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[发明专利]铰链-CN201510206765.5有效
发明人：汪中厚;顾坤隆;徐希羊;叶其含;刘欣荣;王冰青;周晓玲 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2015-04-27 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： F16C11/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种铰链，具有第一铰接构件、第二铰接构件、以及与第一铰接构件和第二铰接构件转动相连的转动构件，第一铰接构件的端部设有凹槽，该凹槽由曲形的凹槽底部和位于该凹槽底部两侧的凹槽壁组成，凹槽底部具有一段圆弧面，凹槽壁上设有通孔；第二铰接构件具有本体和位于本体端部的铰接部，铰接部设有长圆孔；转动构件包括转动件、套在该转动件上的两个偏心轴承，转动件贯穿两个通孔以及长圆孔，两个偏心轴承位于凹槽内且分布在铰接部两侧，偏心轴承的曲率小于圆弧面的曲率，当转动件沿长圆孔的一定行程滑动时，带动偏心轴承与圆弧面相接触或相分离。本发明的技术方案能够缓解了转动件在长圆孔中来回移动所产的冲击振动。
铰链

[发明专利]一种气囊式灵巧手指及灵巧手-CN201510957427.5在审
发明人：汪中厚;刘欣荣;顾坤隆;张文学;张艺 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2015-12-18 - 公布日： 2016-03-02 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明提供的一种气囊式灵巧手指，包括：至少两个指状关节；驱动电机，设置于相邻两个手指关节的连接处，其中，手指关节设置有气囊，气囊上设置有用于充气和放气的进气口和出气口。其中的独特气囊设计，可以提高灵巧手的适应性，减少灵巧手手指上传感器的使用，其具有：适用性广，可以抓取任意外形轮廓的物体，柔性气囊自适应目标物体形状；可以抓取一些柔软以及易变性易碎物体；提高抓取的稳定性；灵巧手指的布置方式可以根据不同基座的形状而定，增加灵巧手指数目，改变灵巧手的相对位置，实现不同的操作和抓取，解决一般灵巧手对于柔软易变形物体适应性差的问题。本发明还提供一种包括上述气囊式灵巧手指灵巧手。
一种气囊灵巧手指