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[发明专利]车辆避障方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202310852030.4在审
发明人：李国伟;赵健章 -专利权人：深圳玑之智能科技有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本申请应用于智能驾驶技术领域，公开了一种车辆避障方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述车辆避障方法包括：获取车辆到目标点的目标到达方向；将所述目标到达方向作为方向查找起点，根据所述车辆的查找半径信息以及所述车辆的障碍物信息，查找满足避障条件的所述车辆的前进方向，其中，所述查找半径信息包括车辆位置以及避障半径；控制所述车辆按照所述前进方向和所述避障半径移动。本申请旨在解决车辆在狭窄环境下避障前进效率低的技术问题。
车辆方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]机器人控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202211742795.4在审
发明人：黄子少;赵健章 -专利权人：深圳玑之智能科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，其中，方法包括：获取各个机器人的导航路径；确定各个所述导航路径中是否存在具有路径交集区域的目标导航路径；若存在具有路径交集区域的所述目标导航路径，则基于所述路径交集区域控制所述目标导航路径对应的多个目标机器人依次通过所述路径交集区域。本发明使得目标机器人有序通过路径交集区域，降低机器人在移动过程中出现相互阻塞的概率，同时，通过机器人自身进行导航路径的规划实现导航路径的分布式计算，降低服务器对机器人导航路径的干预，减轻服务器压力。
机器人控制方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]定位异常的检测方法、装置、终端设备及存储介质-CN202211687179.3在审
发明人：黄子少;赵健章 -专利权人：深圳玑之智能科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种定位异常的检测方法、装置、设备以及存储介质，该方法应用于机器人定位系统，该机器人定位系统包括里程计、陀螺仪和激光雷达传感器；该方法通过基于里程计检测到的机器人的位置信息，判断里程计是否异常；在里程计无异常时，基于陀螺仪检测到的机器人的朝向信息，判断陀螺仪是否异常；在陀螺仪无异常时，基于由定位算法计算得到的机器人在预设时间段内的第一位移，判断第一位移是否在预设位移范围内；在第一位移在预设位移范围内时，获取由激光雷达传感器检测到的地图激光数据和地图点云数据；基于地图激光数据、地图点云数据和预设地图数据，判断定位算法是否异常。本发明实现了更全面且更精准地检测机器人定位异常的原因。
定位异常检测方法装置终端设备存储介质

[发明专利]机器人位置调整方法、装置、设备及存储介质-CN202211687473.4在审
发明人：黄子少;赵健章;邹振华 -专利权人：深圳玑之智能科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人位置调整方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人技术领域，所述方法包括：获取机器人的当前位置，将所述当前位置对应的预存导航地图进行分割，得到至少一个第一地图；接收机器人基于所述当前位置创建的第二地图，将所述第二地图与各所述第一地图分别进行匹配，得到对应的匹配结果；基于各所述匹配结果，确定所述机器人的目标位置，并根据所述目标位置对所述机器人进行位置调整。本申请解决了目前机器人位置调整准确度较低的技术问题。
机器人位置调整方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆的控制方法、设备及计算机可读存储介质-CN201911103746.4有效
发明人： 赵健章;黄子少 -专利权人：深圳创维数字技术有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆的控制方法，包括如下步骤：当检测到车辆的即时定位与地图构建SLAM导航系统的导航功能处于中断状态后，计算所述车辆逃逸的第一逃逸角度范围；在所述第一逃逸角度范围中选取预设数量的第一目标逃逸点，计算所述第一目标逃逸点对应的第二逃逸角度范围；在所述第二逃逸角度范围内确定第二目标逃逸点，根据所述第二目标逃逸点和所述车辆的位置信息确定所述车辆的逃逸数据；根据所述逃逸数据控制所述车辆行驶至所述第二目标逃逸点。本发明还公开了一种车辆的控制设备及计算机可读存储介质。本发明提高车辆路径导航的成功率，减少了SLAM导航系统的导航功能中断时的人工干预，提高了车辆路径导航的效率。
车辆控制方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]SLAM地图质量评定方法、装置及计算机可读存储介质-CN201911092074.1有效
发明人： 赵健章;黄子少 -专利权人：深圳创维数字技术有限公司
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种SLAM地图质量评定方法、装置及计算机可读存储介质。该SLAM地图质量评定方法包括：获取新建SLAM地图和对标SLAM地图，对新建SLAM地图进行旋转修正，得到修正SLAM地图；获取修正SLAM地图中的第一目标交叉点集，并获取对标SLAM地图中的第二目标交叉点集；基于第一目标交叉点集和第二目标交叉点集计算得到修正SLAM地图与对标SLAM地图之间的质量对比权重值和差异系数，并基于质量对比权重值和差异系数计算得到质量匹配值。本发明能够实现对SLAM地图质量的智能量化评估，从而可节省对新建SLAM地图的质量审核时间，提高审核效率，同时提高SLAM地图质量审核的准确性。
slam 地图质量评定方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]地面标识线识别方法、设备及计算机可读存储介质-CN201911103398.0有效
发明人： 赵健章;邹振华 -专利权人：深圳创维数字技术有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种地面标识线识别方法、设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：基于车体上所安装的摄像装置获取地面图像，并识别所述地面图像中各标识元素的初始位置；从所述地面图像中分离出地面特征区域，并根据所述地面特征区域和各所述初始位置，确定各所述标识元素中目标元素的质心位置；根据各所述质心位置，确定各所述目标元素的深度数据坐标，并根据各所述深度数据坐标，识别所述地面图像中的地面标识线。本发明先初步识别地面标识线中标识元素的初始位置，再在排除干扰的基础上精确识别其精准的质心位置，使得由质心位置所确定的深度数据坐标准确反映了各标识元素的位置，提高了地面标识线识别的准确性。
地面标识识别方法设备计算机可读存储介质

