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专利名称

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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[外观设计]机器人灵巧手-CN201730676987.3有效
发明人：恽为民;王健;庞作伟 -专利权人：上海未来伙伴机器人有限公司;未来伙伴机器人（常州）有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：机器人灵巧手。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于一种机器人灵巧手。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计机器人灵巧手图片

[发明专利]一种基于全驱动手指的三指灵巧手-CN202011343866.4在审
发明人：程红太;田忠来 -专利权人：东北大学
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域，特别涉及一种基于全驱动手指的三指灵巧手。所述的三指灵巧手，包括基座总成、固定手指座总成、手指中间连杆总成、手指末端连杆总成和活动手指座总成。基于全驱动手指的三指灵巧手结构灵活，控制简单、位置精度高、稳定性好，各个指尖具有更加大的可达空间，可以根据指令实现位置控制以及力矩控制抓取，提高了对于结构复杂物体的抓取稳定性。
一种基于驱动手指灵巧

[发明专利]一种灵巧手控制方法及手指关节-CN202010683758.5在审
发明人：陈勇 -专利权人：陈勇
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出的灵巧手控制系统，采用32位微处理器芯片，该芯片自带FLASH ROM（片内存储器）以及多路ADC检测，可以实时监测灵巧手各个关节的状态信息，如：关节转角位置值和触碰压力值。执行机构接收到控制信息后，输出驱动信号，控制各关节马达正转、反转、加速或停止，从而带动手指关节动作，实现并完成灵巧手的目标动作。
一种灵巧控制方法手指关节

[发明专利]一种智能贴片卫星空间碎片灵巧信标与清除的方法-CN202310338205.X在审
发明人：傅宇蕾;肖余之;卫国宁;康志宇;杨东春;唐生勇;计佳俊;夏陈超;徐峰;顾冬晴;冯宇斐;文启翟 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于空间碎片灵巧信标的智能贴片卫星，贴片卫星上安装有附着载荷，可对空间碎片进行测量、导航和识别，抵近附着于空间碎片上，实现对碎片的灵巧信标。发明所述的空间碎片灵巧信标智能贴片卫星关键技术，属于卫星技术领域。
一种智能卫星空间碎片灵巧信标清除方法

[发明专利]一种灵巧手-CN201610830345.9有效
发明人：恽为民;王伟;庞作伟 -专利权人：上海未来伙伴机器人有限公司
申请日： 2016-09-19 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种灵巧手，该灵巧手包括：一手掌，所述手掌的前端伸出至少两根可弯曲的手指，其中，每根所述手指均由多个依次轴接的指关节组成；每根所述手指的内部由指尖位置向后延伸出一根贯穿所述手掌的牵引体，并且本发明的灵巧手具有结构简单、制造工艺简单、手指伸屈运动可控性和可靠性好的优点。
牵引体灵巧手手掌可弯曲的伸直状态向后延伸指尖位置制造工艺逐渐增大可控性指关节操控轴接伸出贯穿

[发明专利]一种模块化关节分时切换驱动的灵巧操作臂-CN202110438246.7有效
发明人：杨克己;崔露航;王云江;朱永坚 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化关节分时切换驱动的灵巧操作臂，该操作臂包括若干完全相同的子节段，每个子节段包括外部弯管组件、内部传动组件和弯管驱动单元三部分。本发明末端可连接爪钳、镊子、剪刀等末端执行机构，组成一种灵巧的微器械，安装在微创外科手术机器人系统的末端，辅助开展微创外科手术。本发明将操作臂关节模块化，并将每个关节的驱动独立出来，提高了操作臂的灵活性，可以实现将末端执行机构灵巧地送达病灶附近开展手术。
一种模块化关节分时切换驱动灵巧操作

