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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种基于冠齿轮的机器人灵巧手拇指转动机构-CN201510974767.9在审
发明人：樊绍巍;王海荣;石琳;顾海巍;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-12-22 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种基于冠齿轮的机器人灵巧手拇指转动机构，它涉及一种机器人灵巧手拇指转动机构。现有的机器人灵巧手拇指机构难以实现人手对掌运动功能的问题。本发明用于机器人灵巧手机构中。
一种基于齿轮机器人灵巧拇指转动机构

[发明专利]用于机器人灵巧手拇指的自锁性外展内收机构-CN201510975496.9在审
发明人：樊绍巍;王海荣;石琳;顾海巍;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-12-22 - 公布日： 2016-03-16 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：用于机器人灵巧手拇指的自锁性外展内收机构，它涉及一种外展内收机构。现有的机器人灵巧手拇指机构难以实现人手对掌运动功能的问题。拇指支撑座位于手掌板框架的另一侧，手掌板框架上设置有绝对位置传感器；电机的输出轴与蜗杆同轴设置，电机的输出轴通过减速器与蜗杆的一端相连接，蜗轮轴设置在拇指支撑座靠近手掌板框架的一侧，拇指支撑座远离手掌板框架的一侧设置有机器人灵巧手拇指机构本发明用于控制机器人灵巧手机构的对掌运动。
用于机器人灵巧拇指锁性外展内收机构

[发明专利]一种欠驱动14自由度仿生灵巧手-CN201711378760.6在审
发明人：梁济民;王泽;张弓;侯至丞;王卫军;徐征;梁松松;冯伟 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种欠驱动14自由度仿生灵巧手，属于机器人技术领域。它解决了现有机器人的机械手控制精度差等技术问题。本灵巧手包括手掌、拇指、食指、中指、无名指和小指，拇指包括第一上指节、第一中指节和第一下指节，第一上指节的下端部与第一中指节的上端部相铰接，第一下指节的上端部与第一中指节的下端部相铰接，第一下指节的下端部与手掌转动连接本灵巧手采用欠驱动的结构形式，且能够提高灵巧手的控制精度。
指节灵巧手中指节欠驱动下端部绳索上端部拇指铰接手掌机器人技术领域无名指小指机械手控制驱动电机转动连接输出轴食指中指机器人

[发明专利]一种力感知结构、灵巧手手指及多指灵巧手-CN201911067209.9在审
发明人：王涛;陈树渠 -专利权人：深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开一种力感知结构、灵巧手手指及多指灵巧手，属于机械抓手技术领域，其中，该力感知结构包括第一刚性平面板、若干第一受力柱及传感器单元，若干第一受力柱及传感器单元均设置在第一刚性平面板内侧，第一刚性平面板用于接收外力且将外力分布于若干第一受力柱本技术方案，其可有效解决现有技术中多指灵巧手只能单纯感知相应指节是否受力极大地局限了多指灵巧手的应用的技术问题。
受力柱感应块灵巧手平面板感知传感器电路板传感器单元电性连接机械抓手有效解决分力受力指节反馈局限应用

[发明专利]双臂与手眼相机结合的机器人视觉伺服控制系统及方法-CN202210248887.0在审
发明人：张俊宁;李晓琪;杨泽林;刘书选;赵青;郭雅静 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：该系统包括机器人躯干、双机械臂、灵巧手、手眼相机、相机光源、机器人控制器。两条机械臂安装在机器人躯干上，手眼相机安装在机械臂末端法兰上，灵巧手安装在机械臂末端。机器人控制器通过电子线路与机械臂、灵巧手相连，控制机械臂和灵巧手运动。机器人控制器与两个手眼相机相连，获取图像。机器人控制器通过电子线路与两个相机光源相连，保证相机有最佳的光照条件。
双臂手眼相机结合机器人视觉伺服控制系统方法

