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[发明专利]一种车辆泊车位姿确定方法、装置、设备和存储介质-CN202311108442.3在审
发明人：姜辉;王超;杜建宇;刘清宇;宋新丽;曹天书;王皓南;刘丁菠 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆泊车位姿确定方法、装置、设备和存储介质，其中，方法包括：获取目标车辆的车辆后轮速度和方向盘转角；根据所述方向盘转角和目标转角关系式确定所述目标车辆的车辆航向角；根据所述车辆后轮速度和所述车辆航向角确定目标车辆泊车位姿。本发明实施例的技术方案解决了现有技术在确定车辆泊车位姿时，基于传感器确定的车辆航向角的准确性不足，导致确定车辆泊车位姿时准确性不足的问题，可以基于目标转角关系式和方向盘转角确定更精准的车辆航向角，提高确定车辆泊车位姿的准确性，且方法可靠简单，成本较低。
一种车辆泊车确定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于DAF膜的晶圆封装方法、结构和装置-CN202310961493.4有效
发明人：王玮;陈浪;杜建宇;张驰 -专利权人：北京大学
申请日： 2023-08-02 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H01L21/48 文献下载
摘要：本申请提供一种基于DAF膜的晶圆封装方法、结构和装置，涉及半导体技术领域，该方法包括：将DAF膜覆盖在晶圆的第一表面；对DAF膜进行刻蚀，制备得到多个盲孔，盲孔的深度为DAF膜的厚度；在DAF膜的表面沉积种子层，使种子层覆盖所述多个盲孔的底部和侧壁；在盲孔中填充与种子层的材料相同或匹配的第一金属材料，直至第一金属材料完全填充所述盲孔；去除DAF膜表面多余的金属材料，得到晶圆的DAF膜封装结构；利用DAF膜封装结构，将晶圆封装至基板上。本申请通过在DAF膜上刻蚀盲孔，在盲孔中填充第一金属材料，实现了在DAF膜中嵌入多个金属柱，利用金属柱的导热性，提升晶圆封装结构中DAF膜的热导率。
一种基于 daf 封装方法结构装置

[实用新型]一种高效回收高炉炉渣热量并发电的系统-CN202320919961.7有效
发明人： 杜建宇;曹先常;陈池 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： C21B3/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种高效回收高炉炉渣热量并发电的系统，包括炉渣粒化单元(1)、热电材料发电单元(2)和发电单元(3)；所述的炉渣粒化单元(1)包括依次设置的转盘粒化室(11)、风碎粒化室(12)和炉渣收集仓(13)，在转盘粒化室(11)外侧设置水冷仓(19)；所述的热电材料发电单元(2)包括设置在转盘粒化室(11)与水冷仓(19)之间的热电材料；所述的发电单元(3)包括连通转盘粒化室(11)的高温空气导管(31)、连通水冷仓(19)的蒸汽导管(32)以及连通风碎粒化室(12)的热空气导管(33)，各导管连通发电组件；以高炉炉渣为热源，以空气和水为热量交换介质，联合热电材料和蒸汽轮机进行发电。与现有技术相比，本实用新型可充分利用高炉炉渣中的废热资源。
一种高效回收高炉炉渣热量发电系统

[发明专利]一种毫米波封装结构及其制备方法-CN202110712772.8有效
发明人：赵浩然;王玮;温博;杨宇驰;徐涵;韩笑;杜建宇 -专利权人：北京大学
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H01L23/31 文献下载
摘要：本发明涉及一种毫米波封装结构。该毫米波封装结构采取在硅衬底表面刻槽，并将射频芯片填埋的方式，减小了封装结构的厚度，使封装结构更加紧凑。本发明的天线、接地单元、硅衬底与芯片垂直互联，也使得封装结构更加紧凑。本发明采用低损耗的介电材料，即聚对二甲苯，作为层间的介质层，该材料能够在常温下淀积，与芯片的兼容性好。此外，聚对二甲苯作为介质层，具有优良的介电性能，能够降低芯片与天线之间的互连损耗。另外，本发明的传输线不经过硅衬底，电学信号在垂直方向上由芯片通过波导传至天线，也能够降低损耗，最大限度的提高天线的增益。本发明还涉及所述毫米波封装结构的制备方法。
一种毫米波封装结构及其制备方法

