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[发明专利]用于确定相对位姿参数的方法和装置-CN201911096795.X在审
发明人：崔伟;黄玉玺;刘懿;孙云哲 -专利权人：北京京邦达贸易有限公司;北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：该用于确定相对位姿参数的方法的一个具体实施方式包括：获取多线激光雷达扫描的预设场景的激光点云数据；其中，预设场景包括预设数量的设于不同区域且规格不完全相同的棋盘格标定板；获取单目相机拍摄的预设场景的图像；获取激光点云数据中的第一平面信息集合；获取图像中的第二平面信息集合；从第一平面信息集合与第二平面信息集合中，随机抽取相对应的三组平面进行关联；基于关联后的三组平面的中心点和法向量，计算多线激光雷达与单目相机的相对位姿参数该实施方式可以通过采集一幅图像和一帧点云数据，简洁高效的计算单目相机与激光雷达的相对位姿参数，提高了计算位姿参数的效率。
用于确定相对参数方法装置

[发明专利]基于单目相机的空间测量方法、装置、设备和存储介质-CN202210099277.9在审
发明人：曹申;樊鲁斌;周昌;黄建强 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：本申请提供一种基于单目相机的空间测量方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取单目相机采集的原始图像，确定原始图像对应的相对深度图像；在原始图像中的已知物理尺寸的参照物上确定多对像素点，根据参照物的物理尺寸，确定每对像素点对应的第一物理距离；根据多对像素点在原始图像中分别对应的坐标、每对像素点对应的第一物理距离以及相对深度图像，确定原始图像对应的绝对深度图像；根据绝对深度图像确定原始图像中目标对象的物理空间信息仅通过对单目相机采集的二维图像学习出相对深度图像，然后根据拍摄场景中一些已知尺寸的参照物的约束，便可以恢复出绝对深度，从而还原出场景中的三维空间信息，实现简单、成本低。
基于相机空间测量方法装置设备存储介质

[发明专利]检测方法、装置、移动机器人及存储介质-CN202011529623.X在审
发明人：王其鑫;梁振振;杨聪;张令威;张学祥;谢厚森;田海鸿;于元隆 -专利权人：氪见（南京）科技有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：其中，获取单目相机采集得到的第一单目图像，并识别第一单目图像中的目标对象；利用深度预测模型预测第一单目图像对应的第一深度图像；基于第一深度图像，确定目标对象与移动机器人之间的距离，本申请实施例提供的技术方案能够保证较好的测距准确度
检测方法装置移动机器人存储介质

[发明专利]用于智能泵腔体内窥镜图像的单目深度估计系统及方法-CN202211070319.2在审
发明人：程一飞;范舒铭;董国庆;李玉道;郭素英;李志远 -专利权人：济宁安泰矿山设备制造有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明涉及内窥镜探测技术领域，具体地说，是一种用于智能泵腔体内窥镜图像的单目深度估计系统及方法，本发明使用了transformers系列作为自监督单目深度估计系统的骨干网络；对于深度编码器，使用了swin_transformer作为骨干网络；对于位姿提取器，使用了vision_transformer作为骨干网络，本发明使用transformers系列里不同的以transformer为框架的网络作为自监督单目深度估计系统的骨干网络可以有效提高单目图片的深度估计的准确性
用于智能体内图像深度估计系统方法

[发明专利]基于单目相机的标牌要素重建方法、系统、设备及介质-CN202211156746.2在审
发明人：杨蒙蒙;江昆;温拓朴;杨殿阁;黄晋;唐雪薇;黄健强 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于单目相机的标牌要素重建方法、系统、设备及介质，包括：获取单目图像以及GNSS信号、IMU信号和轮速信号；将获取的单目图像经过感知处理，得到图像感知的地图元素结果；基于GNSS信号、IMU本发明能够仅仅使用低成本的单目相机、GNSS、IMU实现标牌要素的重建。
基于相机标牌要素重建方法系统设备介质

[发明专利]一种移动目标速度估计方法-CN202310337619.0在审
发明人：王鑫;邓博文;李小兰;牟俊杰;罗凡程;杨宏辉;刘欣宇 -专利权人：中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01P3/68 文献下载
摘要：在具有一定倾角的情况下，单目摄像头依旧可以实行测距，将单目摄像头的测距场景推广到大部分的监控场所。同时在具有一定倾角的情况下，单目摄像头依旧可以进行物体速度估计，将单目摄像头的测速场景推广到大部分的监控场所。
一种移动目标速度估计方法

