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专利名称
农业 化学；冶金 建筑 机械工程 区域搜索
主分类
A 农业
B 作业；运输
C 化学；冶金
D 纺织；造纸
E 固定建筑物
F 机械工程、照明、加热
G 物理
H 电学
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公布日期
2023-10-24 公布专利
2023-10-20 公布专利
2023-10-17 公布专利
2023-10-13 公布专利
2023-10-10 公布专利
2023-10-03 公布专利
2023-09-29 公布专利
2023-09-26 公布专利
2023-09-22 公布专利
2023-09-19 公布专利
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专利权人
国家电网公司
华为技术有限公司
浙江大学
中兴通讯股份有限公司
三星电子株式会社
中国石油化工股份有限公司
清华大学
鸿海精密工业股份有限公司
松下电器产业株式会社
上海交通大学
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  • [发明专利]一种气囊式灵巧手指及灵巧手-CN201510957427.5在审
  • 汪中厚;刘欣荣;顾坤隆;张文学;张艺 - 上海理工大学
  • 2015-12-18 - 2016-03-02 - B25J15/08
  • 本发明提供的一种气囊式灵巧手指，包括：至少两个指状关节；驱动电机，设置于相邻两个手指关节的连接处，其中，手指关节设置有气囊，气囊上设置有用于充气和放气的进气口和出气口。其中的独特气囊设计，可以提高灵巧手的适应性，减少灵巧手手指上传感器的使用，其具有：适用性广，可以抓取任意外形轮廓的物体，柔性气囊自适应目标物体形状；可以抓取一些柔软以及易变性易碎物体；提高抓取的稳定性；灵巧手指的布置方式可以根据不同基座的形状而定，增加灵巧手指数目，改变灵巧手的相对位置，实现不同的操作和抓取，解决一般灵巧手对于柔软易变形物体适应性差的问题。本发明还提供一种包括上述气囊式灵巧手指灵巧手。
  • 一种气囊灵巧手指
  • [发明专利]灵巧手控制方法、装置及终端设备-CN202010772913.0在审
  • 张英坤;郝存明;程煜;任亚恒;吴立龙;姚立彬;赵航 - 河北省科学院应用数学研究所
  • 2020-08-04 - 2020-10-30 - B25J9/16
  • 本发明提供了一种灵巧手控制方法、装置及终端设备，该方法包括：获取灵巧手施加给目标物体的实时抓取力，并根据所述实时抓取力以及预设的期望抓取力确定抓取力误差和抓取力误差变化率；对所述抓取力误差和所述抓取力误差变化率进行模糊控制得到杏仁体学习率调节量和眶额皮质学习率调节量；根据所述抓取力误差确定感官输入信号和奖励信号函数；将所述感官输入信号、奖励信号函数、杏仁体学习率调节量、眶额皮质学习率调节量输入至预设的大脑情感学习模型中，得到灵巧手控制量，并基于所述灵巧手控制量对灵巧手进行控制。本发明提供的灵巧手控制方法、装置及终端设备能够提高灵巧手的控制精度。
  • 灵巧控制方法装置终端设备
  • [发明专利]三驱动可扩展灵巧机械臂-CN201110348828.2无效
  • 褚明;贾庆轩;孙汉旭;黄飞杰;邓夏;陈钢 - 北京邮电大学
  • 2011-11-08 - 2012-06-20 - B25J9/08
  • 一种三驱动可扩展灵巧机械臂，目的在于简化机械臂结构，增加自由度，可灵巧有效地对空间目标进行捕获。三驱动可扩展灵巧机械臂的动力源为三个安装在基座上的驱动单元，其中两个驱动单元通过丝杠、丝杠螺母、推杆及连杆的运动传递控制三驱动可扩展灵巧机械臂的姿态；第三个驱动单元控制三驱动可扩展灵巧机械臂整体的旋转运动三驱动可扩展灵巧机械臂的关节为十字轴、关节外壳和凹凸限位机构的组合体，关节可弯曲旋转，同时关节可串联扩展，使得机械臂具有极高的自由度和灵巧性。
  • 驱动扩展灵巧机械
  • [发明专利]一种三指灵巧手动力学建模方法、系统、设备及存储介质-CN202011468885.X在审
  • 惠记庄;来港;赵睿英;丁凯;张红俊 - 长安大学
