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[发明专利]基于高斯分布拟合的目标检测方法、装置及计算机介质-CN202211129491.0有效
发明人： 翁立宇 -专利权人：粤丰科盈智能投资(广东)有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于高斯分布拟合的目标检测方法、装置及计算机介质，其中所述方法包括：步骤S1，图像预处理；步骤S2，模型推理，经获取的经过图像预处理的车牌图像输入端到端模型，将所述车牌图像推理输出符合高斯分布规律的置信度图；步骤S3，高响应点提取；步骤S4，带约束最小二乘法拟合边框；步骤S5，目标边框优化过滤。本发明的优点在于提出了一种基于二维高斯分布拟合的目标检测方法，其将目标检测转换成单高斯分布回归问题，模型直接输出符合高斯分布的目标置信度图结果，再提取高响应点及其3*3邻域值后使用最小二乘法拟合目标高斯分布，得到中心点和边框尺寸。
基于分布拟合目标检测方法装置计算机介质

[发明专利]一种基于位置编码的车牌检测方法、装置及计算机可读存储介质-CN202211400233.1有效
发明人： 翁立宇 -专利权人：粤丰科盈智能投资(广东)有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于位置编码的车牌检测方法，通过构建深度学习网络模型获取第一特征图和置信度图；根据二维高斯分布公式对置信度图进行变换，得到以置信度图极值点为中心的椭圆形位置编码图；用拼接的方式融合第一特征图和椭圆形位置编码图得到第二特征图并输入到LPNet模型的第二主干网络进一步提取车牌号码的图像特征并输入到分类器，分类器将车牌号码在不同位置的字符分类出来并生成车牌号码分类图；在置信度图上提取数值超过阈值的极值点，利用高斯分布规律可算出车牌的车框的坐标，再根据所述坐标换算到车牌号码分类图上，提取对应的车牌号码分类结果。
一种基于位置编码车牌检测方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种机器人视觉定位方法及系统-CN201710298771.7有效
发明人：罗晶;苏成悦;翁立宇 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-04-27 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人视觉定位方法及系统，通过采集包含特征球体的机器人的图像信息；对图像信息进行图像处理，识别出特征球体；对特征球体进行跟踪定位，确定机器人的实时坐标位置；获取目的地坐标位置；根据实时坐标位置以及目的地坐标位置，驱动机器人向目的地移动。本发明所提供的机器人视觉定位方法及系统，采用视觉定位的方法，定位方法简单易行、处理速度极快，成本较低，对机器人的体积、负担和成本都有很好的改善。并且能够根据当前位置以及目标位置，实时进行路线的调整，更加灵活，具有更好的实用性。
一种机器人视觉定位方法系统

[发明专利]模型优化方法及装置-CN201911150086.5有效
发明人： 翁立宇 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06N20/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种模型优化方法及装置。其中，该方法包括：获取作业设备按照作业路线行驶时，采集的目标对象的数据序列信息，得到多个第一数据；利用预设学习模型对多个第一数据进行识别，得到多个第一识别结果；从多个第一识别结果中，确定指示目标对象为指定类型的第二识别结果；并基于第二识别结果所对应的数据确定训练数据；采用训练数据对预设学习模型进行训练，得到优化后的学习模型。本申请解决了相关技术中数据量庞大而导致的数据处理成本高的技术问题。
模型优化方法装置

[发明专利]测绘系统及测绘方法-CN202011480482.7有效
发明人：邓杭;池鹏可;张毫杰;翁立宇;伍宇明 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本申请实施例涉及测绘技术领域，提供一种测绘系统及测绘方法，测绘系统包括无人机及测绘设备，测绘设备挂载于无人机上，具有良好的便携性；在测绘过程中，无人机按照设定航线飞行，并在飞行至设定拍照点时触发测绘设备拍照，测绘设备拍摄测绘区域的航拍图片，并根据航拍图片生成所测绘区域的测绘数据，从而可以即时拍照即时生成测绘数据，具有良好的实时性。与现有技术相比，本申请实施例能够准确快速地完成测绘。
测绘系统方法

