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[发明专利]一种车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质及车辆-CN202211667408.5在审
发明人：颜扬治;程凯;林宝尉 -专利权人：亿咖通（湖北）技术有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：包括：获取车辆在世界坐标系下的位置信息；基于所述位置信息加载局部地图，并将所述局部地图转换到局部坐标系下；在所述局部坐标系下构建地图似然图和GNSS似然图；其中，所述地图似然图中包括区分航向的可运行区域，所述GNSS似然图基于历史时间窗口内的GNSS信息构建；基于航位推算确定车辆的航位推算轨迹；基于所述航位推算轨迹、所述地图似然图以及所述GNSS似然图，使用最大似然估计得到最优车辆位姿。该方法将GNSS、航位推算与地图信息相结合，通过最大似然估计进行车道级定位，不依赖于GNSS信号的质量，在隧道、高架等场景下仍能实现车道级的定位精度，在各种场景下具有良好的泛化能力。
一种车辆定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种融合反光柱及栅格地图的定位方法及装置-CN202011230450.1有效
发明人：赵成伟;胡佳琪;冯艳晓;靳兴来;朱世强;裴翔;王国成 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种融合反光柱及栅格地图的定位方法，包括如下步骤：获取当前帧中的反光柱和对应的里程计位姿数据；检测局部概率栅格地图是否初始化，若为否，则以当前帧反光柱和对应的里程计位姿数据，更新局部概率栅格地图；若为是，则以当前帧反光柱和对应的里程计位姿数据为初值，通过局部概率栅格地图跟踪，得到更准确的约束关系，通过约束关系优化待定位对象的位姿；获取上一帧反光柱数据和当前帧反光柱数据的对应关系，通过局部概率栅格地图跟踪并利用最小二乘方法对待定位对象的位姿进行寻优；以寻优后待定位对象的位姿以及当前帧的反光柱数据，更新栅格地图。
一种融合光柱栅格地图定位方法装置

[发明专利]一种移动机器人路径规划方法-CN202210234525.6有效
发明人：马天;吕佳豪;杨嘉怡;李超 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人路径规划方法，包括步骤一、获取移动机器人移动范围的整体地图环境；二、对整体地图环境进行建模，得到栅格地图环境；三、确定移动机器人的起始坐标和目的坐标；四、计算栅格地图环境中的先验知识；五、将栅格地图环境逐步分割成多个相关联的局部环境；六、获取局部环境中的中间坐标；七、移动机器人搜索并向中间坐标移动，获得当前局部环境中的最优路径；八、逐个连接各个局部环境中的最优路径，得到整体地图环境中的最优路径
一种移动机器人路径规划方法

[发明专利]一种电子地图分层管理方法-CN201410534705.1有效
发明人：衡思坤;张自伟;周光宇;王清华;杨甫;朱立位 -专利权人：国家电网公司;江苏省电力公司;江苏省电力公司连云港供电公司;上海申瑞电网控制系统有限公司
申请日： 2014-10-11 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种电子地图分层管理方法，首先建立电子地图分层模型，确定基本图层地图图片与地面的平面转换关系和画面的偏移与比例关系，当画面缩放和画面平移式，分别对新地图图片进行查找和显示。本发明采用模糊分层管理算法，便于地图的部分修改和更换，不需要专门的维护管理工具，适用于小型电子地图的应用；对某个图层只有局部画面需要显示内容时，只要保存局部画面，不需要保存完整画面，大大减少地图创建和维护工作量
一种电子地图分层管理方法

[发明专利]地图绘制方法、其云端平台及服务器-CN201780000722.9有效
发明人：骆磊 -专利权人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司
申请日： 2017-02-17 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种地图绘制方法，其云端平台及服务器。该方法包括：向与选定的设备标识对应的无人机发送地图绘制指令，所述无人机对应唯一的设备标识，所述设备标识在接收到注册请求时生成；接收所述无人机采集的具有预定面积的区域块的局部地图；拼接相邻的区域块的局部地图以生成由若干区域块组成的目标区域地图该方法提供了一个共享和整合平台，其有效的提高了地图绘制效率的同时极大的降低了地图绘制的成本。
地图绘制方法云端平台服务器