[发明专利]一种基于生成对抗网络的图像深度估计方法-CN201810806067.2有效
发明人：俞智斌;张少永;郑海永;郑冰 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明提供一种基于生成对抗网络的图像深度估计方法，采集场景RGB‑D图像，构建场景RGB‑D图像数据集，其中，所述RGB‑D图像数据集中的彩色图像作为单目场景图像；构建基于生成对抗网络的模型，将所述单目场景图像输入到所述网络模型中，通过训练和迭代反馈，将所述单目场景图像转换为最终合成的深度图图像。本发明提供的深度估计方法将单目场景图像转换含有距离信息的深度图图像，进而对场景三维重建的研究提供基础。
一种基于生成对抗网络图像深度估计方法

[发明专利]标定方法、装置、混合现实设备、系统、存储介质和产品-CN202310597192.8在审
发明人：杨敬钧 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：应用于混合现实设备，混合现实设备包括单目相机；该方法包括：获取混合现实设备上与靶标上的各靶标点对应的目标成像点；基于各靶标点与各靶标点对应的目标成像点，生成多组目标点对，将多组目标点对输入预设标定算法中进行标定，得到眼球的目标外参矩阵；在多组目标点均对齐的情况下，根据各靶标点在靶标上的实际位置信息及各靶标点在单目相机所拍摄的对齐后的目标靶标图像中的目标位置信息，确定单目相机的目标外参矩阵；根据单目相机的目标外参矩阵及眼球的目标外参矩阵，生成得到单目相机与眼球之间的目标变换矩阵。仅采用单目相机来实现设备标定，标定成本大大降低。
标定方法装置混合现实设备系统存储介质产品

[发明专利]一种用于不同焦距双目镜头的立体匹配方法和系统-CN202310289274.6在审
发明人：谢启伟;龙潜;孙钊;裴姗姗;杨超 -专利权人：北京中科慧眼科技有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于不同焦距双目镜头的立体匹配方法和系统，所述方法包括：利用预先创建的单目相机模型，分别对双目系统的左右两个相机进行单目标定，得到单目内部参数，以完成双目内参标定，所述单目内部参数包括左目相机参数标定结果和右目相机参数标定结果；利用所述双目系统对同一个靶标面进行拍摄，以得到两个原始图像，并将两个原始图像投影值归一化成像面，在所述归一化成像面上提取极限对齐参数，以完成双目外参标定；根据所述极限对齐参数和所述单目内部参数，对所述原始图像进行图像校正
一种用于不同焦距双目镜头立体匹配方法系统

[发明专利]自动驾驶车辆的定位方法和装置、电子设备和存储介质-CN202211059514.5有效
发明人：张康宁 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶车辆的定位方法和装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取单目图像和对应的组合导航定位数据，以及组合导航定位数据的定位状态；根据单目图像和组合导航定位数据，以及组合导航定位数据的定位状态，确定单目图像的相机位姿；确定单目图像中的关键点，并根据单目图像中的关键点确定关键点对应的三维路标点；利用预设优化算法对单目图像的相机位姿和三维路标点进行优化，以根据优化结果得到自动驾驶车辆的定位结果。本申请利用单目视觉里程计结合组合导航定位数据的定位状态对相机位姿和实际场景下的三维路标点进行优化，在卫星定位信号发生波动或丢失等情况下也能够实现准确的定位，保证了自动驾驶车辆定位的鲁棒性。
自动驾驶车辆定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]深度估计模型训练、深度估计方法、装置及存储介质-CN202310641890.3在审
发明人：赵金奎;赵明喜;冯镝;钱哲弘 -专利权人：银牛微电子（无锡）有限责任公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本公开实施例中提供深度估计模型训练、深度估计方法、装置及存储介质，通过获取使用双目红外摄像头采集的第一目图像和第二目图像，将采集的第一目图像输入深度学习网络，输出深度图，利用深度图生成点云图，并利用点云图与第二目图像将点云图映射成与采集的第一目图像对齐的生成的第一目图像，将采集的第一目图像与生成的第一目图像进行对比，获得损失函数，根据损失函数训练深度学习网络，根据训练好的深度学习网络确定深度估计模型。本实施例采用无监督方案训练深度估计模型，训练好的深度估计模型可用于对单目红外摄像头拍摄的单目图像进行深度估计。
深度估计模型训练方法装置存储介质

