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[发明专利]车辆碰撞预警方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210099946.2有效
发明人： 栗海兵;厉健峰;王祎男;王迪;于小洲;刘清宇;吴岗岗 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆碰撞预警方法、装置、电子设备和存储介质。该车辆碰撞预警方法包括：确定待预警车辆驾驶场景中的目标碰撞障碍物；确定目标碰撞障碍物与待预警车辆之间的当前距离，以及待预警车辆的当前减速度幅值；根据预先确定的预警距离和当前距离的距离比较结果，以及确定的预警减速度幅值和当前减速度幅值的减速度比较结果，确定是否对目标碰撞障碍物进行碰撞预警；其中，预警距离和预警减速度幅值根据驾驶员的历史刹车行为信息和驾驶场景进行确定。本发明实施例通过对驾驶员历史刹车行为信息的统计和驾驶场景的判断，增加对驾驶员刹车行为的判断及预警，有效避免车辆碰撞的情况发生。
车辆碰撞预警方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种车辆碰撞预测方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310746185.X在审
发明人：于小洲;栗海兵;曲白雪;杨航;李采薇;王艺蒙 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆碰撞预测方法、装置、电子设备和存储介质。其中，该方法包括：获取倒车场景下自车与目标物体的相对运动数据，根据所述相对运动数据和预设车身参数确定虚拟安全车道宽度与预测碰撞时间，根据所述虚拟安全车道宽度和所述预测碰撞时间确定所述自车的碰撞预测结果。本发明实施例通过利用倒车场景下获取的自车和目标物体之间的相对运动数据以及预设车身参数确定出基于自车的虚拟安全车道宽度与预测碰撞时间，进而根据虚拟安全车道宽度与预测碰撞时间去确定自车的碰撞预测结果，实现了倒车场景下的车辆碰撞预测，提高了行车安全和用户驾驶体验。
一种车辆碰撞预测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211337123.5在审
发明人：谢泽宇;罗逍;赵德芳;栗海兵;陈薪宇;郑震;马欢;于小洲 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取待分割图像，并基于至少一个待使用梯度对所述待分割图像进行分割处理，得到相应的待融合图像；将各待融合图像进行融合处理，得到待处理图像；基于所述待处理图像的待使用色彩中值，对所述待处理图像进行色彩均衡处理，得到目标图像。解决了对图像中的物体分割不准确，可能导致图像识别不准确的问题，取到了准确对图像中的物体进行分割处理，并对图像进行色彩均衡处理，以达到对图像识别准确的效果。
一种图像处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种泊车路径的确定方法、装置、车辆及存储介质-CN202110428882.1有效
发明人：李超;杜建宇;厉健峰;王相玲;王祎男;刘斌;栗海兵;曹天书 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种泊车路径的确定方法、装置、车辆及存储介质。所述方法包括：确定待泊车辆的位置信息以及目标车位信息；根据所述位置信息以及所述目标车位信息确定贝塞尔曲线；基于所述贝塞尔曲线确定待泊车辆的泊车路径。利用该方法，能够简单快捷的规划泊车路径。
一种泊车路径确定方法装置车辆存储介质

[发明专利]车辆与待监测车辆碰撞预测的方法和装置-CN202211233681.7在审
发明人：于小洲;栗海兵;赵德芳;郑震;陈薪宇;马欢;谢泽宇 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆与待监测车辆碰撞预测的方法和装置。其中，该方法包括：获取车辆的虚拟安全车道宽度，其中，虚拟安全车道宽度为用于使车辆安全行驶的道路的车道宽度；检测到车辆在未来时段行驶至车辆的行驶路径与待监测车辆的行驶路径之间的交点位置时，确定车辆在未来时段与待监测车辆发生碰撞的碰撞时长，且获取待监测车辆进入虚拟安全车道宽度的第一时长和离开虚拟安全车道宽度的第二时长；基于碰撞时长、第一时长和第二时长，确定车辆与待监测车辆在未来时段是否会发生碰撞。本发明解决了车辆与横穿车辆碰撞预测效率低的技术问题。
车辆监测碰撞预测方法装置

