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[发明专利]一种用于月球基地建造的可移动操作球形机器人-CN202210547443.7在审
发明人：孙汉旭;李明刚;王展彤;马龙;孙萍 -专利权人：北京邮电大学;北京师范大学;煤炭科学技术研究院有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：发明所述可移动操作球形机器人包括：柔索驱动可展开球壳(1)、“刚‑柔”耦合超冗余操作臂基座(2)、软性末端缓冲关节(3)、“刚‑柔”耦合伸缩关节(4)、球内天线(5)、球内太阳帆(6)、自动释放和锁定机构(7)、灵巧臂(8)、灵巧臂末端(9)。通过“刚‑柔”耦合超冗余操作臂的构型变化作为球形移动状态的质心变化机构，实现球形机器人的灵活平稳滚动，到达指定位置后，双灵巧臂能够辅助球壳完全打开，两个大型超冗余操作臂与灵巧臂协同操作并完成对外操作，机器人具备可对外操作的球内多臂特性
一种用于月球基地建造移动操作球形机器人

[发明专利]一种基于强化学习的灵巧噪声干扰功率调整方法-CN202310273652.1在审
发明人：霍伟博;黄钰林;张玉婕;梁彩玉;张翠;余妍秋;张寅;裴季方;杨建宇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S7/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于强化学习的灵巧噪声干扰功率调整方法，包括以下步骤：S1、多功能雷达与认知干扰机的对抗过程分析；S2、确定干扰效果的评估指标；S3、灵巧噪声干扰的信号模型分析；S4、构建多步干扰功率调整的强化学习框架；S5、基于强化学习的灵巧噪声干扰功率调整。本发明利用强化学习方法选择一个干扰发射功率来释放灵巧噪声干扰信号，多功能雷达在干扰作用下切换工作模式，干扰机根据多功能雷达接收端的干信比来评估干扰效果，然后循环上述过程，直到目标被多功能雷达锁定或者目标成功逃脱
一种基于强化学习灵巧噪声干扰功率调整方法

[发明专利]一种智能变形组合家具及其使用方法-CN202310380521.3在审
发明人：胡晓磊;张家乐;潘茹梦;郭佳肄 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A47C19/22 文献下载
摘要：本发明属于智能家具技术领域，具体涉及一种智能变形组合家具及其使用方法，包括：床架，所述床架的中部设有床板；用于实现床板翻转的齿轮齿条机构；用于实现抓取的多指灵巧手，所述多指灵巧手中安装有用于识别被褥的识别模块，所述多指灵巧手由机械臂带动进行纵向水平位移和横向水平位移；用于驱动机械臂及多指灵巧手升降的升降机构；用于将电机的输出动力传递给升降机构的链轮机构；用于实现升降机构和链轮机构水平移动的丝杠导轨机构。
一种智能变形组合家具及其使用方法

[发明专利]一种无人机系统灵巧干扰方法及装置-CN202310756124.1在审
发明人：温志津;李晋徽;孙鹏;刘阳;范娜娜;赵岸;晋晓曦;丁珊珊 -专利权人：中国人民解放军军事科学院系统工程研究院
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： H04K3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机系统灵巧干扰方法及装置，该方法包括：获取无人机OFDM信号；对所述无人机OFDM信号进行带宽估计，得到所述无人机OFDM信号的带宽；对所述无人机OFDM信号进行有效符号长度估计，得到所述无人机OFDM信号的有效长度；对所述无人机OFDM信号进行调制方式盲识别，得到所述无人机OFDM信号的各个子载波的调制方式；利用无人机系统灵巧干扰生成模型，对所述无人机OFDM信号的带宽、所述无人机OFDM信号的有效长度和所述无人机OFDM信号的各个子载波的调制方式进行处理，得到无人机系统灵巧干扰信号。本发明方法具有较高的调制方式识别的准确率和较好的灵巧干扰的干扰效果。
一种无人机系统灵巧干扰方法装置