[发明专利]一种多指灵巧手-CN201710458885.3有效
发明人：戴建生;张新生;孙杰;万昌雄;许双甲 -专利权人：深圳市大寰机器人科技有限公司
申请日： 2017-06-16 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种多指灵巧手。本发明提供的多指灵巧手包括一条闭链和多条开链，其中，闭链是由第一杆、第二杆、第三杆、第四杆、第五杆构成的一个平面五杆变胞机构，其中，第一杆和第二杆通过第二转动铰链相连，第二杆和第三杆通过第三转动铰链相连本发明提供的多指灵巧手灵巧性高，工作空间大，操作质量好，抓取适应能力强。
转动铰链灵巧手闭链开链抓取工作空间基座转动灵巧性能力强杆变铰接

[发明专利]一种基于丝杠连杆机构的五指灵巧手手指侧摆与对掌机构-CN201610371609.9有效
发明人：罗庆生;刘星栋;赵嘉珩;汪常进;梁冠豪;孙尧 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-05-30 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明内容设计了一种基于丝杠连杆机构的五指灵巧手手指侧摆与对掌机构，在满足各手指灵巧运动的同时，具有断电自锁的位姿保持能力，显著提高了五指灵巧手的抓取功能，适用于五指灵巧手对不同物品实现可靠抓取的不同需求
一种基于连杆机构五指灵巧手指机构

[发明专利]一种基于蜗轮蜗杆机构的五指灵巧手指节运动模块-CN201610371317.5有效
发明人：罗庆生;孙尧;梁冠豪;汪常进;赵嘉珩;刘星栋 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-05-30 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明内容设计了一种基于蜗轮蜗杆机构结构特点和运动特性的五指灵巧手指节运动模块，在满足各手指运动功能的同时，能够最大程度的优化指节的空间结构，同时因所用蜗轮蜗杆机构具有自锁功能，所设计的五指灵巧手指节运动模块还能够起到断电自锁功能，提高了该灵巧手的抓取能力，更加有利于五指灵巧手的运动与抓取要求。
一种基于蜗轮蜗杆机构五指灵巧指节运动模块

[发明专利]一种应用于机器人灵巧手的两自由度关节-CN201911018671.X有效
发明人：陶志成;陈志培;杨邦出;葛涵;朱李垚;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于机器人灵巧手的两自由度关节，旨在为了实现两个发明目的，第一个是为了解决现在采用欠驱动的方式进行驱动，具有不灵巧的缺点，另一个发明目的是为了保证关节的运动过程中的力臂恒定，便于实际操控该发明包括三节可相对转动的指节以及转动连接在指节之间的转动关节，转动关节包括腱绳固定轴、所述远离灵巧手根部的指节下方相邻的指节上转动连接有转动滑轮和辅助滑轮，转动关节滑轮和辅助滑轮的外侧套设有腱绳，腱绳固定轴上设有通线孔采用全驱动的方式驱动灵巧手，操纵性好；关节的运动过程中的力臂恒定，使控制器的输出量工作在合理的区间内。
一种应用于机器人灵巧自由度关节

[发明专利]机器人灵巧手、机器人手臂及机器人-CN201711114861.2有效
发明人：牛建军;蔡月日;侯进文 -专利权人：北京进化者机器人科技有限公司
申请日： 2017-11-13 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人灵巧手、机器人手臂及机器人，涉及机器人技术领域，以解决现有的机器人灵巧手结构较复杂且不利于功能的实现和动作的稳定，同时灵巧性和抓取精度较低的技术问题。本发明所述的机器人灵巧手，每个手指仅包括两个指节，且小指和无名指靠一个驱动装置驱动手指弯曲，食指和中指分别依靠一个驱动装置驱动手指弯曲，拇指由两个驱动装置驱动，一个驱动装置驱动拇指弯曲、另一个驱动装置驱动拇指绕指根转动
驱动装置拇指机器人灵巧手掌骨位置传感器驱动手指弯曲指根转动机器人技术领域小指抓取机器人手臂拇指弯曲驱动转动弯曲位置位置检测旋转关节转动位置反馈灵巧性转动轴食指四指指节中指机器人

