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[实用新型]一种AGV小车-CN202320712379.3有效
发明人： 庄文密;葛翔;沈琴 -专利权人：苏州艾吉威机器人有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60P1/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV小车，属于搬运车领域。该AGV小车包括：底盘、行走装置和搬运装置，行走装置和搬运装置安装在底盘上，搬运装置包括：与底盘连接的连接架，与连接架连接的滚筒支撑板，以及与滚筒支撑板连接M组滚筒组件，M≥1，M是自然数，滚筒组件包括与滚筒支撑板连接的滚筒安装板，与滚筒安装板连接的若干个滚筒，以及与滚筒连接的搬运电机。本实用新型能够在不使用外界辅助推力的情况下，使货物在两个AGV小车之间移动或使AGV小车上的货物移动到目标位置，解决了现有技术AGV小车无法调整货物的位置，需要使用外界辅助推力才能使货物在两个AGV小车之间移动或使AGV小车上的货物移动到目标位置的问题。
一种 agv 小车

[外观设计]双层AGV车-CN202330158835.X有效
发明人： 庄文密;周航;葛翔 -专利权人：苏州艾吉威机器人有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：双层AGV车。2.本外观设计产品的用途：搬运物品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
双层 agv

[外观设计]全向AGV车-CN202330158837.9有效
发明人：葛翔;庄文密;沈琴 -专利权人：苏州艾吉威机器人有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：全向AGV车。2.本外观设计产品的用途：搬运物品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
全向 agv

[外观设计]单层AGV车-CN202330158838.3有效
发明人：周航;庄文密;葛翔 -专利权人：苏州艾吉威机器人有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：单层AGV车。2.本外观设计产品的用途：搬运物品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
单层 agv

[发明专利]一种室内云机器人导航系统及方法-CN201810993783.6有效
发明人：周风余;边钧健;万方;庄文密;于邦国;汪佳宇;常致富 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了室内云机器人导航系统及方法。其中，该系统包括云端，其与UWB基站群和机器人群分别相连；UWB基站群被配置为检测机器人群中相应机器人在全局环境中的位置并反馈至云端；云端，被配置为：向指定机器人发送导航指令，接收指定机器人构建的当前位置局部最小子图；利用指定机器人当前位置的局部最小子图和在全局环境中的位置确定机器人的方位；向指定机器人下传从当前位置到导航终点的预规划全局路径和中间导航点；接收指定机器人在中间导航点的局部最小子图，结合在全局环境中的位置来优化当前机器人位姿，进而优化全局路径并调整中间导航点；将优化后的全局路径、位姿及中间导航点下传给指定机器人继续导航，直至到达导航终点。
一种室内机器人导航系统方法

[发明专利]一种基于SLAM建图的开环优化方法及系统-CN201910172096.2有效
发明人：周风余;于帮国;万方;边钧健;庄文密 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-03-07 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本公开提出了一种基于SLAM建图的开环优化方法及系统，获取需要建图设备的所处的局部环境地图信息，并基于该局部环境地图信息进行地图；开环状态下，需要建图设备在接收到外部绝对定位信息时，建立绝对定位信息与当前运动位置信息之间的约束，根据约束信息进行全局地图的构建。本公开技术方案通过开环优化接收绝对位置信息的加入，保证了坐标系的统一，有助于解决多机器人协同地图构建时的地图融合问题。
一种基于 slam 开环优化方法系统

[发明专利]数据预处理方法、地图构建方法、回环检测方法及系统-CN201910345647.0有效
发明人：周风余;万方;陈科;刘美珍;顾潘龙;庄文密;于帮国;杨志勇;边钧健 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本公开提供了一种数据预处理方法、地图构建方法、回环检测方法及系统。其中，一种数据预处理方法，包括预训练阶段：构建并训练物体识别预训练网络、像素分割网络和属性决策树；预处理阶段：将图像数据输入至物体识别预训练网络，识别出物体种类及其位置框；将物体种类输入至属性决策树中，获取物体属性描述；对于静态物体属性的物体，将其对应位置框中的数据通过像素分割网络进行像素级分割，获得物体的平面投影像素及其对应的空间点云位置；提取物体的平面像素特征点，得到其对应的空间点云位置作为物体属性描述的一部分，并记为空间参照点。
数据预处理方法地图构建回环检测系统

[发明专利]RGBD相机大型三维场景构建方法及系统-CN201910452208.X有效
发明人：周风余;顾潘龙;万方;边钧健;于邦国;庄文密;杨志勇 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种RGBD相机大型三维场景构建方法及系统，该方法包括以下步骤：获取RGBD相机的深度图像与彩色图像，生成三维点云，并将点云配准到激光雷达参考系；获取机器人姿态数据和激光雷达的扫描点数据，利用Cartographerd算法的局部优化算法对其进行处理，生成子图和机器人里程计信息；根据机器人里程计信息，将生成的子图与对应的点云进行绑定，拼接子图生成三维地图。
rgbd 相机大型三维场景构建方法系统

