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[发明专利]一种渐近全局匹配的双目视差获取方法和系统-CN202011152473.5在审
发明人：袁嫣红;袁海骏;罗宏利 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种渐近全局匹配的双目视差获取方法和系统，所述方法包括：对左图的行和列进行间隔采样，获得低分辨率的第一左图；对右图的行和列进行间隔采样，获得低分辨率的第一右图；基于全局匹配的方法对第一左图和第一右图进行匹配，获得第一初始视差图；对第一初始视差图进行插值处理，获得与左图或右图具有相同像素列阵的第一等像素初始视差图；以第一等像素初始视差图为参考，在设定的相对视差范围内，对左图和右图进行全局匹配，获得优化视差图以第一等像素初始视差图作为参考，便于缩小全局匹配的搜寻范围，从而提高计算效率、节约计算资源和内存资源，得到高精度的优化视差图。
一种渐近全局匹配双目视差获取方法系统

[发明专利]视差图获取方法、装置、训练方法、电子设备和介质-CN202110245398.5有效
发明人：孙士捷 -专利权人：重庆紫光华山智安科技有限公司
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种视差图获取方法、装置、训练方法、电子设备和介质，涉及图像处理技术领域。该方法包括：获得目标左图像及目标右图像；将该目标左图像及目标右图像输入训练好的双目视差匹配网络中，得到目标左视差图和目标右视差图，其中，训练好的双目视差匹配网络根据作为训练样本的左图像、右图像、左图像对应的至少一个层次的第一左特征图、右图像对应的至少一个层次的第一右特征图训练得到，第一左特征图与第一右特征图获取方式相同。如此，可通过基于左右图像及其对应的特征图训练得到的双目视差匹配网络，获得目标左图像与目标右图像对应的目标左视差图和目标右视差图，从而提高得到的视差图的准确性。
视差获取方法装置训练电子设备介质

[发明专利]路面检测方法和装置-CN201310187630.X有效
发明人：陈超;游赣梅;师忠超;鲁耀杰;王刚 -专利权人：株式会社理光
申请日： 2013-05-20 - 公布日： 2017-10-10 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：提出了一种路面检测方法和装置，可以包括获得包括路面的视差图和灰度图；从灰度图中检测能够标识路面位置的道路标志物；从视差图中构建基于全图的全V视差图；从全V视差图选择第一路面点；从视差图中构建基于检测到的道路标志物的道路指示性V视差图；从道路指示性V视差图选择第二路面点；以及基于第一路面点和第二路面点提取路面。利用根据本发明上述实施例的路面检测方法和路面检测装置，同时采用基于整个视差图的V视差图与基于诸如左右车道线的道路标志物的V视差图，进行路面提取，对于倾斜路面的检测很有效，且提取的路面更符合实际情况。
路面检测方法装置

[发明专利]一种视差图的生成方法及系统-CN201510409885.5有效
发明人：高峰 -专利权人：上海玮舟微电子科技有限公司
申请日： 2015-07-14 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： H04N13/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种视差图的生成方法及系统，一种视差图生成方法包括获取带有深度信息的图像的深度图；获取深度图中每个像素RGB的深度值、最远RGB的深度值和最近RGB的深度值，得到所述深度图中每个像素的深度值；根据深度图中每个像素的深度值得到深度图中每个像素的视差值；根据深度图中每个像素的视差值得到用于形成3D图像的视差图。本发明能生成准确的视差图以便展示较好3D效果的3D图像，视差图的获取过程通用性更强，步骤简练，可在不同的平台上实现视差图的生成。
一种视差生成方法系统

[发明专利]不平路面驾驶辅助设备和用于不平路面驾驶辅助的方法-CN201210483451.6无效
发明人：戴依若;王文佳;川股幸博 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2012-11-23 - 公布日： 2014-06-04 - 主分类号： G01C11/36 文献下载
摘要：本发明一种不平路面驾驶辅助设备，包括：具有双目摄像头系统的路面信息采集装置，利用双目摄像头系统对车辆的前方路面进行拍摄以采集前方路面视频信息；以及不平路面判断装置，将路面信息采集装置所采集的前方路面视频信息转化为视差图，利用移动窗口将所述视差图分割为一系列子视差图，并根据V视差图生成准则将分割后的各子视差图转化为各子V视差图，对各个子V视差图进行线段拟合，拟合出路面映射线段，根据各子V视差图中的所述路面映射线段的端点总数来判断所述前方路面是否为不平路面
不平路面驾驶辅助设备用于方法