[发明专利]一种自动泊车方法、车辆及介质-CN202310761514.8在审
发明人：李超;杜建宇;王皓南;黄显晴;姜辉;曹天书;王恒凯;吴岗岗;李佳骏;宋新丽 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动泊车方法、车辆及介质。该方法包括：响应于接收到的自动泊车触发指令，获取第一障碍物位置和第一车位信息；在第一障碍物位置和第一车位信息未满足预设泊入条件时，基于目标车辆在预设时段内电动机总输出功率和发动机总输出功率中的至少之一，在预设时段内的实际平均车速以及实际瞬时车速中的至少之一确定目标车辆的目标泊车意图；在目标泊车意图为泊出意图时，根据第二障碍物位置和第二车位信息确定泊出车位类型和目标泊出方向；根据泊出车位类型和目标泊出方向控制目标车辆自动执行泊出操作。本发明实现了自动判断出车辆的泊出车位类型和泊出方向的效果，从而无需用户手动选择泊出车位类型或方向的繁琐操作。
一种自动泊车方法车辆介质

[发明专利]一种泊车方法、装置、设备及存储介质-CN202310432116.1在审
发明人：曹天书;杜建宇;刘清宇;李超;吴岗岗;王皓南;黄显晴;王梓霖 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种泊车方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：响应于检测到目标车辆针对目标空闲车位的选择操作，锁定所述目标空闲车位；当所述目标车辆的位置信息和所述目标空闲车位的位置信息之间的距离小于第一距离阈值时，解锁所述目标空闲车位，并获取目标车辆的当前状态；若目标车辆的当前状态满足自动泊车条件，则对所述目标车辆进行泊车处理，以使所述目标车辆泊入目标空闲车位，通过本发明的技术方案，能够减少驾驶员寻找车位的时间，提升泊车效率。
一种泊车方法装置设备存储介质

[发明专利]自动泊车位姿修正方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310795485.7在审
发明人：姜辉;陈博;杜建宇;李超;黄显晴;刘清宇;王恒凯;李佳骏;吴岗岗;赵禛 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动泊车位姿修正方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取传感器参数，并基于传感器参数确定与目标车辆对应的车辆实时位姿；获取与目标车位对应的当前目标车位坐标，并基于当前目标车位坐标和历史目标车位坐标确定是否修正车辆实时位姿；如果需要修正车辆实时位姿，则基于传感器参数确定目标车辆位姿，并基于目标车辆位姿控制目标车辆泊入目标车位。基于上述技术方案，通过车位坐标确定车辆实时位姿是否需要修正，并在需要修正时基于传感器信息重新确定车辆位姿，可以综合传感器和车辆运动学模型进行位姿修正，提高了车辆在自动泊车时的位姿判断效率，并且提升了自动泊车的准确度。
自动泊车修正方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种车辆避障方法、装置、车辆及存储介质-CN202310736016.8在审
发明人：赵禛;杜建宇;王恒凯;李佳骏;吴岗岗;黄显晴;曹天书;姜辉;宋新丽;李超 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆避障方法、装置、车辆及存储介质，包括：根据车辆对应的当前驾驶环境以及多个备选路径，采用遗传算法确定与所述车辆对应的目标避障路径；根据所述目标避障路径，采用DWA算法确定与所述车辆对应的多个目标局部路径；控制所述车辆，按照所述多个目标局部路径进行驾驶。本发明实施例的技术方案可以实现密集障碍物区域的有效避障，提升自动驾驶车辆的安全性。
一种车辆方法装置存储介质