  • 2020-12-14 - 2021-03-26 - G06F30/20
  • 本发明公开了一种三指灵巧手动力学建模方法、系统、设备及存储介质，将三指灵巧手系统作为复杂机械系统；根据灵巧手与抓取物体的约束情况，将三指灵巧手与抓取物体分割为三个开放式运动链结构的手指子模型和一个抓取物体子模型，并将四个独立的子模型作为四个子系统；建立手指子系统与抓取物体的约束方程；将四个子系统堆聚起来，得到三指灵巧手动力学模型的解析模型；基于U‑K方程建立工作空间与关节空间灵巧手的动力学模型；建立工作空间与关节空间之间的接触约束力关系；建立工作空间下灵巧手接触力解析模型。解决了灵巧手与抓取物体之间保持接触的动力学问题及接触力模型的精确建模问题。
  • 一种灵巧手动力学建模方法系统设备存储介质
  • [发明专利]可重构机器人多指灵巧手的手掌-CN200710072567.X无效
  • 刘宏;刘伊威;樊绍巍;金明河;谢宗武 - 哈尔滨工业大学
  • 2007-07-25 - 2008-01-09 - B25J15/00
  • 可重构机器人多指灵巧手的手掌，它涉及一种机器人灵巧手。本发明的目的是为解决现有机器人多指灵巧手由于受到手指、手掌以及电气系统等方面的限制，灵巧手不具有重构性的问题。可重构的灵巧手手掌通过法兰组件实现与机器人手臂的机械和电气连接。本发明对于机器人多指灵巧手具有重构性好的优点，应用本发明可使机器人多指灵巧手在抓取的通用性、稳定性方面超过现有的机器人多指灵巧手，可适用于不同的操作任务、不同的用户需求，扩大了适用范围。
  • 可重构机器人灵巧手掌
  • [实用新型]超声电机直接驱动的机器人灵巧手手指关节机构-CN201020033363.2无效
  • 李朝东;郭灵聪;何永义;郭帅 - 上海大学
  • 2010-01-21 - 2010-09-15 - B25J15/08
  • 本实用新型涉及一种超声电机直接驱动的机器人灵巧手手指关节机构，它包括两个灵巧手手指指节通过关节转轴铰连，灵巧手手指指节有长矩形空腔，通过夹持滑块滑动配置超声电机；夹持滑块下底固定第一薄片形强磁磁铁，灵巧手手指指节内腔底部固定第二薄片形强磁磁铁，两磁铁的相同磁极相对，在磁力施加的预压力下，超声电机的输出端面抵压在关节转轴上；关节转轴与所述一个灵巧手手指指节转动连接，与另一灵巧手手指指节固定连接。本实用新型在灵巧手手指内部集成电机及直接驱动输出，省去了中间转换装置，以及关节转轴与电机输出轴一体化，使得机器人灵巧手手指结构简单、灵敏度高、随动性好，响应迅速，更利于精确控制，集成化。
  • 超声电机直接驱动机器人灵巧手指关节机构
  • [发明专利]灵巧卡堆-CN99800856.7无效
  • J·拉佩利 - 皇家菲利浦电子有限公司
  • 1999-05-20 - 2000-11-01 - G06K17/00
  • 本发明涉及一种灵巧卡堆,它配备有用于将个灵巧卡彼此连接的装置。各灵巧卡配备有至少一个具南极和北极的磁铁。在灵巧卡堆装配好后的位置,毗邻的灵巧卡的磁铁彼此相邻配置,即第一个卡磁铁的北极相邻第二个卡磁铁的南极,第一个卡磁铁的南极相邻第二个卡磁铁的北极,从而形成一个闭合的磁路。
  • 灵巧
  • [发明专利]肌腱驱动型单指灵巧手及其控制系统和控制方法-CN201711234132.0在审
  • 王邢波;孟敏锐;葛胜 - 南京邮电大学
  • 2017-11-30 - 2018-03-23 - B25J15/00
  • 本发明公开了肌腱驱动型单指灵巧手及其控制系统和控制方法，该单指灵巧手包括底座、侧摆、近指节、中指节。该控制系统包括张力控制单元和位置控制单元。该控制方法，包括步骤1肌腱的位移作为PID控制器的输入，即Δx1；步骤2肌腱的位置变化x1作为控制量输入到单指灵巧手；步骤3将期望的关节力矩转化为期望的肌腱张力，其与灵巧手反馈的实际肌腱张力之间的差值，作为自适应模糊PID控制器的输入，自适应模糊PID控制器的输出为x2，作为控制量输入到单指灵巧手中；步骤4x1和x2相加，作为调节单指灵巧手的控制量。本发明达到实时在线控制单指灵巧手的位置以及肌腱张力、鲁棒性好。
  • 肌腱驱动型单指灵巧及其控制系统控制方法
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