[发明专利]机器人灵巧手及机器人-CN202310946504.1在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：上海智元新创技术有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人灵巧手及机器人。该机器人灵巧手包括手掌主板、多个第一手指和第一驱动组件；多个第一手指分别转动连接于手掌主板；第一驱动组件包括第一驱动件和多个第一传动组件，第一驱动件安装于手掌主板，每个第一传动组件的输出端传动连接于一个第一手指本申请提出的机器人灵巧手能够通过一个第一驱动同时带动多个手指摆动，从而能够节约空间占用，有利于提高机器人灵巧手的结构的紧凑性。
机器人灵巧

[发明专利]基于速度拖引的灵巧干扰噪声信号设计方法-CN201610264732.0有效
发明人：张露文;白成超;郭继峰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-04-25 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： G01S7/38 文献下载
摘要：基于速度拖引的灵巧干扰噪声信号设计方法，本发明涉及灵巧干扰噪声信号设计方法。本发明是要解决假目标航迹不相关时易被雷达抗干扰对消，无法起到压制式干扰的作用以及对回波旁瓣对消等抗干扰措施的效果欠佳的问题而提出的基于速度拖引的灵巧干扰噪声信号设计方法。本发明应用于灵巧干扰噪声信号设计领域。
基于速度灵巧干扰噪声信号设计方法

[发明专利]一种欠驱动灵巧手手指-CN201910482207.X有效
发明人：刘今越;赵松;郭士杰 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种欠驱动灵巧手手指，包括远指节、远端转动关节、中指节、中间转动关节、近指节、近端转动关节、基座、弹性回复绳和腱绳。集成在指节中的预紧调节块可以通过预紧螺母调节实现腱绳的后期多次预紧。后期使用过程中腱绳松弛时通过预紧螺母调节预紧调节块，不必拆装灵巧手使得腱绳再次预紧，避免因腱绳松弛而出现较大的运动传递误差，解决了腱绳传动型灵巧手长期使用过程中腱绳松弛的问题。采用预紧调节块的弧形通孔来代替固定式滑轮的整个圆周，进一步节省了手指内部空间，使得灵巧手手指的尺寸进一步缩小，并且通过使用弧形通孔来代替滑轮的整个圆周增大了腱绳传动轨道的可调节范围。
一种驱动灵巧手指

[发明专利]一种面向精细抓取的灵巧手自适应导纳控制系统及方法-CN202210286626.8有效
发明人：钱少明;王壮;祝雯豪;周锦瑜;盛士能;俞冰清;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于精细抓取的灵巧手自适应导纳控制系统及方法，包括任务规划层及底层控制层，所述任务规划层用于任务运动规划、负载分配、运动分配、人机信息交互以及控制参数的发送，所述底层控制层用于根据所获取到的各种传感器信息以及任务规划层发送来的控制命令和控制参数，进而对灵巧手的关节位置和接触力进行控制。本发明通过对未知环境(物体)动力学模型的参数辨识，设计自适应率，通过接触力与位置之间建立的阻抗关系，将力控和位置控制纳入同一个框架，实现灵巧手在精细抓取任务中对接触位置和接触力的精准可控，解决了灵巧手抓取力控制过程中的对各种物体的自适应性和力超调问题
一种面向精细抓取灵巧自适应导纳控制系统方法

[发明专利]一种带有消抖处理的灵巧手主从控制方法-CN201510234176.8无效
发明人：杨文珍;于世光;吴新丽;项俊杰 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-05-10 - 公布日： 2015-09-02 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有消抖处理的灵巧手主从控制方法。PC机与集成电路板之间通信协议数据格式的运动控制信号；创建PC机与集成电路板之间的通信串口，PC机通过通信串口把运动控制信号发送给集成电路板，集成电路板接收并发送对应的步进电机旋转相应角度，驱动YWZ灵巧手的主从运动本发明方法实现了灵巧手的开环控制，避免了闭环控制的复杂性，能够比较精确地获取人手指关节的运动角度，能够比较精确地控制灵巧手运动，具有较好的实时性和稳定性。
一种带有处理灵巧主从控制方法

[实用新型]一种基于模块化设计的欠驱动灵巧手-CN201520001055.4有效
发明人：张明辉;于静;卢新刚 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2015-01-04 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型设计了一种基于模块化设计的欠驱动灵巧手。它解决了现有假肢手抓握动作单一，抓取的稳定性和灵巧性较差的问题。该灵巧手的特征在于，包括用于固定安装各个构件的手掌；所述手掌后端中部设置用于拇指旋转和弯曲的驱动装置，所述驱动装置与拇指组件相连。本灵巧手操作灵活、适应性好，在帮助残疾人实现生活自理方面有重要的社会意义和广阔的应用前景。
一种基于模块化设计驱动灵巧