[发明专利]一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310644665.5在审
发明人：李佳骏;杜建宇;王恒凯;吴岗岗;李超;曹天书;赵禛;宋新丽;姜辉;刘丁菠 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质，涉及汽车驾驶辅助控制技术领域。实现方案包括：在目标车辆开启自动泊车功能后，基于第一横向控制方法，确定所述目标车辆的前轮转向量；根据所述前轮转向量进行路径跟踪，并实时获取路径横向跟踪误差；若所述路径横向跟踪误差大于预设误差阈值，则由所述第一横向控制方法切换为第二横向控制方法；按照所述第二横向控制方法重新确定所述目标车辆的前轮转向量，并根据重新确定的前轮转向量继续进行路径跟踪，以修正所述路径横向跟踪误差。本发明方案在自动泊车过程中，通过及时切换横向控制方法，可以修正路径横向跟踪误差，进而提升路径跟踪精度，保证自动泊车的成功率。
一种车辆控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质-CN202310692716.1在审
发明人：王恒凯;杜建宇;陈博;吴岗岗;李佳骏;李超;曹天书;姜辉;赵禛;刘丁菠 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，可以向终端发送第一定位标签产生的第一定位信号，以使得终端根据第一定位信号确定车辆的当前位置信息，终端包括第二定位标签；接收终端根据当前位置信息发送的自动驾驶控制信号和第二定位信号，自动驾驶控制信号通过触发终端上的预设按键产生，第二定位信号由第二定位标签产生；根据自动驾驶控制信号和第二定位信号确定控制手势；执行控制手势对应的控制指令，以控制车辆运行。即本发明可以确定车辆当前位置，使用户在终端根据车辆当前位置调整车辆运行状态，提升车辆远程可操作性；根据自动驾驶控制信号和第二定位信号同时确定控制手势，使车辆的远程操作更具安全性。
车辆控制方法装置存储介质

[发明专利]一种高效回收高炉炉渣热量并发电的系统及方法-CN202310437380.4在审
发明人： 杜建宇;曹先常;陈池 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： C21B3/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种高效回收高炉炉渣热量并发电的系统及方法，系统包括炉渣粒化单元(1)、热电材料发电单元(2)和发电单元(3)；所述的炉渣粒化单元(1)包括依次设置的转盘粒化室(11)、风碎粒化室(12)和炉渣收集仓(13)，在转盘粒化室(11)外侧设置水冷仓(19)；所述的热电材料发电单元(2)包括设置在转盘粒化室(11)与水冷仓(19)之间的热电材料；所述的发电单元(3)包括连通转盘粒化室(11)的高温空气导管(31)、连通水冷仓(19)的蒸汽导管(32)以及连通风碎粒化室(12)的热空气导管(33)，各导管连通发电组件；以高炉炉渣为热源，以空气和水为热量交换介质，联合热电材料和蒸汽轮机进行发电。与现有技术相比，本发明可充分利用高炉炉渣中的废热资源。
一种高效回收高炉炉渣热量发电系统方法

[发明专利]一种基于道路交通网数据的遥感影像压缩存储方法及系统-CN202310216525.8在审
发明人：戎士敏;陈磊;王聪;马会轻;赵杰;吴斌;石碧薇;崔立飞;李娜;张锐;王培;郭静;杜建宇;宋国维;马凯;张伟霞;石立志;苏凯耀 -专利权人：国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司;国家电网有限公司
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F16/51 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于道路交通网数据的遥感影像压缩存储方法及系统，其特征在于，包括如下步骤：S1道路交通网数据定义和预处理步骤，用于收集并整理待压缩遥感影像中的道路交通网数据；S2道路交通网与遥感影像多图层叠加步骤，用于在GIS软件中构建多图层地图并进行多图层叠加；S3遥感影像区域的不规则分块步骤，用于根据前述收集整理的道路交通数据和水系数据，对原始遥感影像进行分块；S4遥感影像的异构压缩存储步骤，用于将前述分成的三部分遥感影像，采用不同存储方式进行压缩存储；S5遥感影像的解压步骤，用于对压缩存储后的数据进行解压。本发明有效节省存储空间，同时辅以少量的遥感影像样本，又能较好的还原压缩遥感影像。
一种基于道路交通网数据遥感影像压缩存储方法系统