[发明专利]一种图像分割方法、装置、车辆及存储介质-CN202211249080.5在审
发明人：谢泽宇;罗逍;赵德芳;栗海兵;陈薪宇;郑震;马欢 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06V10/762 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像分割方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取原始目标图像；采用改进分水岭方法对原始目标图像进行预分割，得到目标超像素图像，其中，改进分水岭方法基于颜色相似性对多维梯度融合图像的颜色分布进行正则化；基于多维特征融合度量对目标超像素图像中的目标超像素块进行聚类，以实现图像分割。为适应图像中目标轮廓的不规则形状，保留目标轮廓信息时充分利用颜色信息，本发明通过将模糊C均值聚类算法提升至超像素级，嵌入基于颜色相似性的超像素融合操作，将局域颜色信息及梯度信息引入其中，完成目标颜色分布的正则化，另外采用多维特征融合方法更新隶属度矩阵并其嵌入在聚类过程中，提升了图像分割方法的鲁棒性。
一种图像分割方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种车辆泊车方法、装置、车载设备及存储介质-CN202010591404.8有效
发明人： 栗海兵;厉健峰;杜建宇;王恒凯;李超;马欢;刘斌;刘清宇;吴岗岗 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆泊车方法、装置、车载设备及存储介质。该方法包括：通过摄像装置获取车辆的待泊车区域的外部图像，并提取外部图像中的至少一个连续区域；通过雷达装置探测得到待泊车区域的至少一个第一障碍物区域，并将所有连续区域与所有第一障碍物区域进行融合，确定至少一个第二障碍物区域；根据所有第二障碍物区域，生成第一泊车轨迹路线。该方法无需通过图像检测物体，对计算芯片能力要求低，需要的成本低，同时可以提高障碍物检测的准确性。
一种车辆泊车方法装置车载设备存储介质

[发明专利]一种跟车目标确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210533751.4在审
发明人：谢泽宇;罗逍;赵德芳;栗海兵;陈薪宇;郑震;马欢;王祎男 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明公开了一种跟车目标确定方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取与目标车辆相关联的至少一个候选跟车目标；基于各候选跟车目标相对于所述目标车辆的相对行驶信息，确定与各所述候选跟车目标相对应的待评估值；其中，所述相对行驶信息包括相对距离信息、相对角度信息和相对行驶方向信息；从各待评估值中确定目标评估值，并将所述目标评估值所对应的候选跟车目标确定为目标跟车目标。解决了跟车目标确定不够准确的问题，取到了准确确定跟车目标的效果。
一种目标确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种障碍物地图生成方法、装置、车辆及存储介质-CN202110412881.8有效
发明人：李超;杜建宇;厉健峰;王相玲;王祎男;刘斌;栗海兵;王皓南 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物地图生成方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取车辆当前位置，根据所述车辆当前位置确定障碍物地图区域；按照信号采集时间获取最接近当前时刻的预设帧雷达信号，对各所述雷达信号中的障碍物点进行聚类融合，确定所述障碍物地图区域内的目标障碍物；将各所述目标障碍物在所述障碍物地图区域上显示，生成障碍物地图。本发明解决了由于雷达误报导致建立的障碍物地图不准确，影响驾驶员使用感受及行车安全的问题，实现了对多帧雷达信息进行综合分析，从而准确生成障碍物地图的效果，提高了车辆的安全性，改善了驾驶体验感。
一种障碍物地图生成方法装置车辆存储介质

[发明专利]目标图像的信息提取方法及装置、车辆设备、存储介质-CN202210439678.4在审
发明人：谢泽宇;罗逍;赵德芳;栗海兵;陈薪宇;郑震;马欢;王祎男 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标图像的信息提取方法及装置、车辆设备、存储介质。其中，该方法包括：提取预先采集的目标图像的图像梯度信息和每个像素块的颜色信息；结合图像梯度信息和每个像素块的颜色信息，对相邻像素块进行合并，并将合并后的像素块进行分割处理，得到多个分割像素块；计算每个分割像素块与聚类中心的空间距离信息和非空间距离信息；结合空间距离信息和非空间距离信息，迭代更新每个分割像素块与聚类中心的隶属度，并基于更新后的隶属度，更新聚类中心；在迭代次数达到预设迭代阈值的情况下，输出各个聚类中心所指示的图像分类物体，得到物体掩膜图。
目标图像信息提取方法装置车辆设备存储介质