[发明专利]一种融合定位方法与终端-CN202210039694.4在审
发明人：刘宝升;李强;李洪斌;刘超;赵峰;毛舒乐;赵建伟;王佩光;赵光;周航帆;傅宁;马胜;马名阳;胡鑫;张永欣 -专利权人：国家电网有限公司;国网信息通信产业集团有限公司;国网思极神往位置服务（北京）有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合定位方法与终端；接收单目摄像头的环境信息，根据环境信息估计单目摄像头的位置和姿态；接收惯性测量单元的第一定位数据，根据单目摄像头的位置和姿态对第一定位数据进行优化；接收惯性导航系统的第二定位数据，根据第二定位数据辅助全球导航卫星系统进行多频多模的实时差分定位，得到第三定位数据；根据第一定位数据以及第三定位数据建立量测方程和状态方程；根据第一定位数据、量测方程和状态方程，采用扩展卡尔曼滤波算法估计状态量误差，并基于状态量误差对第一定位数据进行补偿，得到最终定位数据；综合全球导航卫星系统的长时绝对位置与IMU和单目视觉短时精确推算位置的优点，提高了定位精度。
一种融合定位方法终端

[发明专利]一种原矿自动分目磨碎收集装置及使用方法-CN201910415646.9有效
发明人：陈益敏 -专利权人：池州灵芝化建材料科技有限公司
申请日： 2019-05-18 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B02C19/00 文献下载
摘要：一种原矿自动分目磨碎收集装置，包括箱体，所述箱体前后左三方设有与地面固定连接的吸尘器，所述箱体右方前后两端设有与地面固定连接的电机一，本发明有益的效果是：本发明结构简单，操作简便，直接跳过破碎步骤进行磨碎，节约了成本，并且能够对一次性对原矿进行多目化的磨碎，在磨碎过程中能够自动将原矿粉末收集，解决了现有设备中对原矿石单次只能磨碎单一规定目数的情况，免除了多次上料和卸料的以及更不同目数磨具的情况，全程自动化
一种原矿自动磨碎收集装置使用方法

[实用新型]一种原矿自动分目磨碎收集装置-CN201920717388.5有效
发明人：陈益敏 -专利权人：陈益敏
申请日： 2019-05-18 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B02C19/00 文献下载
摘要：一种原矿自动分目磨碎收集装置，包括箱体，所述箱体前后左三方设有与地面固定连接的吸尘器，所述箱体右方前后两端设有与地面固定连接的电机一，本实用新型有益的效果是：本实用新型结构简单，操作简便，直接跳过破碎步骤进行磨碎，节约了成本，并且能够对一次性对原矿进行多目化的磨碎，在磨碎过程中能够自动将原矿粉末收集，解决了现有设备中对原矿石单次只能磨碎单一规定目数的情况，免除了多次上料和卸料的以及更不同目数磨具的情况，全程自动化
一种原矿自动磨碎收集装置

[发明专利]一种单双目结构光三维数据融合方法及装置-CN202310601782.3在审
发明人：李文杰;李富权;高兴宇;王海舰;陈雪;刘飞;黄扬 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种单双目结构光三维数据融合方法及装置，方法包括：S1、对双目结构光三维重建系统、左单目结构光三维重建系统和右单目结构光三维重建系统进行单独标定；S2、对完成单独标定的双目结构光三维重建系统、左单目结构光三维重建系统和右单目结构光三维重建系统进行联合标定；S3、基于左、右相机拍摄的视图，将视图区域划分为区域B和区域M；基于双目结构光三维重建系统、左单目结构光三维重建系统和右单目结构光三维重建系统对划分的区域进行三维重构，得到三维点云数据；S4、对三维点云数据进行刚体转换并合并，得到融合单双目三维点云数据。
一种双目结构三维数据融合方法装置