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[实用新型]一种机械多指灵巧手-CN201621076031.6有效
发明人：陈玉;赵煜晨;陈运洲;陈哲 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2016-09-23 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械多指灵巧手，涉及机械夹取(抓取)机构领域，包括旋转底座和与旋转底座通过支杆连接的灵巧手，所述支杆包括与旋转底座连接的升降杆、和升降杆铰接的连杆，所述升降杆与连杆之间安装有第一液压缸，所述连杆上设有滑轨，所述连杆上安装有第二液压缸，所述滑轨中滑动安装有电机，所述电机上设有凸块且凸块与第二液压缸末端连接，所述电机连接有转盘，所述转盘上设有灵巧手且与转盘铰接，所述灵巧手由若干手指组成，所述手指上设有微型电机，所述手指上设有压力传感器、温度传感器和滑觉传感器，本实用新型提高了灵巧手在夹取(抓取)物品的稳定性，提高了灵巧手的工作效率。
一种机械灵巧

[实用新型]一种脉诊灵巧手-CN202121832693.2有效
发明人：祝兴;王钒宇 -专利权人：季华实验室
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： A61B5/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种脉诊灵巧手，包括至少两个并列设置的手指单元，所述至少两个手指单元中，至少一个手指单元连接有偏距调节机构，所述偏距调节机构用于驱动相应的手指单元相对其余的手指单元进行伸缩运动。本申请的脉诊灵巧手，能够针对不同受测者的寸口位置灵活调整灵巧手的采集位置，提高了灵巧手在不同受测目标下的适应性。
一种灵巧

[发明专利]机器人灵巧手自知抓物系统-CN202010949083.4在审
发明人：董皓宇 -专利权人：北京航云月智能科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人抓取技术领域，公开了一种机器人灵巧手自知抓物系统，由灵巧手和识别系统组成，灵巧手是由可活动的手状机械结构和内外部触觉传感器，形成的拟人式抓取手，识别系统是在作业场景中根据需要完成的任务，来进行为动作而感知或为感知而动作的两个行动模式，在机器人视觉受限甚至失效的盲环境中，以提高灵巧手抓取的自主性、稳定性和自适应性为目的，借助灵巧手的多点触碰及多传感器信息优势完成对未知物体模型重构及抓取。
机器人灵巧自知系统

[发明专利]有可见图象显示的双联卡灵巧卡阅读器-CN97113920.2无效
发明人：卡伦·Ｅ·加奇莫威茨;斯科特·Ｒ·诺威斯;丹尼斯·巴里 -专利权人：摩托罗拉公司
申请日： 1997-06-23 - 公布日： 2003-07-30 - 主分类号： G06F15/02 文献下载
摘要：一种灵巧卡阅读器包括一个便携式壳体，它带有一个观察窗口和一个配置成在该窗口提供图象的虚象显示器。壳体中一个传感器被构制成：使其上存有数据的第一灵巧卡和其上存有访问数据的第二灵巧卡以数据传感并置方式定位。第二灵巧卡用作安全功能部件，且用于访问和/或编辑第一灵巧卡上所含有某种信息。
可见图象显示双联卡灵巧阅读器

[发明专利]一种介电弹性体驱动的刚性折纸式灵巧手指节的驱动模型-CN202110565311.2有效
发明人：张庭;李阳;宁传新;冯凯祥;巩振华;唐庆康 -专利权人：苏州大学
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种介电弹性体驱动的刚性折纸式灵巧手指节的驱动模型，建立过程包括建立弯曲型介电弹性体驱动器的弯曲曲率与输入场强的关系式，根据屈曲杆的弹性线方程建立弯曲型介电弹性体驱动器的驱动力与输入场强的关系式，设计基于介电弹性体驱动和刚性折纸的灵巧手指节；根据弯曲型介电弹性体驱动器的弯曲曲率与输入场强的关系式、弯曲型介电弹性体驱动器的驱动力与输入场强的关系式建立灵巧手指节的位置、驱动力和场强之间的驱动模型。本发明建立基于介电弹性体驱动和刚性折纸的灵巧手指节的位置、驱动力和场强之间的驱动模型，可以用于计算灵巧手指节的驱动力和实现灵巧手指节在负载或未负载时精确的位置控制，保证灵巧手指节的运动精度。
一种弹性体驱动刚性折纸灵巧指节模型