[发明专利]图像处理方法及装置、存储介质、电子装置-CN202010048627.X有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：纳恩博（北京）科技有限公司
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： H04N13/128 文献下载
摘要：本发明提供了一种图像处理方法及装置、存储介质、电子装置，该方法包括：确定第一图像和第二图像之间的第一视差图，其中，第一图像和第二图像构成双目视觉图像，第一视差图中包括第一图像和第二图像中多对对应的像素之间的视差深度，视差深度用于表示多对对应的像素之间视差值的大小；连接第一视差图中的视差深度形成网格，以得到第二视差图；对第二视差图中的网格进行拟合处理，以得到与第二视差图对应的热度图。
图像处理方法装置存储介质电子

[发明专利]基于高精度视差细化的立体匹配方法、系统、设备及介质-CN202211206496.9在审
发明人：韩永;董理 -专利权人：中山大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高精度视差细化的立体匹配方法、系统、设备及介质，所述方法包括：获取极线矫正后的双目图像，双目图像包括第一图像和第二图像；根据纹理分割，将双目图像划分为多个纹理区域；在多个纹理区域内，以每个像素点为中心建立第一自适应窗口，进而计算第一图像和第二图像的代价集合；根据第一图像的代价集合和第二图像的代价集合，分别得到第一初始视差图和第二初始视差图；基于第一初始视差图和第二初始视差图，根据一致性检测、无效点分类以及基于适应度的视差重建，对第三初始视差图进行遮挡恢复；对遮挡恢复后的第三初始视差图进行边缘矫正，得到最终视差图。本发明可以在不增加计算复杂度的前提下，有效提高视差细化的能力。
基于高精度视差细化立体匹配方法系统设备介质

[发明专利]基于深度网络和双目视觉的阴影区域视差计算方法和系统-CN202210914862.X有效
发明人：谢启伟;白珍;章佳;裴姗姗;孙钊 -专利权人：北京中科慧眼科技有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度网络和双目视觉的阴影区域视差计算方法和系统，所述方法包括：获取目标区域内的原始图像，提取所述原始图像中的阴影区域，并计算所述阴影区域内的初始视差图；通过预先创建的网络分割模型，标记所述阴影区域的阴影边界，并提取所述初始视差图中所述阴影边界的原视差值；基于模板匹配方法计算所述阴影边界的新视差值，并计算所述阴影边界上每个像素点所述新视差值与所述原视差值的差值；若所述差值大于预设阈值，则剔除该差值对应的原视差值，以得到具有空白的更新视差图；将所述原始图像中非阴影区域的视差值以插值形式填充至所述更新视差图的空白处，以得到阴影区域的新视差图。解决了现有技术中阴影区域视差值准确性较差的技术问题。
基于深度网络双目视觉阴影区域视差计算方法系统

[发明专利]一种基于U-V视差图的障碍物测距方法-CN202111423802.X在审
发明人：王智慧;李致远;张亚娟;张泺陶;曹越;郭晨璐;崔宾阁;于建志;路燕;包永堂 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于U‑V视差图的障碍物测距方法，通过双目相机采集待测图片，将待测图片输入到训练好的YOLO‑V3模型中，得到待测图片中障碍物的类别及位置坐标信息；将待测图片通过SSD算法处理后得到整图视差图；计算得到障碍物粗略距离，并将障碍物粗略距离由小到大排序，得到障碍物粗略距离排序表；构造障碍物粗略距离排序表中数值最小的障碍物的U视差图和V视差图；根据障碍物的U视差图和V视差图得到障碍物三维场景位置信息，通过迭代整图视差图最终得到待测图片中所有障碍物的三维场景位置信息。本发明能够准确提取障碍物视差信息，可以有效避免将背景视差作为障碍物视差的情况，从而降低障碍物距离的误差，提高距离信息的精确度。
一种基于视差障碍物测距方法

[发明专利]一种基于分组距离的多尺度实时双目立体匹配方法-CN202210700083.X在审
发明人：魏巍;梁必发 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于分组距离的多尺度实时双目立体匹配方法，包括如下步骤：首先使用基于切块卷积的特征提取器对输入的立体图像提取特征，获得高分辨和低分辨率的特征图；然后得到一个分辨率最低的第一阶段的粗略视差图；第二阶段，修正第一阶段的粗略视差图，第一阶段的粗略视差图先被上采样，通过第二阶段残差图和第一阶段的粗略视差图相加生成第二阶段的视差图；第三阶段，通过第三阶段残差图和第二阶段获得视差图相加生成第三阶段的视差图；最后，三个阶段的视差图分别通过双线性插值进行上采样，输出三个阶段的视差图。本发明通过轻巧的设计结构，能够在资源受限的设备上进行实时部署，并且以较高的精度进行视差估计。
一种基于分组距离尺度实时双目立体匹配方法

