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[发明专利]扫地机分区清扫方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210093747.0有效
发明人： 杨滨豪 -专利权人：深圳市无限动力发展有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种扫地机分区清扫方法、装置、计算机设备和存储介质，包括：获取用户发送的清扫范围，所述清扫范围用于限定扫地机的工作范围；获取地板材质信息，所述地板材质信息包括硬质材质信息以及软质材质信息，本申请通过上述方法，通过获取地板状态信息来对清扫范围划分出对应的清扫区域，并在所述清扫区域内使用与所述地板状态信息内含的所述地板材质信息匹配的清扫顺序进行清扫的方式实现了能根据清扫地板的地板状态智能匹配不同的清扫顺序，提升了扫地机的清扫效果以及工作效率。
地机分区清扫方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]激光雷达外参角度标定方法、装置、计算机设备及介质-CN202310278800.9在审
发明人： 杨滨豪;黄纯 -专利权人：深圳市无限动力发展有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请涉及一种激光雷达外参角度标定方法、装置、计算机设备及介质，属于智能机器人领域。方法包括：获取一帧预设范围内的激光雷达数据；对激光雷达数据进行预处理，筛选获得目标激光点；判断目标激光点的个数是否大于第一阈值；若目标激光点的个数大于第一阈值，则利用预设拟合算法，将目标激光点拟合出矩形标定环境中的多条直线；根据多条直线之间的几何关系，计算矩形标定环境中的多个目标顶点数据信息；根据目标顶点数据信息，计算目标顶点相对于激光雷达坐标系的第一角度以及相对于机器人坐标系的第二角度。经过激光雷达标定后，能有效提高扫地机器人的定位准确度，扫地机器人在回充时或集尘时对位成功率大大提升。
激光雷达角度标定方法装置计算机设备介质

[发明专利]扫地机器人重定位方法、装置、设备及存储介质-CN202310216517.3在审
发明人： 杨滨豪;黄纯 -专利权人：深圳市无限动力发展有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请涉及人工智能技术领域，提供一种扫地机器人重定位方法、装置、设备及存储介质，方法包括：控制扫地机器人通过连续原地旋转的方式采集N帧激光数据；根据第2至N帧激光数据对应的里程计数据计算ICP算法的初始值；基于ICP算法的初始值，利用ICP算法依次计算出第2至N帧激光数据与第1帧激光数据的转换矩阵；利用对应的转换矩阵将第2至N帧激光数据转换到第1帧激光数据的坐标系下，得到转换后的第2至N帧激光数据；将第1帧激光数据和转换后的第2至N帧激光数据进行拼接，得到拼接后的激光数据；根据拼接后的激光数据确定最佳位姿，将最佳位姿作为所述扫地机器人的重定位结果。本发明提高了扫地机器人重定位结果的准确性。
扫地机器人定位方法装置设备存储介质

[发明专利]应用于扫地机的清扫方法、装置、设备和存储介质-CN202310247705.2在审
发明人： 杨滨豪 -专利权人：深圳市无限动力发展有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本方案提供一种应用于扫地机的清扫方法、装置、设备和存储介质，通过对清扫区域进行划分成多个单元区域，然后分别对多个所述单元区域进行横向和纵向遍历，形成多个不同清扫方案；分别计算不同清扫方案清扫需要的导航次数、转弯次数以及导航距离；根据所述导航次数、所述转弯次数以及所述导航距离，计算不同的所述清扫方案的遍历得分；取所述遍历得分最小的所述清扫方案，并获得每个所述单元区域的清扫方向，作为各个所述单元区域的最佳清扫方向来执行清扫区域的清扫。上述方法可通过利用环境几何信息，将扫地机转弯次数、走直线次数、导航点数作为参考量，通过权重增加优选倾向，动态选择清扫方向，就可以极大地提高清扫效率。
应用于地机清扫方法装置设备存储介质

[发明专利]基于拓扑结构的全区域覆盖方法、装置、设备及介质-CN202310151778.1在审
发明人： 杨滨豪;黄纯 -专利权人：深圳市无限动力发展有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，揭示了基于拓扑结构的全区域覆盖方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取首个清扫区域，并控制扫地机完成所述首个清扫区域内的覆盖；当所述首个清扫区域完成覆盖后，获取所述首个清扫区域对应的待清扫区域信息；基于扫地机当前的位置以及所述待清扫区域信息，获取下一清扫区域；根据所述清扫区域的先后关系，逐步构建拓扑关系结构；基于所述拓扑关系结构，依次确定所述清扫区域的清扫顺序，并控制扫地机完成全区域覆盖清扫，以便机器人有针对性的高效完成全覆盖清扫工作，显著提升覆盖效率和提高清扫效率。本申请是针对扫地机一种基于拓扑结构的全区域覆盖方法，能够高效完成全屋区域的覆盖，显著提升覆盖效率。
基于拓扑结构区域覆盖方法装置设备介质