[发明专利]一种视觉定标的方法、系统及无人机-CN201710575767.0有效
发明人：罗晶;苏成悦;翁立宇 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-07-14 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种视觉定标的方法，包括：通过无人机上的摄像头对设置在地面上的视觉定标图案进行采集；依次对同心圆环、同心正方形以及方向定标图像进行识别，得到识别结果；根据识别结果调整无人机的飞行姿态至无人机的机头朝向与方向定标图像的指向一致；当指向一致时，无人机减慢飞行速度至预设速度，以使无人机按预设速度进行着陆。该方法能够使无人机对提供的一种几何特征更丰富、更易进行图像识别的视觉定标图案进行识别，提高无人机自主着陆的精度，降低自主着陆异常事件的发生频率。本申请还公开了一种视觉定标的系统及无人机，具有上述有益效果。
一种视觉标的方法系统无人机

[发明专利]点云质量评估方法、装置、电子设备和存储介质-CN202111659438.7有效
发明人：杨若楠;翁立宇 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及数据分析技术领域，提供一种点云质量评估方法、装置、电子设备和存储介质。通过获取经分割后的多个点云数据，这多个点云数据包括多个点云类别，每个点云数据均有点云类别和置信度；然后根据每个点云类别中点云数据的置信度，得到每个点云类别的评估参数；最后根据全部点云类别的评估参数，对全部点云数据进行质量评估。通过分割后点云数据的点云类别和置信度，对原始点云数据的分割结果进行质量评估，从而实现了对点云数据分割质量的自动化评估，降低了评估的处理时长，提高了评估效率。
质量评估方法装置电子设备存储介质

[发明专利]点云数据的处理方法、矢量化方法及装置-CN202111615159.0有效
发明人：杨若楠;翁立宇;李亚桢 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种点云数据的处理方法、矢量化方法及装置。该点云数据的处理方法包括：获取森林区域的点云数据；根据所述森林区域的点云数据的点云密度，确定所述森林区域的点云数据对应的二维网格图；根据所述二维网格图中的每个网格区域所包含的点云数据，确定所述森林区域中的单颗树木的点云数据。本申请实施例通过建立森林区域的点云数据对应的二维网格图，将森林区域分割成多个单树木区域，以对单颗树木的点云数据进行处理，从而提高了对森林区域中的点云数据的处理精度。
数据处理方法矢量装置

[发明专利]点云数据矢量化方法及装置、矢量地图生成方法及装置-CN202111615061.5有效
发明人： 翁立宇;李亚桢 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种点云数据矢量化方法及装置、矢量地图生成方法及装置，涉及图像处理技术领域。该点云数据矢量化方法包括：基于目标区域的原始点云数据，确定目标区域中的M个实例目标各自对应的实例类别信息以及实例类别信息对应的对象信息；基于目标区域中的M个实例目标各自对应的实例类别信息以及实例类别信息对应的对象信息，从预设模型库中确定M个实例目标各自匹配的实例模型。本申请能够基于实例目标对应的实例类别信息和对象信息匹配用以替换实例目标的实例模型，简单方便，且能够保证实例目标与实例模型匹配的实时性和快速性，而且匹配出的实例模型更加贴近真实实例目标形态，以便后续进一步生成更加符合实际目标区域的三维矢量地图。
数据矢量方法装置地图生成

[发明专利]悬空线缆重建方法、装置及电子设备-CN202011294096.9有效
发明人： 翁立宇 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种悬空线缆重建方法、装置及电子设备，涉及图像技术领域。其中，上述悬空线缆重建包括从多帧视觉图像中提取出多条待选直线；基于每组相邻视野下采集到的第一图像和第二图像所对应的待选直线进行邻域匹配，匹配出多条待筛直线；从所述多条待选直线中剔除所述待筛直线，以得到目标直线；基于所述目标直线，进行悬空线缆的重建。通过充分从视觉图像中提取出待选直线，再筛除不是悬空线缆的线条，以得到能够准确恢复出真实空间中悬空线缆的目标直线。从而，提高对飞行空间内悬空线缆的重建准确性，进而提升无人机飞行过程中避开悬空线缆的能力，避免出现毁断电的后果。
悬空线缆重建方法装置电子设备

