;杨志;丁新磊 -专利权人：齐鲁工业大学（山东省科学院）
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及涉及装车技术领域，尤其涉及基于三维点云数据处理技术的智能装车系统及使用方法。利用激光雷达等传感器获取周围环境的点云数据，通过先进的算法对点云数据进行处理和分析。系统能够实时地识别和跟踪运输车辆及其周围的障碍物和物体，并且能够生成三维模型和车辆周围的环境模型。系统还可以通过图像识别技术对运输车辆整个装车过程进行跟踪识别，以帮助操作人员准确地进行装车操作。用户可以通过交互界面与系统进行通信，并且可以根据系统提供的信息和建议进行操作决策。智能装车系统在提高装车效率和减少操作风险方面具有重要的应用价值。
基于三维数据处理技术智能装车系统使用方法

[发明专利]一种基于亚像素精度的多点位结构件位移测量方法及系统-CN202310890344.3在审
发明人：沈澍;孙磊磊;孙义杰;王森;耿昕雨;向阳阳 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及机器视觉技术领域，本发明公开了一种基于亚像素精度的多点位结构件位移测量方法及系统包括，获取对待测量结构件进行视频采集后得到的待测量视频帧；从所述待测量视频帧中确定出结构件中待测量的感兴趣区域，并对三个区域的坐标方位与大小进行标注；利用计算机多线程处理机制，对所述视频帧的三个区域同时进行处理步骤，对结构件的多个区域进行亚像素位移计算。本发明方法通过使用插值和曲面拟合的混合算法对预处理后大视场中结构件图像进行亚像素位移检测，并结合计算机多任务处理能力的方案，能够有效的提高测量精度和速度、降低计算量，进一步提升视频采集设备利用率。
一种基于像素精度多点结构件位移测量方法系统

[发明专利]一种基于域随机化的智能抓取位姿估计方法-CN202310718814.8在审
发明人：张平;许振邦 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于域随机化的智能抓取位姿估计方法。所述方法包括以下步骤：在仿真中域随机化，获得深度图和CAD模型，将深度图转化成点云，对CAD模型采样候选抓取位姿，生成域随机化的点云和抓取位姿网格数据；抓取位姿网格数据经过动态平衡抓取度量，生成候选抓取位姿的评分，将抓取位姿由网格坐标系变换到点云坐标系，裁剪形成夹爪内部点云，将抓取位姿和夹爪内部点云关联输入抓取质量评估网络中训练；在现实环境，通过深度相机获得点云，点云滤波，生成夹爪内部点云，输入训练后的抓取质量评估网络，得到评分，输出最高得分的候选抓取位姿。本发明提升了智能抓取位姿估计对于现实环境中多形状物体的抓取成功率。
一种基于随机化智能抓取估计方法

[发明专利]物体的姿态预测方法、装置、设备及存储介质-CN202211596042.7在审
发明人：欧汉飞 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种物体的姿态预测方法、装置、设备及存储介质，用于避免跨进程传输预测姿态数据的延迟而导致的丢帧、卡顿，提升用户体验。该方法包括：读取第一时刻对应的姿态位置坐标、旋转四元数、旋转参数集以及位置参数集，基于姿态旋转量预测方程式，对旋转四元数以及旋转参数集进行计算，得到第二时刻对应的姿态旋转量预测值，基于姿态位置预测方程式，对姿态位置坐标以及位置参数集进行计算，得到第二时刻对应的姿态位置预测值，基于姿态预测方程式，对姿态旋转量预测值以及姿态位置预测值进行计算，得到第二时刻对应的姿态预测值，基于第二时刻对应的姿态预测值进行图像绘制，并显示目标物体在第二时刻对应的姿态图像。
物体姿态预测方法装置设备存储介质

[发明专利]坐标确定方法、装置、设备及存储介质-CN202310206599.3在审
发明人：唐宏阳 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种坐标确定方法、装置、设备及存储介质，涉及图像分析技术领域。所述方法包括：获取图像中的第一像素点的属性信息；根据第一像素点的属性信息，从图像包含的n个图像区域中确定与第一像素点匹配的第一图像区域；其中，不同的图像区域对应不同的坐标转换关系，坐标转换关系是指像素点在图像中的图像坐标，与像素点对应的对象的真实地理坐标之间的转换关系，n为大于1的整数；根据第一像素点的图像坐标，以及第一图像区域对应的坐标转换关系，确定第一像素点对应的对象的真实地理坐标。本申请实施例提供的技术方案，能够减小像素点对应的真实地理坐标的误差。
坐标确定方法装置设备存储介质