[发明专利]基于共享特征和注意力上采样的双目视差匹配方法及系统-CN202010594237.2有效
发明人：谢云;李巍华 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于共享特征和注意力上采样的双目视差匹配方法及系统，该方法步骤包括：将左、右图像预处理后提取1/2尺度、1/4尺度、1/8尺度、1/16尺度特征图；左、右图像1/16尺度特征图构建匹配代价矩阵，生成1/16尺度的初始视差图；使用1/16尺度初始视差图和1/16尺度图像特征图估计出1/16尺度的视差残差图，利用注意力机制实现上采样，生成1/8尺度的视差图；分别使用1/8尺度、1/4尺度、1/2尺度视差图和对应的图像特征图，分别生成1/4尺度、1/2尺度和原尺度视差图；进行模型训练并保存最优模型参数；载入预训练参数，输入图像帧，获取不同尺度视差图。本发明采用共享特征设计和注意力机制上采样，有效提升了视差匹配的精度和速度，能够实时地生成高精度视差图。
基于共享特征注意力采样双目视差匹配方法系统

[发明专利]一种视差图的去杂点方法、存储器及拍摄装置-CN202111494357.6在审
发明人：张金;左超;张晓磊;刘炳宪;谢菊元;桂坤;操家庆 -专利权人：宁波市临床病理诊断中心;杭州智团信息技术有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种视差图的去杂点方法、存储器及拍摄装置。其中，去杂点方法包括：步骤S1：对待测场景采集所述视差图及对应于所述视差图的视差值；步骤S2：自所述视差图中生成像素块；步骤S3：根据所述像素块和一预设的阈值对所述视差图去除杂点。本发明的有益效果在于：通过利用立体匹配方法获取视差图以及通过像素块去除杂点，在保障图像处理效果的前提下有效缩短了图像处理所需的时间，解决了现有技术中对视差图进行处理需要占用大量计算资源、处理实时性差的问题
一种视差去杂点方法存储器拍摄装置

[发明专利]对象检测方法和对象检测装置-CN201410341591.9有效
发明人：游赣梅;刘媛;师忠超;鲁耀杰;王刚 -专利权人：株式会社理光
申请日： 2014-07-17 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请公开了一种对象检测方法和装置，用于在当前帧的图像对中检测对象，所述当前帧的图像对包括当前帧原始图和对应的当前帧视差图，所述原始图包括灰度图和彩色图中的至少一个。所述对象检测方法包括获得在所述当前帧视差图中检测到的第一视差图检测对象；获得在所述当前帧原始图中检测到的原始图检测对象；根据所述原始图检测对象来将所述第一视差图检测对象校正为第二视差图检测对象；以及输出所述第二视差图检测对象因此，本申请的实施例不但可以使得基于原始图像的对象检测方法对环境的变化更加鲁棒，而且可以使得基于视差图像的对象检测方法更加准确，即使是在视差很稀疏的情况。
对象检测方法装置

[发明专利]一种用于立体视觉系统的双目立体匹配方法-CN201210476921.6有效
发明人：王好谦;吴勉;张永兵;戴琼海 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2012-11-21 - 公布日： 2013-04-17 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于立体视觉系统的双目立体匹配方法，包括：计算左右视图的初始视差图并获取图像的GCP点；确定图像GCP点的控制区域，并估计控制区域内非遮挡点的视差范围；对每个GCP控制区域，构造能量函数，利用GC求取能量函数极小值，获取非遮挡点的可信视差值；利用局部信息对视差图进行后处理，得到优化的视差图。本发明通过寻找视差图像的GCP点，利用GCP点估计其控制区像素点的视差范围，利用GC优化方法求解能量函数的极值问题，为GCP控制区像素点分配合理的视差值，最后用局部信息对视差图进行后处理。本发明提出一种利用GCP点进行半全局优化求取视差图的算法，可以获取质量较好的结果。
一种用于立体视觉系统双目匹配方法

[发明专利]基于视差估算的3D合成方法及其系统-CN201810090853.7在审
发明人：蔡阿成;贾向辉;高凌翔 -专利权人：深圳市得色科技有限公司
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： H04N13/246 文献下载
摘要：本发明涉及基于视差估算的3D合成方法及其系统，该方法包括立体标定双目摄像头，获取左眼图像以及右眼图像；将左眼图像以及右眼图像分为若干区域，并计算对应区域的视差，形成视差图；将区域的视差转化为全局视差；根据全局视差虚拟化视差图本发明通过对双目摄像头进行立体标定，对左眼图像和右眼图像进行矫正和剪裁，将左眼图像和右眼图像进行拆分和视差的计算，根据视差转化而来的全局视差进行视差图的虚化，调整图像以适应播放屏幕分辨率，实现将左眼画面和右眼画面融合形成适合
视差右眼图像左眼图像全局视差视差图双目摄像头标定估算合成播放屏幕调整图像用户观看右眼画面左眼画面舒适度虚拟化分辨率剪裁矫正转化播放融合