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专利名称

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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]基于机械灵巧抓手式系统的低速无人机空基回收系统-CN201911274706.6在审
发明人：于志刚;宋申民;谭立国 -专利权人：黑龙江大学
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：基于机械灵巧抓手式系统的低速无人机空基回收系统，涉及低速无人机空基回收领域，针对现有技术中针对小型固定翼无人机空中回收效率低的问题，包括：双立柱桁架机器人子系统、循环料库子系统、机械灵巧抓手子系统、视觉导航子系统和回收控制子系统；所述双立柱桁架机器人子系统和机械灵巧抓手子系统用于对无人机进行捕捉；所述循环料库子系统用于载机机舱内无人机的回收和码垛；所述视觉导航子系统用于获取视觉传感器的测量数据，并根据该数据得到飞行控制系统所需的导航数据本发明提出的机械灵巧抓手回收方案中两只机械手臂可以交替进行无人机捕捉工作，提高无人机群的回收效率。
基于机械灵巧抓手系统低速无人机回收

[发明专利]基于线传动与模块化手指的柔性欠驱动灵巧机械手-CN202110140842.7在审
发明人：任赜宇;庹华;韩峰涛;曹华;韩建欢;王慰;张佳俊;李振国;孙晨光 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明基于线传动与模块化手指的柔性欠驱动灵巧机械手涉及一种灵巧手结构。目的是为了提供一种结构可靠、装配方便、抓握能力强、精度高、本体柔性好的灵巧机械手。本发明灵巧机械手包括手掌基座框架，手掌基座框架上安装有多个模块化手指单元，模块化手指单元包括电机单元和手指主体，电机单元的输出轴连接大滑轮，大滑轮上缠绕固定有迪力马线，手指主体包括多个指节，相邻两个指节通过旋转支撑轴活动连接
基于传动模块化手指柔性驱动灵巧机械手

[发明专利]一种空间灵巧臂狭小区域精细操作的微重力模拟试验系统-CN202211706396.2在审
发明人：李钻;武海雷;王国鹏;袁晗;韩飞;曹姝清 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明的一种空间灵巧臂狭小区域精细操作的微重力模拟试验系统包括空间动力学目标机、地面试验系统控制台、运动模拟器控制台、无线通信模块、光学暗室、分布式红外测量相机、太阳光模拟装置、服务星运动模拟器、目标星运动模拟器、悬吊式微重力模拟系统和大理石气浮台；可同时模拟空间环境中的光照情况和微重力情况，高保真的模拟空间灵巧臂的实际作业环境。设计水平方向和垂直方向运动的绳索收放装置，兼顾了灵巧臂高重力补偿精度和狭小空间作业的矛盾，实现灵巧臂末端可以深入帆板狭缝的狭小空间作业。
一种空间灵巧狭小区域精细操作重力模拟试验系统

[发明专利]一种连续体机器人灵巧性的优化方法-CN202211384554.7在审
发明人：邓若愚;胡尚薇 -专利权人：同济人工智能研究院（苏州）有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种连续体机器人灵巧性的优化方法，包括建立组织器官的点云地图模型，根据连续体机器人常曲率模型建立连续体机器人正运动学公式，建立连续体机器人可达空间的数学模型，通过计算可达空间在任务空间中的占据比构造连续体机器人的灵巧性指标的数学模型，以连续体机器人的灵巧性指标的数学模型为目标函数对连续体机器人尺寸参数进行优化，使目标函数满足约束条件：连续体机器人末端点到达目标点，与组织器官边缘最小距离大于设定的距离阈值。本发明确保机器人基于操作任务满足几何约束、解剖约束，提高了连续体机器人的灵巧性，避免了连续体机器人与组织器官的碰撞接触，减少了病患的痛苦。
一种连续机器人灵巧性优化方法

