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[发明专利]3D目标检测方法、装置、设备及存储介质-CN202211462545.5在审
发明人：王宇龙 -专利权人：上海高德威智能交通系统有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06V10/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种3D目标检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取相机对3D空间进行目标检测后的单目3D目标队列，以及激光雷达对3D空间进行目标检测后的激光3D目标队列与对应的激光3D信息；获取所述激光3D目标队列中所有激光3D目标与所述单目3D目标队列中所有单目3D目标分别投影至图像上，得到的激光3D投影框以及单目3D投影框，建立激光3D投影框与单目3D投影框之间的匹配关系，并结合3D目标信息以及单目3D目标队列的信息，得到多模态特征图；根据卷积网络对多模态特征图进行计算，基于置信度阈值对计算后的结果进行过滤检测，得到3D目标队列。
目标检测方法装置设备存储介质

[发明专利]一种多源信息分层融合方法、装置及存储介质-CN202210356985.6有效
发明人：张超;张波 -专利权人：科大天工智能装备技术（天津）有限公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种多源信息分层融合方法、装置及存储介质，方法包括获取点云数据、单目图像数据和位姿信息；对获取的点云数据进行预处理，以去除点云数据中的噪点并去除运动畸变；对获取的单目图像数据进行去噪处理并提取单目图像数据的SIFT特征点；为单目图像关联点云数据的深度值；将进行关联深度值的单目图像和预处理后的点云数据进行融合，得到局部里程计，并将局部里程计转换成里程计因子；对位姿信息进行预积分处理，得到预积分因子；利用因子图模型优化里程计因子该方法能提高多源信息的利用率，降低累计误差。
一种信息分层融合方法装置存储介质

[发明专利]单目图像深度估计方法-CN202011084248.2有效
发明人：霍智勇;乔璐 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：一种单目图像深度估计方法，所述方法包括：获取训练图像；将所获取的训练图像输入预先构建的深度预测网络中进行训练，得到对应的预测深度图；将所得到的预测深度图与对应的GT深度图采用排序损失、多尺度结构相似损失和多尺度尺度不变梯度匹配损失的联合损失函数进行联合损失计算，得到对应的单目深度估计图。上述的方案，可以提高单目图像深度估计的准确性。
图像深度估计方法

[发明专利]超声波喷雾微波辐射一体化制备芳基吡唑单或多烷基化衍生物-CN201610567466.9有效
发明人：陈连清;黄裕峰 -专利权人：中南民族大学
申请日： 2016-07-19 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： C07D231/44 文献下载
摘要：本发明涉及有机合成技术领域，具体公开了一种超声波喷雾微波辐射一体化制备芳基吡唑单或多烷基化衍生物的新方法。芳基吡唑单或多烷基化衍生物的合成见诸文献很少，一般采用加热回流的方法制备。制备得到的产物用于制备悬浮剂，可防治直翅目、缨翅目、同翅目、异翅目、鳞翅目、鞘翅目、膜翅目、双翅目和螨类害虫。
超声波喷雾微波辐射一体化制备吡唑烷基化衍生物

[发明专利]数据网络中利用多目传送循环传输数据的方法-CN01125172.7无效
发明人：顾红波 -专利权人：顾红波
申请日： 2001-08-24 - 公布日： 2003-03-12 - 主分类号： G06F15/16 文献下载
摘要：一种数据网络中利用多目传送循环传输数据的方法，采取如下步骤服务器将待传送的至少一组被分割成若干数据片段的数据存储于存储器中，以单目或多目传送方式提供待传送数据的相关目录信息；服务器将需要传送的各数据片段通过网络分别向相应的的多目传送组传送；在传送数据期间，服务器对每个多目传送组传送完毕后再次从头开始传送，如此循环往复；需要接收某段数据的客户机从多目传送组或直接从服务器获取与这组数据有关的目录信息，根据需要加入某一个或某几个传送此段数据的多目传送组使用本方法能大大减轻服务器和网络主干的负载，能随时、快速、可靠地下载数据，尽早使用数据，同时使客户机端的客户感觉如同使用单目传送一样及时、方便、可靠。
数据网络利用传送循环传输方法