[发明专利]视觉定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310255495.1在审
发明人：徐尚;贺一家;欧阳展鹏;嵇盼 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请提供了一种视觉定位方法、装置、电子设备及存储介质；方法包括：从待定位图像中提取出多个第一平面特征点；从多叉树的多个叶子节点中查找出与任一第一平面特征点匹配的目标叶子节点；从目标场景的三维地图中获取与目标叶子节点对应的多个第一立体特征点；从多个第一立体特征点中确定出目标立体特征点，以与任一第一平面特征点组合为一组匹配点对；从三维地图中获取与目标立体特征点之间的距离小于距离阈值的第二立体特征点；将每个第二立体特征点、以及待定位图像中与第二立体特征点匹配的第一平面特征点组合为一组匹配点对；基于多组匹配点对进行解算位姿操作，得到待定位图像对应的位姿。通过本申请，能够提高视觉定位的效率和精确度。
视觉定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]机器人及其训练方法、装置和可读存储介质-CN202310078489.3在审
发明人：徐志远;赵一诺;伍堃;车正平;刘驰;奉飞飞;唐剑 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2023-01-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人及其训练方法、装置和可读存储介质，机器人的训练方法，包括：采用专家策略对机器人与待开启物体所处环境的环境状态数据进行处理，得到专家动作；根据机器人的位姿数据、包含机器人和待开启物体的图像以及专家动作对机器人的预设网络进行训练，直至预设网络收敛。
机器人及其训练方法装置可读存储介质

[发明专利]一种空间观测目标姿态识别过程中单目相机智能增强方法-CN202311000219.7在审
发明人：袁建平;马川;袁静;陈建林;石敏;赵磊;杨栋 -专利权人：苏州三垣航天科技有限公司
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间观测目标姿态识别过程中单目相机智能增强方法，包括以下步骤：S1）、建立简化的空间自由翻滚目标的运动模型；S2）、建立目标特征点在相机平面内的运动预测模型；S3）、获得像素级的特征点的先验概率密度分布函数；S4）、进行实时图像特征点识别；S5）、对步骤S4）识别出的特征点位置进行修正；S6）：利用修正后的特征点对目标姿态进行计算。本发明基于单目相机进行目标特征点提取与姿态识别时，提高相机对图像中特定的特征点的识别成功率，从而提高对目标姿态识别的精度和可靠性。
一种空间观测目标姿态识别过程中单目相机智能增强方法

[发明专利]位姿处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202311223904.6在审
发明人：蔡行;刘浩 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-09-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种位姿处理方法、装置、电子设备以及存储介质，涉及图像处理技术领域。确定出与当前关键帧图像相匹配的回环帧图像；确定采集设备对应的当前关键帧图像与回环帧图像之间的相对位姿；将当前关键帧图像作为新的历史关键帧图像添加至历史关键帧集合中，若历史关键帧集合中的图像数量超过预设阈值，则基于图像数量从历史关键帧集合中删除至少一帧历史关键帧图像，得到更新后的历史关键帧集合；对采集设备对应当前关键帧图像的位姿信息进行校正，得到采集设备对应当前关键帧图像的校正位姿信息；校正位姿信息用于对当前关键帧图像中进行空间定位，从而实现虚拟现实相关功能。
处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种用于估计相对于空间区域的可能位姿的方法和图像处理装置-CN202180079718.2在审
发明人：奥纳伊·优厄法利欧格路 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-02-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：提供了一种用于估计图像在空间区域中的位姿的方法以及一种图像处理装置(102)。所述图像处理装置耦合至成像捕获装置(104)，所述成像捕获装置(104)用于捕获所述空间区域内的场景的一个或多个2D图像。所述图像处理装置具有所述空间区域内的多个3D点位置的空间坐标。所述方法包括：识别2D图像中存在的关键特征；识别所述多个3D点位置中的聚类与所述2D图像中存在的关键特征点的对应关系；根据所述识别的对应关系，通过使用为每个3D点位置找到k个可能的2D关键特征点中最接近的2D特征点的多匹配似然函数，估计所述图像处理装置相对于所述空间区域的所述可能位姿，其中，k是大于1的整数。
一种用于估计相对于空间区域可能方法图像处理装置

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