[发明专利]基于分级学习和基元角点提取的遥感影像配准方法及系统-CN202310216530.9在审
发明人：王聪;戎士敏;陈磊;石碧薇;赵杰;吴斌;马会轻;崔立飞;李娜;张锐;王培;郭静;杜建宇;宋国维;孙莹晖;张泽林;刘一 -专利权人：国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司;国家电网有限公司
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于分级学习和基元角点提取的遥感影像配准方法及系统，包括以下步骤：S1遥感影像预处理步骤，过滤影像中的噪点，并实现待匹配区域的选定；S2遥感影像角点提取步骤，提取两幅待配准遥感影像中的角点，角点进行全幅提取；S3基元角点选取步骤，筛选基元角点，用于后续的配准；S4分级学习步骤，根据选取的基元角点，在全幅遥感影像中分级学得配准公式，实现根据全幅影像的非线性配准方法；S5遥感影像配准验证步骤，根据不用分辨率、不同质量的遥感影像，调整配准算法过程参数，实现配准方法的适应性优化。本发明对原始遥感影像划分网格、选取基元角点，并计算网格与网格之间的像素如何插值配准距离的方式。
基于分级学习基元角点提取遥感影像方法系统

[发明专利]基于众源传感数据预测的用电地图动态构造方法及系统-CN202310216528.1在审
发明人：陈磊;王聪;戎士敏;赵杰;吴斌;马会轻;石碧薇;崔立飞;李娜;张锐;王培;郭静;杜建宇;宋国维;师进冲 -专利权人：国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司;国家电网有限公司
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于众源传感数据预测的用电地图动态构造方法及系统，包括如下步骤：S1实时众源传感数据清洗步骤，用于将采集到的与历史用电数据和实时传感器数据进行汇总清洗，剔除冗余数据、错误数据，仿真补充缺失数据；S2区域用电量预测步骤，用于构建模型；S3区域用电量预测动态更新步骤，用于定期基于新采集到的用户用电信息，优化用电量预测模型，实现预测精度的提升；S4用电量预测数据地图分级关联步骤，此步骤用户将实时用电量预测数据与地图分级关联；S5用电地图动态构造步骤，用于将步骤四新建的ArcGIS地图和关联的预测用电量，实时渲染显示。本发明能够实现区域用电量的小粒度预测。
基于传感数据预测用电地图动态构造方法系统

[发明专利]一种用于自动驾驶车辆的避障方法、装置-CN202211411821.5在审
发明人：吴岗岗;杜建宇;王恒凯;李超;曹天书;李佳骏;刘清宇;王皓南;宋新丽;黄显晴 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的避障方法、装置，所述方法包括：获取当前时刻车辆雷达数据；获取当前时刻前一时刻车辆雷达数据；根据所述当前时刻车辆雷达数据以及当前时刻前一时刻车辆雷达数据获取障碍物相对于车辆雷达的位置关系；将所述障碍物相对于车辆雷达的位置关系转换在所述车辆的车身坐标系中，获得基于车身坐标系的各个时刻车辆雷达探测的障碍物位置坐标；获取所述车辆的瞬时转弯中心；根据所述瞬时转弯中心以及障碍物位置坐标生成包含有障碍物位置极坐标的极坐标系；根据所述包含有障碍物位置坐标的极坐标系获得所述车辆的避障范围。本发明增强自动驾驶车辆在障碍物路段的通行能力，提升自动驾驶车辆的绕障能力。
一种用于自动驾驶车辆方法装置

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