[实用新型]一种基于齿轮传动的全驱动三指灵巧手-CN201520889432.2有效
发明人：张明辉;徐卫东;常伟;陈芳 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2015-11-10 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型设计了一种基于齿轮传动的全驱动三指灵巧手，它解决了钳式机械手通用性差、力控困难、只能实现特定抓取任务的问题。该灵巧手的特征在于，包括用于固定安装各手指组件并与旋转手指转动机构相连的支撑座；所述支撑座中线的两端各设置一个旋转手指组件，所述支撑座上面后端中间设置一个固定手指组件，固定手指组件和旋转手指组件成等腰三角形分布本灵巧手可替代人工完成常用物料及不规则物体的搬运任务或完成各种灵巧及精细的操作任务，在工业机器人领域中有广阔的应用前景和重要的社会意义。
一种基于齿轮传动驱动灵巧

[实用新型]一种欠驱动14自由度仿生灵巧手-CN201721783765.2有效
发明人：梁济民;王泽;张弓;侯至丞;王卫军;徐征;梁松松;冯伟 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种欠驱动14自由度仿生灵巧手，属于机器人技术领域。它解决了现有机器人的机械手控制精度差等技术问题。本灵巧手包括手掌、拇指、食指、中指、无名指和小指，拇指包括第一上指节、第一中指节和第一下指节，第一上指节的下端部与第一中指节的上端部相铰接，第一下指节的上端部与第一中指节的下端部相铰接，第一下指节的下端部与手掌转动连接本灵巧手采用欠驱动的结构形式，且能够提高灵巧手的控制精度。
指节灵巧手中指节欠驱动下端部绳索上端部拇指铰接手掌机器人技术领域无名指小指机械手控制驱动电机转动连接输出轴食指中指机器人

[实用新型]一种应用于机器人灵巧手的两自由度关节-CN201921802515.8有效
发明人：陶志成;陈志培;杨邦出;葛涵;朱李垚;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于机器人灵巧手的两自由度关节，旨在为了实现两个实用新型目的，第一个是为了解决现在采用欠驱动的方式进行驱动，具有不灵巧的缺点，另一个实用新型目的是为了保证关节的运动过程中的力臂恒定该实用新型包括三节可相对转动的指节以及转动连接在指节之间的转动关节，转动关节包括腱绳固定轴、所述远离灵巧手根部的指节下方相邻的指节上转动连接有转动滑轮和辅助滑轮，转动关节滑轮和辅助滑轮的外侧套设有腱绳，采用全驱动的方式驱动灵巧手，操纵性好；关节的运动过程中的力臂恒定，使控制器的输出量工作在合理的区间内。
一种应用于机器人灵巧自由度关节

[实用新型]一种力感知结构、灵巧手手指及多指灵巧手-CN201921885902.2有效
发明人：王涛;陈树渠 -专利权人：深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种力感知结构、灵巧手手指及多指灵巧手，属于机械抓手技术领域，其中，该力感知结构包括第一刚性平面板、若干第一受力柱及传感器单元，若干第一受力柱及传感器单元均设置在第一刚性平面板内侧，第一刚性平面板用于接收外力且将外力分布于若干第一受力柱本技术方案，其可有效解决现有技术中多指灵巧手只能单纯感知相应指节是否受力极大地局限了多指灵巧手的应用的技术问题。
一种感知结构灵巧手指

[发明专利]借助于“WEB”导航器与一个灵巧卡协作存取对象的方法和用于应用该方法的架构-CN00800590.7无效
发明人：帕斯卡尔·乌林 -专利权人：布尔CP8公司
申请日： 2000-03-15 - 公布日： 2001-06-20 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：该存取通过一灵巧卡(2a),借助于一个“WEB”类型导航器(10)来被执行。终端(1)和灵巧卡(2a)的每一个包含一个特殊的协议层(13,23a)。该后者包括用于建立数据双向交换会话的智能代理(132,232a),它能使的灵巧卡(2a)具有一个“WEB”服务器的功能。灵巧卡(2a)也包括称为脚本翻译器的智能代理,以及与一个特殊的脚本翻译器智能代理(7)协同工作的虚拟文件的管理系统(8)。
借助于 web 导航一个灵巧协作存取对象方法用于应用架构

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