[发明专利]重建图像选取方法、装置及电子设备-CN202011297195.2有效
发明人： 翁立宇 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种重建图像选取方法、装置及电子设备，涉及图像技术领域。其中，上述重建图像选取方法包括：获取目标图像所对应的多帧相邻图像；其中，相邻图像与目标图像所对应的采集视角相邻；确定目标图像和每帧相邻图像之间的相似因子；其中，相似因子用于表征目标图像与相邻图像之间满足相似条件的直线占比；依据相似因子，从多帧相邻图像中选出与目标图像对应的重建图像；其中，重建图像的相似因子小于未选为重建图像的相邻图像的相似因子。通过巧妙的从相邻图像中选取重建图像，从而改善针对空间内线缆重建效果不佳的问题。
重建图像选取方法装置电子设备

[发明专利]一种无人设备降落处理方法、装置、设备及存储介质-CN202210777131.5在审
发明人：杨若楠;罗新勇;翁立宇 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种无人设备降落处理方法、装置、设备及存储介质。本申请实施例提供的技术方案通过根据在飞行区域内的点云数据确定地面信息和障碍物信息，根据地面信息确定在飞行区域内的一个或多个地面平坦区域，并根据障碍物信息从一个或多个地面平坦区域中确定候选降落区域，并从候选降落区域中确定目标降落区域，减少由于飞行区域现场环境较为复杂导致选择的候选降落区域安全性较低，导致无人设备在降落过程中出现意外的情况，保证无人设备降落时的设备及人员安全。
一种无人设备降落处理方法装置存储介质

[发明专利]分类模型训练和图像特征提取方法及装置-CN202210363460.5在审
发明人：李亚桢;杨若楠;翁立宇 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本申请公开了一种分类模型训练和图像特征提取方法及装置。本申请包括：依次获取最新的训练样本集合，通过每次获取到的训练样本集合中的样本图像训练出对应的第一特征提取模型；根据每次训练出的第一特征提取模型输出的对应样本图像的描述值，从当前训练样本集合中筛选出目标样本集合并对训练样本集合进行更新，确定每次筛选出的目标样本集合对应的目标特征提取模型，目标特征提取模型为第一特征提取模型或第二特征提取模型，第二特征提取模型由目标样本集合训练得到；基于多次训练得到的目标特征提取模型和对应的目标样本集合，训练得到数据分类模型。本申请解决了现有技术不适用于提取复杂场景图像的特征的问题，提高特征提取方法的适用性。
分类模型训练图像特征提取方法装置

[发明专利]地平面数据测量方法、装置、可移动设备和可读存储介质-CN202011248090.8有效
发明人： 翁立宇 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种地平面数据测量方法、装置、可移动设备和可读存储介质，涉及地形测量领域，地平面数据测量方法包括：获得待测区域的点云模型并根据点云模型计算待测区域的全局地平面表达式；将点云模型划分为多个待测点云群并计算每个待测点云群的局部地平面表达式；基于全局地平面表达式或局部地平面表达式确定每个待测点云群的目标地平面表达式；根据每个待测点云群的目标地平面表达式得到待测区域的地平面数据，能够准确地测量得到地平面数据。
平面数据测量方法装置移动设备可读存储介质

[发明专利]作物形态检测方法、装置、设备及存储介质-CN202210068270.0在审
发明人：罗新勇;翁立宇;杨若楠 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种作物形态检测方法、装置、设备及存储介质。本申请实施例提供的技术方案，包括：获取待检测区域的第一影像数据和第二影像数据，第二影像数据包括待检测区域的地面高度信息；根据第一影像数据中的地面颜色信息和第二影像数据中的地面高度信息，确定待检测区域中的倒伏区域；根据倒伏区域的地面高度信息，确定倒伏区域的倒伏程度。通过上述技术手段，解决了现有技术中基于像素点的作物形态检测方法因噪声影响导致检测精度低且无法判断倒伏程度的问题，提高作物倒伏检测精度，提高定损结果的准确性。
作物形态检测方法装置设备存储介质

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