[外观设计]轮组减震悬架-CN202130727473.2有效
发明人：陈文斌;赵龙;赵健章 -专利权人：深圳创维数字技术有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：轮组减震悬架。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品主要用于巡检机器人的轮组减震悬架，用于轮组减震。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
减震悬架

[外观设计]轮组减震悬架-CN202130727695.4有效
发明人：陈文斌;赵龙;赵健章 -专利权人：深圳创维数字技术有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：轮组减震悬架。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于轮组减震。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
减震悬架

[发明专利]SLAM地图更新方法、装置及计算机可读存储介质-CN201911085149.3有效
发明人： 赵健章;黄子少 -专利权人：深圳创维数字技术有限公司
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种SLAM地图更新方法。该方法包括：启动车体的多点导航程序，以控制所述车体到达预设起点位姿；启动车体的建图程序，并通过所述多点导航程序控制所述车体依次遍历当前SLAM地图中的预设遍历点，以通过所述建图程序将所述预设起点作为坐标原点进行建图，得到新建SLAM地图；获取所述新建SLAM地图对应的修正SLAM地图，并将所述当前SLAM地图更新为所述修正SLAM地图。本发明还公开了一种SLAM地图更新装置及计算机可读存储介质。本发明能够实现在提高SLAM地图更新效率的同时，保证更新地图的质量。
slam 地图更新方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]车辆导航方法、装置及计算机可读存储介质-CN201911117651.8有效
发明人： 赵健章;刘瑞超 -专利权人：深圳创维数字技术有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆导航方法，所述车辆导航方法包括以下步骤：在基于车辆当前的第一位置信息确定所述车辆位于目标库位对应的第一指定位置时，获取所述车辆对应的坐标原点；基于所述坐标原点控制所述车辆旋转，并基于车辆上所安装的摄像装置当前拍摄的第一地面图像，确定所述目标库位对应的边缘标识线与所述车辆是否垂直；在所述边缘标识线与所述车辆垂直时，控制所述车辆停止旋转。本发明还公开了一种车辆导航装置及计算机可读存储介质。本发明通过旋转车辆使车辆与目标库位的边缘标识线垂直，使得车辆与目标库位进行准确的对位，以使得车辆准确快速的进入目标库位，提高车辆导航的效率。
车辆导航方法装置计算机可读存储介质

[外观设计]轮组平衡悬架-CN202230227559.3有效
发明人：陈文斌;赵龙;赵健章 -专利权人：深圳创维数字技术有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： 12-16 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：轮组平衡悬架。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品主要用于巡检机器人的轮组部件，使得轮组两侧的轮子能够同时着地。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
平衡悬架

[外观设计]轮组平衡悬架-CN202230227954.1有效
发明人：陈文斌;赵龙;赵健章 -专利权人：深圳创维数字技术有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： 12-16 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：轮组平衡悬架。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品主要用于巡检机器人的轮组部件，使得轮组两侧的轮子能够同时着地。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
平衡悬架

[发明专利]路径导航方法、装置及计算机可读存储介质-CN201911104025.5有效
发明人： 赵健章;黄子少 -专利权人：深圳创维数字技术有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种路径导航方法，包括：获取第一车体当前的第一位置信息以及目的位置信息；获取第二车体当前的第二位置信息，其中，所述第二车体为所述目标车体所处行驶环境中除所述第一车体之外的其他车体；基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定目标导航路径，并基于所述目标导航路径控制所述第一车体。本发明还公开了一种路径导航装置及计算机可读存储介质。本发明在多台车体的行驶环境中，通过各个车体单独规划自身的导航路径，实现车体的分布式调度，无需通过服务器进行调度，通过车体的自主路径计算，使得多台车体的路径规划互不干扰。
路径导航方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]获取运输设备的姿态调整参数方法、运输设备及存储介质-CN201911103709.3有效
发明人： 赵健章;邹振华 -专利权人：深圳创维数字技术有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种获取运输设备的姿态调整参数方法、运输设备及存储介质，所述方法包括：基于运输设备上所安装的摄像装置获取当前地面图像，并根据所述当前地面图像，确定所述运输设备与预设标识线之间的相对位置参数；读取基于所述摄像装置获取的历史地面图像，并根据所述当前地面图像和历史地面图像，确定所述运输设备的位移参数；根据所述相对位置参数确定位置调整参数，并将所述位置调整参数和所述位移参数作为姿态调整参数，以对所述运输设备的姿态进行调整。本发明因用于实现调整的姿态调整参数依据运输设备的相对位置参数以及位移参数生成，可准确表征运输设备的位移变化，实现了运输设备姿态的准确调整，有利于精准运输。
获取运输设备姿态调整参数方法存储介质

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