[发明专利]一种定位方法和定位设备-CN201710137554.X在审
发明人：彭志远;查盛;刘波;吴本全;史思总 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2017-03-09 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：定位设备通过传感器获取所述定位设备所处位置的第一定位数据，根据所述第一定位数据生成所述定位设备所处区域的第一区域地图，将所述第一区域地图在全局地图中进行局部匹配；如果所述第一区域地图在全局地图中局部匹配所得的第一匹配结果大于或等于预设阈值采用地图局部匹配的方式，相对于现有技术使用复杂算法来定位的方式，提高了定位的效率，并且节省了定位所需的资源(例如计算资源和存储资源)。
定位设备第一区域匹配定位数据匹配结果全局地图存储资源电子领域复杂算法技术使用计算资源所处位置传感器预设

[发明专利]地图生成方法、装置、足式机器人及存储介质-CN202110753733.2在审
发明人：豆子飞 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本申请提出一种地图生成方法、装置、足式机器人及存储介质，用于足式机器人，该方法包括获取当前的场景图像；从当前的场景图像之中识别出跟随对象，并确定与跟随对象对应的第一局部图像；在控制足式机器人基于跟随对象跟随移动的过程中，对当前的场景图像进行至少一次更新，以得到至少一个新的场景图像，新的场景图像包括：与跟随对象对应的第一局部图像；以及根据多个场景图像和多个第一局部图像生成目标地图。通过本申请能够有效降低地图生成的人力成本和学习成本，提升地图生成效率，提升地图生成的准确性，提升地图生成效果。
地图生成方法装置机器人存储介质

[发明专利]一种在动态地图中利用特征结构的SLAM自动行进方法-CN202211247140.X在审
发明人：吕黎;田彦龙;唐茂豪;郑乔;龚永鸽 -专利权人：成都立航科技股份有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种在动态地图中利用特征结构的SLAM自动行进方法，该方法在首次SLAM建图后，选择出图中局部特征结构，构建由特征结构组成的全局地图；从而在之后应用SLAM小车行进建图的同时，采用基于拓扑结构的归一化相关系数匹配法，通过局部特征结构在全局地图中的配准，建立本时间的动态全局地图，找到相对于局部特征位置固定的泊位目标位置，实现泊位目标的自动行进与固定泊位的停泊操作，本发明通过相对存在固定参考结构位置作为泊位目标，对环境改变的工况，无需事先重新扫描构建全局地图指定泊位，直接在特征机构地图上应用固定结构与泊位目标相对关系进行行进控制与泊位。
一种动态地图利用特征结构 slam 自动行进方法

[发明专利]动态环境中基于时空栅格地图的局部路径规划方法及装置-CN202110969302.X有效
发明人：王东;张萌;李国喜;赵存;杜日煌 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种动态环境中基于时空栅格地图的局部路径规划方法及装置，通过构建时空栅格地图,在所述时空栅格地图上对所述无人平台进行路径规划，得到无人平台的时空路径；将所述无人平台的时空路径向x‑y平面投影得到无人平台的二维规划路径并输出本发明基于静态局部栅格地图和动态障碍物运动状态建立的时空栅格地图，能够统一整合局部地图中的静态障碍物和动态障碍物，将二维动态环境转化为三维静态环境，降低了动态环境中路径规划的复杂性。
动态环境基于时空栅格地图局部路径规划方法装置

[外观设计]带舆情风险地图图形用户界面的显示屏幕面板-CN202130334899.1有效
发明人：缪杨;李青龙;骆飞 -专利权人：北京智慧星光信息技术有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带舆情风险地图图形用户界面的显示屏幕面板。2.本外观设计产品的用途：该显示屏幕面板用于电脑。3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面。5.图形用户界面的用途：该图形用户界面用于“舆情风险地图”，实时扫描地图并根据扫描位置显示舆情定位信息。6.图形用户界面的人机交互方式：登录软件后，点击下方“风险态势沙盘”菜单，呈现我国贵州省贵阳市及周边城市的局部地图，如界面变化状态图1；鼠标拖拽移动并缩放地图，悬停于红色点，呈现位于贵州省黔西南布衣族苗族自治州的瓦窑村局部地图“预警舆情”提示框，如界面变化状态图2；鼠标拖拽移动并缩放地图，悬停于橙色点，呈现位于四川省甘孜藏族自治州九龙县地区的子耳彝族乡局部地图的“地域热点信息”提示框，如界面变化状态图3；鼠标拖拽移动并缩放地图，悬停于黄色点，呈现贵州省贵阳市及周边城市的局部地图的“重大信息”提示框，如主视图。
舆情风险地图图形用户界面显示屏幕面板