[发明专利]一种脉诊灵巧手、脉诊系统及其采集方法-CN202211401236.7在审
发明人：罗静静;祝兴;岑宇晖;路红;罗竞春;王洪波;周路延 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61B5/02 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种脉诊灵巧手、脉诊系统及其采集方法。本发明的脉诊灵巧手设置三组手指组件，分别对应的人体手腕的寸、关、尺位置，且每一组手指组件上均设置有至少一个静态压力传感模块和多个动态压力传感模块，使得脉诊灵巧手对人体手腕能够多点采集，保证采集数据的准确性脉搏波的采集方法确定关部位置后对手腕进行预采集，可多次确定关部位置的准确性，同时设置有对灵巧手的位置进行微调的步骤保证关部位置与对应的动态压力传感装置能够精准定位，避免了现有技术中需要依靠单个医护人员确定关部位置的不准确
一种灵巧系统及其采集方法

[发明专利]一种多指灵巧手的手指位置布置方法-CN201711401955.8有效
发明人：杜宇;李泳耀 -专利权人：大连大华中天科技有限公司
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：一种多指灵巧手的手指位置布置方法属于仿人多指灵巧手的结构参数优化技术领域，涉及的手指具有三个自由度，且每个手指的结构完全相同，步骤为：首先，建立具有相对运动的两手指“恰好”完全包络抓取圆柱物体的平面简图本发明在手指具有相同结构尺寸的条件下，使得灵巧手能获得最大的包络抓取物体尺寸，提高灵巧手的应用范围。
一种灵巧手指位置布置方法

[发明专利]一类并联的多模式机器人灵巧手-CN201910475135.6有效
发明人：靳晓东;方跃法;郭盛;曲海波;龚峻山 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一类并联的多模式机器人灵巧手。本发明提供的三种机器人灵巧手均包括手掌、第一手指、第二手指、第三手指，其中手掌主体结构为一对共用驱动的双滑块机构，手指包括并联五杆RR‑RRR手指、并联五杆RR‑RPR手指、并联五杆RR‑PRR手指三种灵巧手手指采用完全驱动方式，球状指尖夹取物体后整体等效为具有多模式的可重构3‑[P][S]类并联机构，对物体整体具有2移动2转动的操作自由度。与现有技术相比，本发明的机器人灵巧手发挥了并联机构和可重构机构的结构优势，具有承载能力高、任务适应性强、对物体可操作性强的特点，且手指能够内外弯曲使工作空间得到了显著提升。
一类并联模式机器人灵巧

[发明专利]一种灵巧手指机构、机械手及控制方法-CN201911191049.9有效
发明人：祝兴;罗静静 -专利权人：季华实验室
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种灵巧手指机构、机械手及控制方法。其中灵巧手指机构包括基体，一端与基体铰接的手指，设置在手指的另一端的压力传感器，以及用于驱动手指摆动的驱动装置；驱动装置包括可沿轴向移动的滑杆，一端与手指中部铰接、另一端与滑杆铰接的连杆，以及用于驱动滑杆沿轴向移动的动力组件机械手包括所述灵巧手指机构。该灵巧手指机构、机械手及控制方法可实时采集施加在物体上的压力数据，有利用提高施力力度控制精度。
一种灵巧手指机构机械手控制方法

[发明专利]神经拟态灵巧手机器人-CN202210442688.3有效
发明人：王鹏;张天懿;郝高明;王瑛璐;沈晓飞 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种神经拟态灵巧手机器人，包括神经拟态手体、神经拟态驱动机构、传感组件及控制装置；神经拟态手体包括人手拟态骨架与仿生皮肤层，人手拟态骨架具有适于模仿人手姿态变化的多个关节；神经拟态驱动机构具有多个腱绳驱动单元本发明的神经拟态灵巧手机器人不仅实现了驱动方式与类人灵巧性的高度神经拟态，还实现了对其抓握姿态的精确闭环控制，可达到人手水平的类人灵巧操作能力。
神经拟态灵巧机器人

[发明专利]掠飞灵巧弹箭弹载的激光雷达探测仿真平台-CN202010048501.2有效
发明人：郭锐;蒋罕寒 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： F41G3/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种掠飞灵巧弹箭弹载的激光雷达仿真实验平台，包括水平运动机构、旋转机构、连接机构、探测模块、缩比模型、支撑板和两组支撑机构。本发明通过对掠飞灵巧弹箭扫描探测过程进行仿真，为高旋掠飞灵巧弹箭弹载激光雷达探测目标识别算法研究提供数据，为高旋掠飞灵巧弹箭总体设计提供理论依据。
灵巧弹箭弹载激光雷达探测仿真平台