[发明专利]经由一互联网式网络远程遥控导引使用者网络的方法与结构,及其在灵巧卡示范器的应用-CN00802056.6无效
发明人：雷瑙德·玛丽安娜 -专利权人：布尔CP8公司
申请日： 2000-09-25 - 公布日： 2005-07-06 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明是有关于一种方法与结构，其经由互联网式网络(RI)，而远程遥控导引一使用者网站(1)，其包括一灵巧卡读卡机(3)。此导引网站(1)所须的数据是存储于远程服务器(4)中。作为回应，此服务器(4)制作用于灵巧卡(2)之特殊命令。此网站(1)包括一特殊软件模块(8)，其在灵巧卡读卡机(3)与互联网式网络(RI)之间形成一界面。此模块(8)将该特殊命令翻译成符合ISO 7816－4标准的命令，并且将它传送给灵巧卡(2)，以启动此灵巧卡之应用系统。此服务器(4)同样可以存储网页“HTML”。灵巧卡(2)借助于特殊软件模块(8)，传送一回应给远程服务器(4)，其将此回应处理，并且将这些数据传送回领航员(10)以显示于屏幕(5)之上。其应用特别应用于灵巧卡(2)示范器。
经由互联网网络远程遥控导引使用者方法结构及其灵巧示范应用

[发明专利]一种基于肌电控制的灵巧手-CN201611074245.4在审
发明人：杨晶 -专利权人：杨晶
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种基于肌电控制的灵巧手，计方案，将气动柔性驱动器(FPA)作为基础，并以人手部结构为原型，结合其关节的运动特性，以中指轴线为整体结构的轴线(即手轴线)，其余手指按照间隔20°布置。该灵巧手以基于气动柔性驱动器FPA为驱动核心，通过两种不同结构的弯曲关节相互组合的形式，将肌电信号引入到灵巧手的控制策略之中，提出以肌电控制的方式控制灵巧手，使其更好地模拟人手的运动方式。
灵巧手肌电控制气动柔性驱动器方式控制肌电信号控制策略模拟人手弯曲关节运动方式运动特性中指关节原型人手驱动引入

[发明专利]一种气动式灵巧柔性机械手-CN202210387442.0在审
发明人：杨赓 -专利权人：景润智能装备制造（宁波）有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种气动式灵巧柔性机械手。包括多根灵巧柔性手指、手掌和气管；多根灵巧柔性手指之间间隔设置并依次铰接在手掌上，多根灵巧柔性手指与对应的气管相连并通过控制气管中的进气量来控制多根灵巧柔性手指的状态。本发明可以配合机械臂对物体进行灵巧抓取，十分灵活，具有良好的市场应用前景。
一种气动式灵巧柔性机械手

[发明专利]基于深度神经网络的多指灵巧手抓取手势规划方法-CN202210566231.3有效
发明人：尚伟伟;何浩源;汤新胜;张飞;江俊 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度神经网络的多指灵巧手抓取手势规划方法，包括：步骤1，根据采集的包含目标物体的深度图像，确定多指灵巧手的手掌第一位姿；步骤2，通过坐标系转换，得出手掌第二位姿；步骤3，根据深度图像和手掌第二位姿，利用手势预测网络得出初始抓取手势；步骤4，用抓取质量评估网络对初始抓取手势、手掌第一位姿和深度图像，依据抓取质量评估指标得出抓取质量的评估值相对多指灵巧手抓取手势的梯度；步骤5，在多指灵巧手的关节空间中利用梯度上升算法更新抓取手势，将得出的局部最优的抓取手势与手掌第二位姿结合作为控制多指灵巧手的最终抓取位形。本发明能得出抓取手势的局部最优解，提高多指灵巧手对未知物体的抓取成功率。
基于深度神经网络灵巧抓取手势规划方法

[发明专利]一种基于变形量和灵巧度的机器人加工路径优化方法-CN202111054001.0有效
发明人：李文龙;王刚;王东方 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机械加工相关技术领域，其公开了一种基于变形量和灵巧度的机器人加工路径优化方法，方法包括：获取机器人在路径点处的灵巧度，以建立灵巧度与转动角度和机器人关节的关节角度的函数关系；获取每个路径点处刀具获得的切削力，根据切削力获得机器人的变形量；为灵巧度和变形量分配权重值获得目标函数；在关节角度、灵巧度以及变形量的约束范围内求解目标函数，进而获得机器人在路径点处的最优转动角度；根据机器人逆运动学计算方法将机器人在路径点的最优转动角度下的姿态进行转化即可获得机器人在该最优转动角度下所有关节的最优转动角度本申请可以获得机器人在变形量和灵巧度约束下的加工路径，加工路径更加合理精准。
一种基于变形灵巧机器人加工路径优化方法