[实用新型]一种机器人灵巧手的驱动模块-CN201520689837.1有效
发明人：许志林 -专利权人：许志林
申请日： 2015-09-08 - 公布日： 2016-02-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人灵巧手的驱动模块。其包括总线接口、电机驱动模块、传感器模块；电机驱动电路包括第一译码器、数据锁存模块、驱动芯片模块；传感器模块包括第二译码器、数据收发模块、传感器接口模块。驱动模块接收外部信号控制电机驱动模块，并反馈传感器模块信号至外部，从而驱动机器人灵巧手运行。本实用新型具有采集多传感器信息、驱动多电机的特点，结构简单，扩展方便，能够满足多传感器多自由度多指机器人灵巧手的驱动控制要求，结合灵巧手可广泛应用于机器人行业。
一种机器人灵巧驱动模块

[实用新型]一种基于气动肌肉的全驱动仿生灵巧手-CN201921802316.7有效
发明人：鲍官军;陈志培;蔡世波;陶志成;朱李垚;葛涵;杨邦出 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于气动肌肉的全驱动仿生灵巧手，旨在解决现在的欠驱动机械手耦合严重，无法对目标进行灵巧操作的不足。它能使得关节驱动更加柔性、减少灵巧手控制的复杂性、提高灵巧手控制的精确性。
一种基于气动肌肉驱动生灵巧手

[实用新型]一种灵巧手嵌入式系统-CN202021231274.9有效
发明人：陈树渠;王涛;谢争;李袁;黄钟颖 -专利权人：深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种灵巧手嵌入式系统，所述系统包括：中央通信单元、若干个手指、手掌；其中：所述中央通信单元与所述手指、所述手掌和上位机进行通信连接，用于接收所述上位机的操作指令，并将所述操作指令转换为控制指令发送给所述手指和所述手掌通过本实用新型实施例，通过手指与手掌采用嵌入式兼容性模块化设计，使灵巧手具备很好的灵活性以及可维护性，有效地减低灵巧手的维护和使用成本，从而使灵巧手具有高灵活性、高可靠性、抗干扰强、成本低、传输速度高、
一种灵巧嵌入式系统

[发明专利]起机械杠杆作用的灵巧器件操作机构上的温度补偿嵌入件-CN03815643.1有效
发明人：杰夫·莫勒;约翰·A·布格尔;马克·乌德舒恩 -专利权人：瓦伊金技术有限公司
申请日： 2003-07-03 - 公布日： 2005-09-07 - 主分类号： H01L41/09 文献下载
摘要：一种装置，具有灵巧器件操作机构、支承装置和至少一个温度补偿嵌入件，该嵌入件或者固定在支承装置的外侧，或者与支承装置形成整体，或者以任何方法结合。该装置包括起机械杠杆作用的电激励灵巧器件。该灵巧器件通常的位移小于0.001英寸，并可以起到杠杆作用，放大50倍，从而得到有用的移动。温度对灵巧器件的影响因此形成杠杆作用，并被放大，由此在环境和/或者操作温度变化时，在该装置中产生不需要的运动。相对于支承装置选择补偿嵌入件尺寸和布置该嵌入件的方法可以提供一种准确的低成本的补偿嵌入件。
机械杠杆作用灵巧器件操作机构温度补偿嵌入

[其他]灵巧胶带纸盒-CN86201593无效
发明人：陆中;严玲 -专利权人：陆中
申请日： 1986-03-22 - 公布日： 1986-08-27 - 主分类号： B65H35/07 文献下载
摘要：本实用新型是便于使用胶带纸的用具，解决胶带纸使用中找头难、切断难、易脏的缺点。将胶带纸装入盒中，沿盒侧缺口拉出胶带纸至所需长度。然后压向缺口另一侧的突出面上，用压带切刀压住胶带纸，胶带纸即可沿刀口撕下，并留出一个带头便于下次使用。
灵巧胶带纸盒