[发明专利]狭窄空间中的与静态目标的碰撞避免-CN201510261631.3在审
发明人： S.曾 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2015-05-21 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：响应于检测到静态对象的检测而生成静态障碍物地图。利用静态障碍物地图来构成局部障碍物地图。相对于局部障碍物地图内的障碍物估算主车辆的位姿。将局部对象地图融合在车辆坐标网格上。
狭窄空间中的静态目标碰撞避免

[发明专利]避障路径智能规划方法、存储介质和无人巡检车-CN202110608202.4有效
发明人：任思旭;曹葵康;谷孝东;袁晨星;常华;刘军传 -专利权人：苏州天准科技股份有限公司;苏州天准软件有限公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种避障路径智能规划方法、存储介质和无人巡检车，属于巡检机器人领域或自主导航技术，方法包括获取全局代价地图Costglobal和局部代价地图Costlocal，全局路径预规划，将感知障碍信息由传感器坐标系转换到地图坐标系，求取障碍距离并设定阈值，障碍判定，规划局部路径，输出的避障规划路径L地图和局部代价地图生产实时更新的避障规划路径Lobstacle，提高了效率、精度、以及路径规划的智能化。
路径智能规划方法存储介质无人巡检

[发明专利]一种基于路侧设备的路面安全性检测系统及方法-CN201910863231.8在审
发明人：岑明;苏盛豪;刘孟鑫 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：车载设备包括车辆定位、路面信息提取、ADAS地图接口、车载通信及地图转换模块，路侧设备包括路面信息融合及路侧通信模块。车辆通过定位模块获取车辆位置及姿态，通过车载激光雷达检测道路环境、提取路面信息、生成路面局部地图，将车辆位置、姿态与路面局部地图发送给路侧设备。路侧设备接收来自多个车辆的位置、姿态与路面局部地图，进行融合得到路侧设备所在区域的路面全局地图，并发布给所在区域的车辆。车辆接收到路面全局地图并转换到车辆坐标系供驾驶决策。
路侧设备局部地图路面信息路面安全性车辆位置车载设备全局地图所在区域车辆坐标系车辆定位车辆通过车辆行驶车载通信道路环境地图接口地图转换定位模块感知能力激光雷达检测系统通信模块智能车辆融合检测路侧驾驶共享转换发布决策

[发明专利]一种3D点云地图更新方法和系统-CN202011641143.2在审
发明人：褚衍超;章海兵;汪中原;左桐舟;刘子明 -专利权人：合肥科大智能机器人技术有限公司;科大智能科技股份有限公司;科大智能电气技术有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明的一种3D点云地图更新方法和系统，构建局部地图，获取机器人粗位姿，然后对机器人位姿进行优化更新；其中更新步骤包括由粗到细的匹配算法、增量式优化算法，最后采用局部地图与全局地图的匹配更新采用点云配准；本发明旨在地图场景变化进而导致导航异常时，对此局部区域地图进行更新，而不影响原地图的其他区域和实施信息，避免了重复工作量。
一种地图更新方法系统

[发明专利]一种认知地图构建方法、装置、设备及介质-CN202111094754.4在审
发明人：王祎男;魏源伯;关瀛洲;曹容川;刘汉旭;张天奇 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种认知地图构建方法、装置、设备及介质。其中，认知地图构建方法，包括：对道路中心点序列中道路中心点的地理坐标数据进行矢量化建模，得到道路曲线方程；获取单目摄像头发送的车道属性信息，并基于道路曲线方程和车道属性信息构建认知地图的车道层信息；基于至少两张方位图像和车辆位置信息，获取各方位图像的局部特征矩阵，并将各方位图像的局部特征矩阵作为认知地图的语义层信息；基于认知地图的车道层信息和语义层信息，构建认知地图。本发明实施例的技术方案，通过对道路中心点进行实时矢量化建模，提高车辆局部定位精度，并且通过多方位的图像构建认知地图语义层信息，提高车辆全局定位精度。
一种认知地图构建方法装置设备介质