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[发明专利]单目内窥镜三维图像的显示方法和系统-CN202210101874.0在审
发明人：郭毅军;陈竹;严崇源;唐豪;黄潇峰 -专利权人：重庆西山科技股份有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：一种单目内窥镜三维图像的显示方法和系统，所述显示方法包括：获取单目内窥镜图像，将单目内窥镜图像输入预先建立的单目内窥镜图像与视差图对应关系的模型中，得到对应的视差图，根据视差图和单目内窥镜图像获取虚拟视点图像，对虚拟视点图像和单目内窥镜图像进行图像融合，得到单目内窥镜三维图像。由此，本发明基于单目内窥镜图像达到单目内窥镜图像的三维显示功能，实现了单目内窥镜图像的三维显示。
内窥镜三维图像显示方法系统

[发明专利]一种ADAS单目相机的标定方法-CN202110508818.4在审
发明人：叶开;王玲;石锡敏 -专利权人：广州敏视数码科技有限公司
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开一种ADAS单目相机的标定方法，在地面标定板的参考点上建立世界坐标系，计算出安装在车辆上单目相机的外参数，并优化单目相机的内外参数,由已经优化好的单目相机内外参数，通过世界坐标系与单目相机坐标系的转换关系，计算单目相机光学点相对于标定板上世界坐标系原点的坐标值,根据单目相机光学点相对于标定板上世界坐标系原点的坐标值，将标定板上世界坐标系原点平移至单目相机光学点的正下方，作为单目相机光学点新的世界坐标系原点，重新计算此时单目相机的位姿，即完成当前单目相机的标定。该方法可减少了人工劳动成本，和人工参与可能造成的误差，进而提升了单目相机标定的精度，和节约了单目相机标定的成本。
一种 adas 相机标定方法

[发明专利]异构双目SLAM方法、装置及电子设备-CN201811231493.4有效
发明人：杨帅 -专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种异构双目SLAM方法，包括：对第一单目相机和第二单目相机分别构建第一单目SLAM和第二单目SLAM，其中所述第一单目相机和所述第二单目相机是异构相机；利用位于所述第一单目相机和所述第二单目相机双目的共同视野内的特征点分别矫正所述第一单目SLAM和所述第二单目SLAM的尺度；以及对矫正后的所述第一单目SLAM和所述第二单目SLAM进行数据融合，构建双目SLAM。
双目 slam 方法装置电子设备

[发明专利]视线方向检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310333577.3在审
发明人：池立盈 -专利权人：北京字跳网络技术有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06V40/18 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种视线方向检测方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取双目图像，并基于双目预测模型处理双目图像，得到双目预测结果，双目预测结果表征双目图像对应的第一视线方向；根据双目预测结果，生成单目校准数据，并利用单目校准数据配置单目预测模型；在检测到单目图像时，利用单目预测模型处理单目图像，得到单目图像对应的目标视线方向。通过使用正常状态加采集到的双目图像，以及对应的双目预测结果生成单目校准数据，并对单目预测模型进行校准，使单目预测模型获得与生成双目预测结果的双目预测模型具有相似的预测能力，进而使基于单目预测模型得到的目标视线方向具体更高的准确性
视线方向检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于单目相机的目标测距方法、装置及介质-CN202111617578.8在审
发明人：张成龙 -专利权人：大陆泰密克汽车系统(上海)有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于单目相机的目标测距方法、装置及存储介质，该单目相机安装于路端或停车场端。该方法包括如下步骤：图像采集步骤，用于采集包含目标对象的图像；参数获取步骤，用于获取单目相机的参数，所述参数包括单目相机的安装高度、单目相机的姿态角及单目相机的内参；以及测距步骤，识别采集到的图像中的目标对象，并基于单目相机的安装高度、包含目标对象的图像、单目相机的姿态角及单目相机的内参对目标对象进行测距。
基于相机目标测距方法装置介质

[发明专利]单目结构光相机识别玻璃的识别方法及单目结构光相机-CN202211305862.6在审
发明人：邓福;王百顺;孙鹏;张秀娇;徐小岚 -专利权人：深圳博升光电科技有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种单目结构光相机识别玻璃的识别方法及单目结构光相机，该方法包括：第一单目设备、第二单目设备通过立体配准方式进行配准，获得配准后的第一单目设备、第二单目设备；根据所述配准后的第一单目设备、第二单目设备采集的深度图获得纯玻璃的深度图
结构相机识别玻璃方法

[发明专利]基于单目多目混合定位的位姿计算方法及系统-CN202110977859.8有效
发明人：李骥;赵信宇;邢志伟;魏伟;龙建睿;魏金生;肖崇泳 -专利权人：深圳市大道智创科技有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及基于单目多目混合定位的位姿计算方法及系统，其包括单目特征匹配步骤、单目旋转计算步骤、混合特征匹配步骤和多目位姿计算步骤。利用基础单目特征集合和基础单目匹配集合进行位姿估算，可以快速准确地估算出多目摄像机的其中一个单目摄像机的旋转量，即初始旋转信息，然后，将初始旋转信息作为旋转量的初始值，可以结合混合特征集合和混合匹配集合进行多目位姿的计算，得到多目摄像头的平移量，进而计算出多目摄像头的相对位姿。由于单目位姿计算的过程中已经对旋转量进行预先计算，为多目位姿计算直接提供旋转量的参考，因此多目位姿计算可以更加快速地计算出平移量，极大提高计算效率，更加快速地完成位姿定位。
基于单目多目混合定位计算方法系统