[发明专利]一种多机构建地图的方法及系统-CN201910172775.X有效
发明人：周风余;庄文密;万方;边钧健;于帮国;杨志勇;顾潘龙 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-03-07 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本公开提出了一种多机构建地图的方法及系统，包括：每个机器人通过激光雷达扫描环境信息并上传至本地服务器中生成该机器人的栅格地图；每个机器人通过视觉传感器识别环境中二维码信息，得到每个二维码的唯一ID以及机器人相对于二维码的位姿上传至本地服务器；所述本地服务器对该组中所有的机器人各自构建的栅格地图及以及每个地图中的二维码信息进行处理，计算出每个机器人建立的地图中包含的二维码的约束信息，根据二维码的约束信息获得不同地图中重合部分并进行地图融合，完成地图融合后，将最终的全局地图上传至云端服务器。能够实现大场景下的全局地图构建，且支持机器人的扩展，系统灵活，鲁棒性高。
一种机构地图方法系统

[发明专利]一种基于ROS2的分布式云导航系统及导航方法-CN201910808415.4在审
发明人：周风余;杨志勇;万方;边钧健;庄文密;于帮国;顾潘龙 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了基于ROS2的分布式云导航系统及导航方法。其中，该系统包括底层，其包括至少一个机器人，机器人上均搭载有传感器模块，传感器模块用于采集机器人的环境数据及自身运动状态数据；其中，机器人与其交互设备分别作为节点进而构成ROS网络；全局数据空间，其作为网络层，用于实现机器人与云端服务器之间相互通信，且接收ROS网络中各个节点中发出的话题发布或话题订阅相关数据；云端服务器，其被配置为接收机器人上传的环境数据及自身运动状态数据，计算出机器人的控制信息并对对机器人进行定位及路径规划，使该机器人移动到达指定的位置；管理层，其被配置为与ROS网络中各个节点相互通信，用来监控分布式云导航系统的运行状态。
机器人导航系统自身运动状态传感器模块云端服务器环境数据机器人移动接收机器人话题发布交互设备控制信息路径规划全局数据运行状态网络管理层网络层配置上传通信订阅采集监控话题

[实用新型]一种基于PLC的多向物料搬运平台-CN201821608581.7有效
发明人：周瑜;王靖;庄文密;吴啸波;许兴淼 -专利权人：张家港江苏科技大学产业技术研究院
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于PLC的多向物料搬运平台，属于物流技术领域，一种基于PLC的多向物料搬运平台，包括PLC控制器和底座板，底座板下端固定连接有多个均匀分布的支撑块，底座板上端固定连接有一对左右方向上平行设置的光滑导轨，底座板上侧设有位移平台板，位移平台板下端固定连接有四个与光滑导轨相匹配的导轨滑环，且导轨滑环与相邻的光滑导轨滑动连接，底座板上端连接有步进电机，步进电机的输出端连接有同步轮组，同步轮组远离步进电机一端连接有滚珠丝杠，滚珠丝杠左右两端分别连接有丝杠固定座和丝杠支撑座，可以实现便于对物料搬运至指定地点，操作简单安全性高，受场地和环境的影响较小，便于广泛应用。
底座板物料搬运步进电机光滑导轨多向滚珠丝杠同步轮组位移平台导轨滑下端本实用新型输出端连接丝杠固定座丝杠支撑座滑动连接平行设置上端固定物流技术一端连接上端匹配支撑应用

[实用新型]一种基于WIFI和PLC技术的瘦身鱼养殖场-CN201720297234.6有效
发明人：蒋天伦;庄文密;凌飞;明成;谈昕 -专利权人：张家港江苏科技大学产业技术研究院
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： A01K63/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及智能化养殖技术，特别是一种基于WIFI和PLC技术的瘦身鱼养殖场。它包括养鱼池，养鱼池底部设有由冷光LED灯和氧气泵，养鱼池下方设有水罐，水罐底部安装有加热棒及制冷片，水罐两端分别通过PVC水管及水泵连通养鱼池。与现有技术比较，具有如下优点1.能够实现电脑屏幕与HMI屏幕同时共同监测与控制养殖场；2.温和养殖增大能瘦身养殖的种类；2.有效地循环利用水源；3.友好的人机交互界面；4.实现旅游光观与瘦身养殖的复用。
一种基于 wifi plc 技术瘦身养殖场

[实用新型]基于WIFI及PLC技术的可监控食品解冻保鲜库-CN201720252505.6有效
发明人：蒋天伦;孙立书;庄文密;凌飞;明成 -专利权人：张家港江苏科技大学产业技术研究院
申请日： 2017-03-15 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： F25D13/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及保鲜库，特别是一种基于WIFI及PLC技术的可监控食品解冻保鲜库。它包括箱体，箱体一侧设有密封门，箱体的箱壳体及密封门内部皆设有保温层，箱体箱内安装有循环加湿系统、水循环系统及冷冻系统；所述的循环加湿系统由位于箱体内顶部的喷雾头及安装于箱体侧壁的变速排风扇及湿度检测仪构成；所述的水循环系统，是在水箱内设置有加热棒、水泵及排水口，水泵通过PPC水管连接前述的喷雾头；所述的冷冻系统是由安装于箱体内侧壁的冷冻片组及温度检测仪构成；与现有技术比较，具有如下特点1.能实现多种模式操作解冻、分类保鲜、制冷、自动生成入库出库记录、定时；2.低温高湿存储于解冻；2.能够实现电脑屏幕与HMI屏幕同时共同监测与控制；3.有效地循环利用水源；4.模式间可自动切换；5.友好的人机交互界面。
基于 wifi plc 技术监控食品解冻保鲜库

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