[发明专利]一种基于单目摄像头的目标定位方法及系统-CN202310331377.4有效
发明人：赵权 -专利权人：四川省寰宇众恒科技有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：本发明涉及摄影技术领域，具体而言，涉及一种基于单目摄像头的目标定位方法及系统，该方法的步骤包括：通过人员配置的单目摄像头获取单目图像；利用ORB算法提取所述单目图像的ORB特征，并进行特征匹配，根据特征匹配结果进行本实施例仅用一个单目摄像头采集图像，相较于双目或者多目视觉定位系统，无需解决双目视觉中的两摄像头间的基线长度和特征点匹配难的问题，也不会产生很大的畸变，在相机安装、视场调整、相机参数标定等方面也都比双目视觉有优势，并且解决了单目摄像头无法获取深度信息的问题。
一种基于摄像头目标定位方法系统

[发明专利]单目内窥镜三维图像的显示方法和系统-CN202210101874.0在审
发明人：郭毅军;陈竹;严崇源;唐豪;黄潇峰 -专利权人：重庆西山科技股份有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：一种单目内窥镜三维图像的显示方法和系统，所述显示方法包括：获取单目内窥镜图像，将单目内窥镜图像输入预先建立的单目内窥镜图像与视差图对应关系的模型中，得到对应的视差图，根据视差图和单目内窥镜图像获取虚拟视点图像，对虚拟视点图像和单目内窥镜图像进行图像融合，得到单目内窥镜三维图像。由此，本发明基于单目内窥镜图像达到单目内窥镜图像的三维显示功能，实现了单目内窥镜图像的三维显示。
内窥镜三维图像显示方法系统

[发明专利]基于单目坡道角度检测方法及坡道角度检测系统-CN202311118730.7在审
发明人：陈余泉;李球;徐波;莫雪怡;朱光强 -专利权人：盛视科技股份有限公司
申请日： 2023-09-01 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本申请公开一种基于单目坡道角度检测方法，该方法包括：基于运动单目相机获取的包含位于坡道上的待跟踪目标物的多帧图像计算相机运动轨迹；基于相机运动轨迹建立两点直线方程；以及求解两点直线方程与待跟踪目标所在平面的角度本申请还提供一种用于实现该基于单目坡道角度检测方法的坡道角度检测系统。该基于单目坡道角度检测方法降低使用成本以及避免双目视觉带来的复杂性。
基于坡道角度检测方法系统

[发明专利]一种基于多传感器融合的SLAM方法与系统-CN202110505826.3在审
发明人：徐景焕 -专利权人：北京庆龙科技有限公司
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多传感器融合的SLAM方法与系统，属于路径规划技术领域，本发明提供的一种基于多传感器融合的SLAM方法，首先获取载体坐标系中的地磁场强度实际测量信息和加速度实际测量信息，并利用偏差补偿公式对陀螺仪测量的角速度进行补偿修正得到实际角速度测量值，并根据实际角速度测量值得到航姿参考系统位姿信息，然后计算单目相机位姿信息，最后利用卡尔曼状态空间模型对单目相机和航姿参考系统的位姿信息进行滤波融合得到多传感器融合数据。本发明通过利用卡尔曼状态空间模型对单目相机位姿信息和航姿参考位姿信息进行滤波融合，大大减少了环境光线对单目相机位姿信息的影响，同时也减轻了运动对单目相机的影响，提高了路径规划精度。
一种基于传感器融合 slam 方法系统

[发明专利]一种基于单目深度相机和里程传感器的室内三维建模方法-CN202111182816.7在审
发明人：李锐剑;赵希亭;吕文涛 -专利权人：岱悟智能科技（上海）有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及三维稠密重建技术领域，具体涉及一种基于单目深度相机和里程传感器的室内三维建模方法，包括：采用单目深度相机和里程传感器分别进行室内场景采集，并综合两者采集的场景数据得到多帧单目深度图像；利用所述里程计传感器提供的相对位置初值引导所述多帧单目深度图像进行帧与帧之间的彩色点云配准，并融合生成多个一段，每个所述一段包括所述多帧单目深度图像中的若干帧；对每个所述一段进行首尾扩展，扩展后对多个所述一段的段与段之间进行首尾帧的彩色点云配准，得到相机位姿；基于所述相机位姿，进行室内三维建模
一种基于深度相机里程传感器室内三维建模方法