[发明专利]一种形状记忆合金驱动的灵巧手-CN201210369429.9无效
发明人：吴铁军;文双全;刘山;张黎 -专利权人：浙江大学
申请日： 2012-09-27 - 公布日： 2013-01-16 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种形状记忆合金驱动的灵巧手。它由三根结构相同的手指、一只手掌和控制系统构成。手指由远指节骨、中指节骨和近指节骨构成。本发明将形状记忆合金金属丝内置到灵巧手的手指和手掌中直接驱动手指关节，省去了中间的传动机构。此灵巧手结构简单紧凑，体积小，重量轻，适合作为轻负载机械手臂的末端执行器实现对不同形状、尺寸的物体的灵巧抓取和精细操作。
一种形状记忆合金驱动灵巧

[发明专利]一种果实采摘机器人灵巧手手指结构-CN201210210896.7无效
发明人：杨福增;蒲应俊;王元杰;陈晨宗;王程程;徐新星;韩树峰;潘冠廷 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2012-06-19 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种果实采摘机器人灵巧手手指结构，涉及农业机器人灵巧手技术领域。该结构主要包括电机驱动装置、基架、第一指节、中间指节、末端指节、带传动机构、齿轮差动机构、耦合连杆传动机构、十字轴等。本发明的灵巧手手指有四个关节、三个自由度，具有重量轻、操作灵活、结构简单、可维护性好的优点，可应用于果实采摘机器人灵巧手。
一种果实采摘机器人灵巧手指结构

[实用新型]一种果实采摘机器人灵巧手手指结构-CN201220299457.3有效
发明人：杨福增;蒲应俊;王元杰;陈晨宗;王程程;徐新星;韩树峰;潘冠廷 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2012-06-19 - 公布日： 2012-12-19 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种果实采摘机器人灵巧手手指结构，涉及农业机器人灵巧手技术领域。该结构主要包括电机驱动装置、基架、第一指节、中间指节、末端指节、带传动机构、齿轮差动机构、耦合连杆传动机构、十字轴等。本实用新型的灵巧手手指有四个关节、三个自由度，具有重量轻、操作灵活、结构简单、可维护性好的优点，可应用于果实采摘机器人灵巧手。
一种果实采摘机器人灵巧手指结构

[实用新型]一种多传感器多独立自由度多指机器人灵巧手-CN201520689099.0有效
发明人：许志林 -专利权人：许志林
申请日： 2015-09-08 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多传感器多独立自由度多指机器人灵巧手。它包括拟人手掌、电动拇指及多个电动手指。每个指节都有独立的自由度，且都有实现其独立自由度的电机；灵巧手具有多个传感器；灵巧手上设有电机安装槽、传感器安装孔及导线引出孔，有枢接机械臂的枢接支架。本实用新型实现了灵巧手拟人手的功能，具有结构可靠、控制方便、运动灵活等特点，可广泛应用于工业、服务业、教育业等领域。
一种传感器独立自由度机器人灵巧

[实用新型]一种气动肌肉驱动的五指灵巧手-CN201920259810.7有效
发明人：杨邦出;鲍官军;葛涵;朱李垚;陶志成;陈志培 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种气动肌肉驱动的五指灵巧手，包括用于与工业机械连接的连接法兰以及安装在连接法兰上的四根弯曲单指和一根大拇指；每根弯曲单指均包括弯曲单指掌骨、弯曲单指近指端、弯曲单指中指端和弯曲单指远指端，关节之间均通过铰链铰接本实用新型提供了一种气动肌肉驱动的五指灵巧手，在不施加驱动力状态下，其初始状态为握着状态的五指灵巧手，该五指灵巧手施加驱动力后，手指将会张开。
单指指端五指灵巧手大拇指气动肌肉掌骨连接法兰手背驱动力施加本实用新型复位扭簧工业机械铰链铰接肌腱驱动铰链轴中指铰链关节张开

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