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[发明专利]一种2D栅格地图动态更新方法、装置及机器人-CN202310961840.3在审
发明人：刘彪;苏晓杰;袁国斌;王恒华;沈创芸 -专利权人：重庆大学;广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种2D栅格地图动态更新方法，其特征在于：包括如下步骤：S1，获取当前时刻的激光帧与机器人位姿；S2，利用机器人位姿将当前时刻激光扫描帧转换到地图坐标系以获得当前激光帧在地图坐标系的投影；S3，计算当前时刻激光帧在地图坐标系的投影与地图的重合度得分；S4，在连续N帧激光帧的重合度得分均小于一阈值，且第N+1帧激光帧的重合度得分大于一阈值，则连续N帧激光帧对应的局部地图需要更新，否则不需要更新；S5，遍历所述连续N帧激光帧，根据对应机器人定位位姿更新2D栅格导航地图。本发明的2D栅格地图动态更新方法，只利用机器人实时定位状态/信息进行地图检测与更新，能实现较快的计算速度。
一种栅格地图动态更新方法装置机器人

[发明专利]融合RTK的三维姿态定位方法、装置、介质及设备-CN202310301781.7在审
发明人： 袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合实时动态测量RTK的三维姿态定位方法，通过获取IMU当前输出的三维角速度和三维线加速度，根据三维角速度和三维线加速度获取第一三维姿态角和水平姿态角修正值；并获取RTK当前输出的三维定位信息，根据所述三维定位信息获取航向角修正值；组合所述水平姿态角修正值、航向角修正值得到第二三维姿态角，并输出所述第二三维姿态角，所述第二三维姿态角融合了IMU和RTK的测量信息；根据所述第二三维姿态角和所述第一三维姿态角获取三维角速度测量误差；采用所述三维角速度的测量误差对所述IMU进行误差补偿，有效地提高了三维姿态角的测量精度，实现了高频率高精度的姿态角计算，运算速度快，融合方式简单实用，大大地降低了运算资源。
融合 rtk 三维姿态定位方法装置介质设备

[发明专利]一种机器人的定位丢失判断方法、装置及机器人-CN202310633486.1在审
发明人： 袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;祝涛剑;沈创芸;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人定位丢失判断方法，其包括如下步骤：维持一滑动窗口数据，用来连续保存预设数量帧内的重合度得分、定位pose、轮式里程计odom；分别计算在窗口前后轮式里程计位移变化量与定位位移变化量之间差值delt_dist、轮式里程计角度变化量与定位角度变化量之间差值delt_yaw；计算滑动窗口内全部激光雷达帧与地图重合度得分score的标准差std_score_30；在满足第一条件或第二条件时，则认为机器人定位丢失。
一种机器人定位丢失判断方法装置

[发明专利]一种多楼层粒子滤波定位方法、装置及机器人-CN202310454896.X在审
发明人： 袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;祝涛剑;沈创芸;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多楼层粒子滤波定位方法，S1，机器人进入电梯，切换到下一层导航地图；S2，保存当前时刻机器人在第一地图的位姿P1；S3，将激光扫描帧Scan_c经机器人位姿P1转换到第一地图坐标系上获得投影地图Scan_m；计算激光帧扫描帧在第一地图坐标系的投影Scan_m与第一地图的重合度得分；S4，计算用第一地图上的位姿P1平替当前时刻机器人在下一层地图上的位姿时存在的误差std；S5，粒子重生成，以均值为位姿P1，方差为std的高斯分布，生成第一预设个位姿粒子；并使用生成的第一预设个位姿粒子替换定位程序里面当前的粒子。
一种楼层粒子滤波定位方法装置机器人

[发明专利]一种用于现浇混凝土骨架护坡的料斗-CN202310470898.8在审
发明人：杜小卫;王立峰;袁国斌 -专利权人：郑州铁路工程有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： E02D15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于现浇混凝土骨架护坡的料斗，包括混凝土料仓，混凝土料仓的底部设有输料管，输料管与混凝土料仓之间呈倾斜设置，输料管远离混凝土料仓的一端设有输料口，输料管远离混凝土料仓一端的内部设有闸阀挡板，闸阀挡板一侧的输料管上设有闸板口，闸阀挡板设于闸板口内，输料管上设有旋转机构，旋转机构与闸阀挡板连接，混凝土料仓的顶部设有吊环。本发明通过设置有一系列的结构，输料管和混凝土料仓之间的倾斜角度为30°，可减缓输料管输料口的混凝土冲击力，同时输料管输料口附近设闸式阀门，可随时控制混凝土料仓内混凝土出料时间，防止混凝土外溢造成的浪费及施工面污染，输料量调节，使混凝土布料更精准，实用性更强。
一种用于混凝土骨架护坡料斗