[发明专利]一种车厢装卸率确定方法和装置-CN201811646437.7在审
发明人：梅栋 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：该包括以下步骤：利用单目相机获取车厢内包含货物的多幅原始图像；对所述多幅原始图像进行图像深度识别以获得深度图像；将所述深度图像分割成若干图像区域；针对每个所述图像区域确定货物所占的体积；根据每个所述货物所占的体积确定该所述车厢的装卸率该技术方案采用单目方案，获取车厢深度图像，能用于单目深度估测，具有广泛的应用场景。
一种车厢装卸确定方法装置

[发明专利]低成本的数字孪生时空基准确定方法-CN202310502931.0在审
发明人：覃伊朵;朱锋;杨晓滕;陈思潼 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：公开了一种低成本的数字孪生时空基准确定方法，该方法基于融合了多个单目相机、低精度GNSS接收机和多个低精度IMU的导航定位系统，所述方法包括：对多个单目相机进行时间同步，校正单目相机的图像信息，多个单目相机获得的深度信息初始化完成之后进行相机和IMU的位姿估计；对GNSS观测数据质量进行控制，同时利用多个单目相机的视觉信息与深度学习方法感知载体周围环境，以根据GNSS观测条件好坏调控GNSS观测数据的信任参数，进行相对定位解算得到GNSS绝对坐标，为视觉‑惯性SLAM系统提供初始信息；利用视觉/惯性信息进行航位推算，辅助GNSS解算过程中的模糊度固定；使用GNSS相对定位结果以及多目相机视觉信息和IMU信息，通过卡尔曼滤波器优化定位结果。
低成本数字孪生时空基准确定方法

[发明专利]融合多尺度特征的无监督单目深度估计方法-CN202211514742.7在审
发明人：于翠红;韩成;张超;白志松 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉技术领域，具体涉及一种融合多尺度特征的无监督单目深度估计方法，利用编码器结构提取二维平面图像的不同尺度特征信息，通过融合多尺度特征建立不同层级信息之间的交叉关联关系，解码器结构借助于多尺度特征的上下文信息即可预测出单目深度估计信息本发明旨在改善无监督单目深度估计信息存在的虚假纹理、边缘模糊、深度串扰、细节丢失等精度问题，为了增强无监督单目深度估计方法的图像特征信息提取能力，使用空洞卷积扩大卷积核对二维平面图像的特征感受野，通过融合上下文信息使不同尺度空间的特征信息之间建立起紧密联系
融合尺度特征监督深度估计方法

[发明专利]三维地图构建方法和装置-CN201710131578.4有效
发明人：林源;陈思利;董玉华;郑彬彬;闫一杰;吴中勤 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2017-03-07 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：该方法的一具体实施方式包括：获取单目相机采集的多帧包含目标对象的单目图像，以及基于单目图像，构建包含目标对象和单目图像中的其它对象的三维地图；确定目标对象的绝对尺度，以及确定目标对象对应的相对尺度与绝对尺度的比例实现在基于单目图像构建的三维地图中构建具有绝对尺度的世界坐标系，在后续的三维地图的构建过程中，可以在三维地图中构建任意具有实际尺度的新的对象。进而使得仅配置单目相机的常用终端依靠对象均具有绝对尺度的三维地图进行较为准确的环境感知。 1
三维地图构建单目图像绝对尺度目标对象方法和装置单目相机尺度世界坐标系环境感知实际尺度预设条件多帧终端采集配置申请

[发明专利]基于遮挡感知和特征金字塔匹配的相机自运动估计方法-CN201911169783.5有效
发明人：陈志峰;郭恩特;吴林煌;王涵韬 -专利权人：福州大学
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于遮挡感知和特征金字塔匹配的相机自运动估计方法，首先，获取单目相机采集的图像，剔除其中相机静止时采集的图像；其次，标定相机参数，获得相机内参和畸变系数，对相机采集的图像消畸变；在训练时，搭建深度预测网络、相机运动网络和遮挡感知掩膜网络，构建无监督学习的损失函数，并将事先准备好的图像、相机内参用于训练这三个卷积神经网络，并将训练后获得的卷积神经网络参数保存下来；在单目深度预测时，将新的单目图像输入已经训练好的深度预测网络中，得到稠密的单目深度图；输入连续多帧图像到相机运动网络，相机运动网络的输出即为相机自运动的结果。本发明可以预测单目图像深度和单目图像序列之间相机的自运动。
基于遮挡感知特征金字塔匹配相机运动估计方法