[发明专利]一种双棱镜单目立体视觉系统三维光路分析方法-CN202210997109.1有效
发明人：李肖;李伟;辛海军;陈怀远;殷晓康;袁新安;陈兴佩;周晶玉;冀全鑫;陈炳荣 -专利权人：中国石油大学（华东）;潍坊市特种设备检验研究院
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明属于油气装备检测技术领域，尤其涉及一种双棱镜单目立体视觉系统三维光路分析方法。一种双棱镜单目立体视觉系统三维光路分析方法，其具体通过对由一个双棱镜和一个真实相机组成的双棱镜单目立体视觉系统进行三维光路分析，最终计算得到双棱镜的有效几何参数和双棱镜单目立体视觉系统的成像参数。一种双棱镜单目立体视觉系统三维光路分析方法，包括有搭建双棱镜单目立体视觉系统；构建双棱镜单目立体视觉系统的坐标系，并对双棱镜单目立体视觉系统进行参数定义；建立双棱镜单目立体视觉系统的折射模型；确定双棱镜单目立体视觉系统成像的有效区域，对双棱镜单目立体视觉系统的参数进行计算的步骤特征。
一种棱镜立体视觉系统三维分析方法

[发明专利]基于单目相机的深度图生成装置-CN202110281368.X有效
发明人：屠礼芬;宋伟;彭祺;李春生;余振宇 -专利权人：湖北工程学院
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及基于单目相机的深度图生成装置，包含单目相机和RealSense相机；单目相机安装在第一云台上；RealSense相机安装在第二云台上；单目相机与RealSense相机紧密配合，光轴平行。本发明还涉及基于单目相机的深度图生成方法，包含步骤：采集1张单目相机RGB图像；采集1张RealSense相机RGB图像和1张RealSense相机深度图；向下采样得到向下采样单目相机RGB图像；进行超像素分割操作，得到分割单目相机RGB图像；进行特征点匹配操作，得到匹配深度图；进行区域分割，得到分区深度图；统计平均值，对对应的分割区域填充，得到填充深度图；向上采样，得到单目相机深度图。本发明可以保留单目相机的RGB图的高精度、视场，拟合出深度图；成本低；无需硬件标定，无需学习和建模，无需先验知识。
基于相机深度生成装置

[发明专利]单目相机测距的方法和系统-CN202211137278.4在审
发明人：黄晟;张龙;王鹏;周汉林;崔昌浩;田鹏 -专利权人：武汉高德智感科技有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G01B11/03 文献下载
摘要：本申请提供了单目相机测距的方法和系统，包括：将单目相机设置在预设位置；通过设置在与所述单目相机相距预设距离的标定板标定所述单目相机的安装高度和安装角度；根据所述安装高度、所述安装角度和所述单目相机的预设位置，获取所述单目相机与待测距目标的距离。使得单目相机的安装高度和安装角度可以通过solvePNP函数和几何运算获取，避免了直接测量安装高度和安装角度时所需要的苛刻的外部条件，保证了测量的准确和简便。
相机测距方法系统

[外观设计]热像仪（单目）-CN201930375225.9有效
发明人：管钰荣;陈力 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：热像仪（单目）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于热成像。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
热像仪

[外观设计]头盔（单目）-CN202130125893.3有效
发明人：王全伟 -专利权人：量子动力（深圳）计算机科技有限公司
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： 02-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：头盔（单目）。2.本外观设计产品的用途：用于AI面部表情数据捕捉。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
头盔

[发明专利]单目图像深度估计方法及装置、设备、程序及存储介质-CN201810845040.4有效
发明人：甘宇康;许翔宇;孙文秀;林倞 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种单目图像深度估计方法及装置、设备、计算机程序及存储介质，其中，方法包括：基于深度估计神经网络，根据单目图像中各预设区域的绝对特征和各预设区域之间的相对特征，获取所述单目图像的全局特征；根据所述全局特征、所述单目图像中各预设区域的绝对特征和各预设区域之间的相对特征，获得所述单目图像的预测深度图。本发明实施例可以提高单目图像深度估计的准确度。
图像深度估计方法装置设备程序存储介质

[发明专利]单目深度模型的训练方法、训练装置和电子设备-CN201811106152.4有效
发明人：耿益锋;胡义涵;罗恒 -专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：公开了一种单目深度模型的训练方法、训练装置和电子设备。该方法包括：获取用于训练单目深度模型的多个双目图像；随机选择多个双目图像中的至少一单目图像；计算多个双目图像中除至少一单目图像之外的每一单目图像对应的第一视差图像以及第一视差图像对应的第一掩码图像；针对至少一单目图像中的每一单目图像，计算每一单目图像翻转后的视差图像并再翻转作为第二视差图像，以及计算第二视差图像对应的第二掩码图像；以及，通过屏蔽第一掩码图像遮挡的第一视差图像的区域的反向梯度，以及第二掩码图像遮挡的第二视差图像的区域的反向梯度来训练单目深度模型
深度模型训练方法装置电子设备

[发明专利]检测方法、系统、单目模组检测设备及存储介质-CN202010928270.4有效
发明人：朱建雄;李潇;张韦韪 -专利权人：深圳惠牛科技有限公司
申请日： 2020-09-07 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G01M11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种检测方法、系统、单目模组检测设备及存储介质，所述方法包括：接收待检测的单目模组的显示内容，并选定所述显示内容中的特征点及获取所述选定特征点的位置信息；获取已检测的多个单目模组中相应特征点的位置信息；根据待检测的单目模组中选定的特征点的位置信息与已检测的多个单目模组中相应特征点的位置信息，计算获取待检测的单目模组中选定的单个特征点的横向视差、纵向视差以及两个特征点的旋转视差；判断待检测的单目模组中选定的单个特征点的横向视差本发明旨在为近眼显示设备的单目模组量产检测提供一种可行性方案，并提高单目模组的检测效率。
检测方法系统模组设备存储介质

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