[发明专利]一种多传感器的融合定位方法、装置、设备及存储介质-CN202010002074.4有效
发明人： 袁国斌;史洋;陶永康 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-01-02 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种多传感器的融合定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取至少两个定位传感器输出的待定位物体的定位数据；将所述各定位传感器的定位数据进行时间戳同步，确定所述各定位传感器的时间定位数据；根据所述各定位传感器的时间定位数据，构建非线性优化函数，并生成非线性优化函数组；基于所述非线性优化函数组，确定所述待定位物体的目标定位数据。本发明实施例通过构建非线性优化函数，解决了不同定位传感器之间数据融合的问题，降低了不同定位传感器组合使用的难度，进而提高了融合定位系统的普及性和鲁棒性。
一种传感器融合定位方法装置设备存储介质

[发明专利]自适应激光SLAM回环检测方法、装置、介质及设备-CN202310075500.0在审
发明人：刘彪;袁国斌;柏林;舒海燕;沈创芸 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应激光SLAM回环检测方法，通过获取移动机器人在移动过程中采集的激光点云数据和位姿信息；根据所述激光点云数据和位姿信息，获取所述移动机器人的移动场景信息；根据所述移动场景信息自适应调整回环检测策略，根据调整后的回环检测策略执行SLAM回环检测；其中，不同的回环检测策略自适应调整回环帧之间的距离标准。本发明通过不同场景匹配不同的回环检测策略，调整回环帧之间的距离阈值，可适应不同的场景，避免了激光SALM回环检测方法在狭窄、相似的场景中出现的错误回环，有效地提高了巡逻机器人进行激光SALM中的回环检测性能，提高了回环检测对场景的适应性和鲁棒性，进而提高SLAM精度。
自适应激光 slam 回环检测方法装置介质设备

[发明专利]一种3D激光雷达与深度相机的外参标定方法、系统和介质-CN202310292433.8在审
发明人： 袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开的一种3D激光雷达与深度相机的外参标定方法、系统和介质，其中方法包括：基于预设位置，机器人的深度相机获取预设立体障碍物的第一坐标信息，设为cloud；机器人围绕预设立体障碍物行走，通过3D激光雷达获取预设立体障碍物的第二坐标信息，基于预设第一算法，构建点云地图Map；将Map设为源点云，cloud设为目标点云，通过预设第二算法将目标点云配准到源点云，得到配准值；提取配准值中最小值，并将最小配准值对应的(R,T)设为移动机器人上3D激光雷达与深度相机的外参。本发明不需要标定板，利用深度相机输出的深度点云信息与利用3D激光雷达通过slam算法得到的点云地图信息进行外参标定，提高了外参标定的速度。
一种激光雷达深度相机标定方法系统介质

[发明专利]一种面对长货架巡检机器人的定位方法、系统和存储介质-CN202310048444.1在审
发明人：刘彪;袁国斌;柏林;舒海燕;沈创芸 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开的一种面对长货架巡检机器人的定位方法、系统和存储介质，通过构建长货架走廊的栅格地图，录制巡检机器人在长货架走廊开头和尽头位置下的2D激光扫描轮廓和巡检机器人当前位姿，基于巡检机器人的激光定位系统和2D激光扫描装置，获取巡检机器人实时位姿和实时2D激光扫描帧，再通过巡检机器人实时位姿和录制的巡检机器人在开头位置下的位姿进行差值计算，通过实时接收的2D激光扫描帧和2D激光扫描轮廓进行配准，确定巡检机器人当前位置。本发明在不增加巡检机器人成本的情况下，解决巡检机器人在长走廊场景下的定位问题，对场景的适应性好。
一种面对货架巡检机器人定位方法系统存储介质

[发明专利]激光雷达与补盲结构光相机的外参标定方法、系统和介质-CN202211648561.3在审
发明人： 袁国斌;林伟加;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开的激光雷达与补盲结构光相机的外参标定方法、系统和介质，基于标定板平面约束，确定RGB相机与标定板的位姿关系，确定激光雷达与标定板的位姿关系，从而得到激光雷达与RGB相机的位姿关系，再根据RGB相机与结构光相机的相对关系，得到激光雷达与结构光相机的外参关系。本发明通过激光雷达与结构光相机的外参关系的确定，将激光雷达与结构光相机检测到的数据转至共同坐标系下，得到机器人的整个视角在同一维度的信息，方便了全局的策略及判断；另外，本发明通过激光雷达的高度以及视角，确定激光雷达的盲区距离；通过结构光相机的视角、倾斜角和高度，确定结构光相机的测量距离，调整盲区距离或测量距离，解决了机器人的盲区问题。
激光雷达结构相机标定方法系统介质