[发明专利]一种仿人五指灵巧手装置-CN201711393140.X有效
发明人：杜宇;李泳耀 -专利权人：大连大华中天科技有限公司
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种仿人五指灵巧手装置属于机器人领域，包括拇指、食指、中指、无名指、小指、手掌、固定装置、手掌盖，灵巧手的尺寸与成年人手相当，共15个自由度；拇指可与中指运动至同一抓取平面，与其它四指成一固定角度布置；五指的指节表面及手掌表面均安装触觉传感器；驱动系统、控制系统集成于灵巧手内部。本发明在不过多增加手指自由度的情况下，通过合理设计拇指结构、合理布置拇指位置，使灵巧手获得较高的抓取物体的能力；所涉及灵巧手指的欠驱动系统，其传动方式设计为“单电机‑双腱绳”机构，使灵巧手在物体抓取过程中实现良好的自适应性和柔顺性
一种五指灵巧装置

[发明专利]一种多自由防过载的多指灵巧手-CN202110631726.5有效
发明人：王涛;谢争 -专利权人：深圳蓝胖子机器智能有限公司
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由防过载的多指灵巧手，其包括手指模块，手指模块设置有多个灵巧手指和一个灵巧拇指，灵巧手指和/或灵巧拇指包括多个由上至下顺次铰接的指节单元以及至少一用于驱动位于上部的指节单元向下一指节单元转动屈伸的屈伸驱动单元本发明具有足够的自由度，减少机械手关节铰接处的磨损，提高机械手的柔性，使得灵巧手指遇到冲击载荷时对驱动源起到过载保护作用。
一种自由过载灵巧

[发明专利]基于灵巧机器人的磁控主动式胶囊内窥镜运动控制系统-CN201310107217.8无效
发明人：楼云江;王勋;张松振 -专利权人：哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2013-03-29 - 公布日： 2013-06-26 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于灵巧机器人的磁控主动式胶囊内窥镜运动控制系统，包括灵巧机器人、第一磁场发生器、胶囊内窥镜、第二磁场发生器、二自由度转台和控制单元；其中，所述第一磁场发生器固定于所述灵巧机器人上，所述第二磁场发生器固定于所述二自由度转台上，所述胶囊内窥镜具有磁性，所述控制单元分别与所述灵巧机器人、二自由度转台连接。本发明的有益效果是：可通过控制单元来分别驱动灵巧机器人和二自由度转台，通过灵巧机器人来改变第一磁场发生器的位置和姿态，通过二自由度转台来改变第二磁场发生器的姿态，从而通过第一磁场发生器与第二磁场发生器的相对位置和姿态的变化来引导胶囊内窥镜在受检者体内运动
基于灵巧机器人主动胶囊内窥镜运动控制系统

[实用新型]基于灵巧机器人的磁控主动式胶囊内窥镜运动控制系统-CN201320151833.9有效
发明人：楼云江;王勋;张松振 -专利权人：哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2013-03-29 - 公布日： 2013-10-23 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于灵巧机器人的磁控主动式胶囊内窥镜运动控制系统，包括灵巧机器人、第一磁场发生器、胶囊内窥镜、第二磁场发生器、二自由度转台和控制单元；其中，所述第一磁场发生器固定于所述灵巧机器人上，所述第二磁场发生器固定于所述二自由度转台上，所述胶囊内窥镜具有磁性，所述控制单元分别与所述灵巧机器人、二自由度转台连接。本实用新型的有益效果是：可通过控制单元来分别驱动灵巧机器人和二自由度转台，通过灵巧机器人来改变第一磁场发生器的位置和姿态，通过二自由度转台来改变第二磁场发生器的姿态，从而通过第一磁场发生器与第二磁场发生器的相对位置和姿态的变化来引导胶囊内窥镜在受检者体内运动
基于灵巧机器人主动胶囊内窥镜运动控制系统

[实用新型]一种模块化五指灵巧手-CN202121268427.1有效
发明人：王涛;谢争 -专利权人：深圳蓝胖子机器智能有限公司
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模块化五指灵巧手，其包括上手掌模块、下手掌模块和手指模块，手指模块包括多个活动安装于上手掌模块上方的灵巧手指以及一个活动安装于上手掌模块或者下手掌模块一侧的灵巧拇指，所述上手掌模块或下手掌模块的内腔设置有用于联动驱动多个灵巧手指同时相对开合的一级驱动装置、用于驱动上手掌模块相对下手掌模块翻转转动的二级驱动装置以及用于驱动灵巧拇指相对下手掌模块上下转动和/或左右转动的三级驱动装置。本实用新型具有足够的自由度，减少机械手关节铰接处的磨损，提高机械手的柔性，且能更加精准地把控机械手的夹持力度，同时使得灵巧手结构更加紧凑，空间利用率更加高。
一种模块化五指灵巧