[发明专利]基于语音引导的扫地机控制方法、装置和计算机设备-CN202111322143.0有效
发明人： 杨滨豪 -专利权人：深圳市无限动力发展有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于语音引导的扫地机控制方法、装置和计算机设备，扫地机的控制系统在接收到用户输入的语音执行指令时，从语音执行指令中解析出目标地点和执行行为，并识别扫地机是否存储有当前区域的环境地图，目标地点包含环境描述信息。如果扫地机存储有当前区域的环境地图，则根据环境描述信息识别目标地点在环境地图中的目标位置。控制系统根据扫地机的当前位置和所标位置规划运动路径，然后控制扫地机按照运动路径运动至目标地点，并在目标地点执行与执行行为对应的动作。本申请中，用户直接通过语音执行指令控制、引导扫地机运动至目标地点进行相应的清扫、拖地等执行行为的实现，灵活度较高，大幅度提高了扫地机的控制便捷性。
基于语音引导地机控制方法装置计算机设备

[发明专利]一种具有加固连接功能及保护连接点功能的电机-CN202211130186.3在审
发明人： 杨滨豪 -专利权人： 杨滨豪
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： H02K7/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有加固连接功能及保护连接点功能的电机，涉及电机技术领域。该具有加固连接功能及保护连接点功能的电机，包括电机主体，所述电机主体的左侧设置有转动输出杆，所述转动输出杆的前端开设有两个对称设置的连接槽，所述转动输出杆的内部设置有加固连接装置，所述加固连接装置包括弧形空心轨道，所述弧形空心轨道的内部一端活动连接有重力球。本申请通过在转动输出杆上设置加固连接装置来增加转动输出杆与卡扣连接的外接部件的连接紧密性，通过转动输出杆的转动使重力球挤压储液囊体一，使压板一移动，来挤压卡进通孔一内的卡扣，从而提升转动输出杆与卡扣连接的外接部件的连接紧密性。
一种具有加固连接功能保护接点电机

[发明专利]扫地机的清扫消毒路径控制方法、装置、设备及介质-CN202110364674.X有效
发明人： 杨滨豪;康学平 -专利权人：深圳市无限动力发展有限公司
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请涉及扫地机应用领域，特别是涉及到一种扫地机的清扫消毒路径控制方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取待清扫区域的图像；识别待清扫区域的图像，获取图像中包含的垃圾的位置信息及所述垃圾对应的污染等级；根据所述垃圾的位置信息及所述垃圾对应的污染等级生成若干条扫地机的清扫消毒路径，每一所述清扫消毒路径包含对应的一种污染等级的垃圾；控制扫地机根据清扫消毒路径对待清扫区域进行清扫消毒处理，先沿着污染等级最低的垃圾所在的清扫消毒路径进行清扫消毒处理，直至沿着污染等级最高的垃圾所在的清扫消毒路径进行清扫消毒处理。本申请规划扫地机的处理不同垃圾的路径，提高扫地机分类处理垃圾的清洁度。
地机清扫消毒路径控制方法装置设备介质

[实用新型]前鼓后蝶式电动车刹车装置-CN202220647253.8有效
发明人： 杨滨豪;吴峰;张明龙;王帅 -专利权人：河南东威智能科技有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B62L3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种前鼓后蝶式电动车刹车装置，解决了现有电动车上的刹车装置使用安全性差、使用不便的问题，所采取的技术方案：一种前鼓后蝶式电动车刹车装置，包括油泵和脚刹结构，油泵内设置有活塞，第一油管连通手刹结构和油泵，第二油管连通油泵和蝶刹结构，脚刹结构包括安装支架，安装支架上铰接有脚踏板，复位弹簧作用在脚踏板和安装支架上，脚踏板与顶针传动连接，顶针作用在活塞上，其特征在于，刹车拉线的一端与脚踏板传动连接，另一端与鼓刹结构传动连接，在脚踏板的作用下，而使得蝶刹结构和鼓刹结构连动。
前鼓后蝶式电动车刹车装置

[发明专利]扫地机的动态环境重定位方法、装置、设备和存储介质-CN202210106867.X在审
发明人： 杨滨豪;黄纯 -专利权人：深圳市无限动力发展有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种扫地机的动态环境重定位方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括：获取当前三维地图信息，并获取所述当前三维地图信息中的当前物体点云信息，同时解析并获得所述当前物体点云信息中的第一强属性点云信息；其中，所述强属性点云信息为不可移动物体的点云信息；获取历史三维地图信息，并获取所述历史三维地图信息中的历史物体点云信息，同时解析并获得所述历史物体点云信息中的第二强属性点云信息；若所述第一强属性点云信息与所述第二强属性点云信息匹配，则判定所述扫地机完成重定位。本申请仅比对强属性点云信息，所以计算量小，重定位速度更快；又因为强属性点云信息为不可移动物体的点云信息，所以提高了扫地机重定位的准确性。
地机动态环境定位方法装置设备存储介质