[发明专利]相机参数的精确度的确定方法、装置、存储介质及终端-CN201911403533.3有效
发明人：贾宁;陶永康;袁国斌 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请涉及相机技术领域，具体涉及一种双目相机参数的精确度的确定方法、装置、存储介质及终端设备，所述方法包括：对双目相机进行标定，得到标定参数及重投影误差，根据所述重投影误差确定双目相机的投影模型的精确度；获取双目相机的原始图像，根据所述标定参数对所述原始图像去畸变处理，根据去畸变图像中的直线特征确定畸变参数的精确度；获取双目相机的去畸变图像的左右图像，对所述左右图像进行极线校正，根据校正后的左右图像的对齐程度确定双目相机的旋转矩阵的精确度；根据所述投影模型的精确度、畸变参数的精确度及旋转矩阵的精确度确定双目相机的标定参数的精确度。本申请能够提高双目相机参数的精确度的判断效率及准确度。
相机参数精确度确定方法装置存储介质终端

[发明专利]基于粒子滤波定位的打滑处理方法、装置、介质及机器人-CN202211648892.7在审
发明人： 袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于粒子滤波定位的打滑处理方法，S1，获取当前时刻的激光扫描帧与机器人位姿；S2，将当前时刻激光扫描帧转换到地图坐标系以获得当前激光帧在地图坐标系的投影；S3，计算当前时刻激光帧在地图坐标系的投影与地图的重合度得分；S4，判断当前时刻激光帧在地图坐标系的投影与地图的重合度得分与当前时刻的下一时刻激光帧在地图坐标系的投影与地图的重合度得分的差值超过一阈值，则认为发生打滑；S5，生成符合均值为位姿，方差为第一预设值的高斯分布的第二预设个位姿粒子，并使用所述第二预设个位姿粒子进行定位更新。本发明在机器人发生打滑时重新生成范围更大的粒子从而进行定位，解决因为打滑带来的定位精度下降的问题。
基于粒子滤波定位打滑处理方法装置介质机器人

[发明专利]一种长廊场景下的定位方法、装置、介质及机器人-CN202211476638.3在审
发明人： 袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种长廊场景下的定位方法，S1，检测到机器人行走到长廊起点A；S2，获取轮式里程计定位odom_L，在当时获取当前激光扫描帧；S3，获取当前激光扫描帧对应的SC描述子SC_current；S4，获取机器人构建的长廊场景的点云地图中长廊终点B的激光扫描帧对应的SC描述子SC_B；当前SC_B与SC_current向量差一范数小于第一阈值时，执行步骤S5；否则执行步骤S2；S5，以Scan_B作为源点云，当前帧Scan_current作为目标点云，利用ICP方法将目标点云配准到源点云，如果ICP配准后的得分小于第二阈值，以B点在点云地图中的位置当作机器人当前在点云地图中的位置。
一种长廊场景定位方法装置介质机器人

[发明专利]一种点云地图动态物体滤除方法、装置、介质及机器人-CN202211466154.0在审
发明人： 袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种点云地图动态物体滤除方法，S1，获取机器人构建的3D点云地图M；S2，以当前时刻t的机器人位姿Tt为中心，在点云地图M中，以第一半径同时高度落在第一高度范围圈出一个局部地图；S3，对所述局部地图进行立方体栅格化，并计算每个栅格里点云z向的高度差以获得局部地图的z向高度差；S4，获取t时刻对应的周边激光扫描帧，由对应时刻机器人的位姿转换到点云地图下，对分别进行立方体栅格化，并分别计算每个栅格里点云z向的高度差以获得周边激光扫描帧的z向高度差；S5，根据局部地图的栅格点云高度差与周边激光扫描帧的栅格点云高度差进行动态物体的滤除。
一种地图动态物体方法装置介质机器人

[发明专利]一种快速激光惯性三维里程计、实现方法及机器人-CN202211190787.3在审
发明人： 袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种快速激光惯性三维里程计，其包括如下单元：IMU单元，用于获取IMU数据；三维激光单元，用于获取三维激光雷达点云数据；三维激光雷达帧及对应IMU数据获取单元，用于获取三维激光雷达当前帧Scan_i+1及所述当前帧前一刻的三维激光雷达点云帧Scan_i，并获取与Scan_i、Scan_i+1时间对应的当前帧IMU数据IMU_j及对应帧IMU数据IMU_i；三维激光雷达位移获取单元，获取所述Scan_i，Scan_i+1中一特定角度的当前帧激光线扫描点云P_0_i，当前帧前一刻的激光线扫描点云P_0_i+1；并利用ICP法计算所述P_0_i，P_0_i+1间位移S；激光惯性里程获取单元，根据所述位移S和当前帧前一刻的位姿以及所述IMU的姿态数据，获取当前帧的位姿。本发明只用一束激光扫描数据，从而减少使用ICP配准的数据量，提高计算的速度，并利用IMU的数据进行从水平二维分解到三维方向上，从而实现快速激光惯性里程计。
一种快速激光惯性三维里程计实现方法机器人

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