[发明专利]车辆碰撞风险的预测方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210392146.X在审
发明人：李丹;栗海兵;厉健峰;王祎男;王迪;于小洲;王恒凯;刘清宇 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆碰撞风险的预测方法、装置、电子设备和存储介质。该车辆碰撞风险的预测方法包括：根据待预测车辆与目标障碍物的当前状态信息确定当前碰撞风险值；其中，障碍物包括如下至少一项：车辆、行人和停止线；根据所述目标障碍物的决策信息确定所述目标障碍物的决策影响系数；根据所述当前碰撞风险值和所述决策影响系数预测所述目标障碍物与所述待预测车辆的最终碰撞风险。本发明实施例达到了根据待预测车辆与目标障碍物的当前信息和目标障碍物的决策信息预测目标障碍物与待预测车辆的最终碰撞风险的效果。
车辆碰撞风险预测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种信息确定方法、装置、服务器及存储介质-CN201911107084.8有效
发明人：马欢;赵德芳;刘斌;栗海兵;杜建宇;王恒凯;高井辉;郑震 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种信息确定方法、装置、服务器及存储介质。所述方法包括：确定对应用车请求信息的路径信息，所述路径信息包括预计时间信息和对应的预计网点信息；从预设的时间表中查找所述预计时间信息，确定对应的预计时段信息和预计类型值信息，所述预计时段信息包括至少一个时段信息；从预设的网点车辆统计表中查找所述预计网点信息、所述预计时段信息和所述预计类型值信息，确定对应的计费参数，所述计费参数的个数由所述预计时段信息包括的时段信息的个数确定；根据所述计费参数确定所述路径信息对应的费用信息；向所述用车请求信息对应的用户终端发送所述费用信息和所述路径信息。利用该方法，能够实现共享车辆的合理调度。
一种信息确定方法装置服务器存储介质

[发明专利]一种前视距离确定方法、装置、设备及存储介质-CN202010651782.0有效
发明人：李佳骏;王恒凯;杜建宇;栗海兵 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种前视距离确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆属性信息；根据所述车辆属性信息确定三个预瞄点；将所述三个预瞄点的横向偏差值加权计算得到的目标横向偏差值和所述三个预瞄点的曲率加权计算得到的目标路径点曲率输入模糊控制器，输出目标前视距离，通过本发明的技术方案，以实现通过三个预瞄点的横向偏差和曲率确定前视距离，进而提高智能泊车的路径跟踪效果及稳定性。
一种视距确定方法装置设备存储介质

[发明专利]安全带检测方法、装置、设备及存储介质-CN202210155187.7在审
发明人：王祎男;曹容川;王相玲;张天奇;栗海兵;赵德芳 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06V20/59 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种安全带检测方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取当前车辆的待检测图像，对所述待检测图像进行人体区域的检测，得到目标人体图像；根据所述目标人体图像，基于预先训练的安全带关键点热力检测模型，得到所述目标人体图像中至少一个关键点对应的关键点热力图；判断所述关键点热力图是否满足预设的安全带检测规则，若是，则确定当前车辆的车内人员为系安全带人员。本申请实施例提高了安全带检测的准确度。
安全带检测方法装置设备存储介质

[发明专利]一种车辆碰撞的评估方法、计算机设备及存储介质-CN202210114038.6在审
发明人：罗逍;赵德芳;郑震;陈薪宇;马欢;王迪;宋伟杰;于小洲;栗海兵 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆碰撞的评估方法、计算机设备及存储介质。该方法应用于车辆，包括：获取潜在碰撞目标列表，潜在碰撞目标列表包括至少一个潜在碰撞车辆；从至少一个潜在碰撞车辆中选择目标车辆；向云端服务器发送车辆碰撞评估请求，车辆碰撞评估请求包括自车的车辆信息、自车与目标车辆的相对信息；接收云端服务器发送的车辆碰撞评估结果，车辆碰撞评估结果包括碰撞强度评估结果和乘员损伤评估结果。本实施例的技术方案，能够在碰撞发生前准确地评估碰撞强度，并且预估乘员在碰撞事故中的损伤情况，其评估结果有利于在事故中对乘员进行保护和在事故后对乘员进行救治。
一种车辆碰撞评估方法计算机设备存储介质

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