[发明专利]动态避障方法、装置和计算机设备、计算机可读存储介质-CN202210095269.7在审
发明人： 杨滨豪 -专利权人：深圳市无限动力发展有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明揭示了一种动态避障方法、装置和计算机设备、计算机可读存储介质，其中动态避障方法应用于扫地机，包括：实时获取当前环境信息；所述当前环境信息至少包括障碍物信息；基于所述当前环境信息，判断所述障碍物信息是否发生变化；若发生变化，则进行障碍物动态检测以及障碍物分割，得到所述障碍物的事件流；根据所述事件流，分析所述障碍物的运动轨迹；根据所述障碍物的运动轨迹，控制所述扫地机移动，以避开所述障碍物。以此能够有效识别出运动中的障碍物并估计其运动轨迹，基于上述运动轨迹使得扫地机可以准确对运动中的障碍物进行避让，避免与运动中的障碍物发生碰撞。
动态方法装置计算机设备可读存储介质

[发明专利]三轮车的包装运输方法-CN202210218787.3在审
发明人：王帅;吴峰;张明龙;杨滨豪;年炯;仲维超;冀玉强 -专利权人：河南东威智能科技有限公司
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B65B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三轮车的包装运输方法，属于车辆运输包装技术领域，解决了现有三轮车运输时包装不便，不适应远距离安全运输的问题，所采取的技术方案：先把三轮车的车轮卸下，再利用包装架把三轮车的车体进行包装固定。所涉及的包装架是由预制完成的模块架搭建而成，在包装架搭建前，先把底架水平放置，把车体连接固定到底架上的联接结构上，然后再进行包装架的搭建。再把包装架的位置整体倒置，使得构成包装架的支承架处于水平方向上，车体呈卧式支承在支承架上。然后整体装载到货车上，进行长途运输。
三轮车包装运输方法

[发明专利]基于动态环境的扫地机定位方法、装置、设备及介质-CN202210028869.1在审
发明人： 杨滨豪 -专利权人：深圳市无限动力发展有限公司
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于动态环境的扫地机定位方法、装置、设备及介质，扫地机的定位系统通过扫地机获取三维地图点云以及环境图像，然后根据环境图像包含的语义信息对三维地图点云进行语义分割，得到移动物体点云。定位系统判断移动物体点云对应的物体是否为移动物体，若移动物体点云对应的物体为移动物体，则根据移动物体在连续帧的环境图像中的位置，解析得到移动物体的物体运动速度和物体位姿。定位系统使用运动速度和物体位姿，在连续帧的环境图像中进行重投影匹配，求解得到扫地机的扫地机位姿。本申请中，定位系统充分利用了移动物体所包含的信息对扫地机进行定位，从而有效提高了信息利用率和扫地机的定位精准度。
基于动态环境地机定位方法装置设备介质

[发明专利]AR设备与扫地机交互的清扫方法、装置及计算机设备-CN202110523060.1有效
发明人： 杨滨豪 -专利权人：深圳市无限动力发展有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及扫地机器人清扫控制技术领域，提供了AR设备与扫地机交互的清扫方法，包括：当AR设备启动时，接入边缘设备；AR设备对当前环境进行扫描，获取三维地图和绝对位置B，并获取边缘设备通信连接的待选扫地机；将三维地图上传至边缘设备，以便待选扫地机从边缘设备获取绝对位置A；计算穿戴AR设备的用户的目视位置，并基于绝对位置B，将目视位置与绝对位置A进行匹配，得到匹配成功的绝对位置A对应的目标扫地机；控制目标扫地机运行至目标清扫区域进行清扫。本发明提供了一种AR设备与扫地机交互的清扫方法，解决了现有技术中需要用户手动操作，依赖用户手动的选择相应的扫地机，需要复杂的步骤且容易错误选择扫地机的技术问题。
ar 设备地机交互清扫方法装置计算机

[发明专利]智能设备与清洁机的协作清扫方法、装置和计算机设备-CN202110226744.5有效
发明人：许仕哲;杨滨豪 -专利权人：深圳市无限动力发展有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明涉及清洁机器人技术领域，公开了一种智能设备与清洁机的协作清扫方法，包括：智能设备对房间进行扫描生成三维地图；生成二维地图和简化后的三维地图；根据二维地图生成规划路径；所述清洁机基于所述简化后的三维地图进行重定位获得其二维位置后，基于二维地图和规划路径进行清扫；获取局部三维地图，并将所述局部三维地图拼接到所述三维地图中，得到新的三维地图，截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图，并根据新的二维地图重新生成新的规划路径。本发明的提供的智能设备与清洁机的协作清扫方法、装置和计算机设备，解决了现有技术中的需要多次清扫后才能完善地图并根据完善的地图进行清扫的技术问题。
智能设备清洁协作清扫方法装置计算机

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