[发明专利]飞击式灵巧卡阅读器-CN94191544.1无效
发明人：约翰·艾伯特·朗;保罗·Ｊ·康内利 -专利权人：朗福德设备国际有限公司
申请日： 1994-03-22 - 公布日： 1998-05-20 - 主分类号： G06K7/06 文献下载
摘要：本发明为一种飞击式灵巧卡阅读器，具有用于连续地在顺流方向上以规则间距传送灵巧卡的卡传送器。一个承托具有以等于传送器上卡之间的间距为间距的一对读出头。该读出头具有弹性触针，位于该卡传送器的上方。该承托的定位使得当顺流行进时其读出头的定位适同沿卡传送器行进的相邻的一对灵巧卡的触头配合。
飞击式灵巧阅读器

[实用新型]灵巧绝缘拉杆头-CN201320218475.9有效
发明人：周义民;徐彦凯;孟庆然;耿军;陈玉婷;辛丹 -专利权人：国家电网公司;大庆电业局
申请日： 2013-04-26 - 公布日： 2013-09-11 - 主分类号： G01R1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及电力系统试验用的一种灵巧绝缘拉杆头。该灵巧绝缘拉杆头包括固定于拉杆坐上的T形拉杆头，所述T形拉杆头的横杆上带有轴向容纳槽，横杆的端部铰接活动杆，立杆上固定限位器，所述的活动杆可以卡入上述的容纳槽内，并由限位器固定。该灵巧绝缘拉杆头可以不用专门的试验人员来举拉杆，只需根据需要变换拉杆头的形状就可以满足不同现场条件下的试验。安全性、可靠性大大增加，节省了人力物力，提高了试验效率。
灵巧绝缘拉杆

[实用新型]一种灵巧手-CN201621063725.6有效
发明人：恽为民;王伟;庞作伟 -专利权人：上海未来伙伴机器人有限公司
申请日： 2016-09-19 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种灵巧手，该灵巧手包括一手掌，所述手掌的前端伸出至少两根可弯曲的手指，其中，每根所述手指均由多个依次轴接的指关节组成；每根所述手指的内部由指尖位置向后延伸出一根贯穿所述手掌的牵引体，并且本实用新型的灵巧手具有结构简单、制造工艺简单、手指伸屈运动可控性和可靠性好的优点。
一种灵巧

[发明专利]一种三指欠驱动灵巧手-CN201910523829.2在审
发明人：鲍佳蕾;孙恺 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种三指欠驱动灵巧手，包括：基体手掌；一个方位固定三指节指爪；两个对称放置的可转动三指节指爪；控制可转动指爪的电机及传动机构。本发明的欠驱动灵巧手，可实现不同形状、尺寸物体的抓取需求，环境适应能力强。
欠驱动指爪可转动灵巧手指节抓取环境适应能力尺寸物体对称放置手掌电机

[发明专利]一种拟人全驱动五指灵巧机械手-CN201710121296.6在审
发明人：曹俊亮 -专利权人：上海岭先机器人科技股份有限公司
申请日： 2017-03-02 - 公布日： 2017-08-01 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种拟人全驱动五指灵巧机械手，包括手掌组件、四套普通手指组件和一套拇指组件，普通手指组件能够模拟人类手指三个自由度的弯曲运动和侧向张合运动，拇指组件能够实现两个自由度的独立旋转运动和两个自由度的耦合旋转运动本发明的拟人全驱动五指灵巧机械手具有如下优点(1)灵巧性高，20个自由度，独立控制；(2)体积小，和一般成人手大小相似，小于200*95*35mm；(3)重量轻，小于500g；(4)断电后可以自锁。
一种拟人驱动五指灵巧机械手

[发明专利]一种机械臂末端多指灵巧夹具-CN202211051721.6在审
发明人：万小金;周正杰 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种机械臂末端多指灵巧夹具，涉及夹具领域。该机械臂末端多指灵巧夹具包括底座及多个沿底座中心周向间隔布置的夹具手指，夹具手指包括手指端夹持杆、用于驱动手指端夹持杆沿轴向移动的手指移动组件、用于驱动手指端夹持杆绕轴向旋转的手指旋转组件及用于驱动手指端夹持杆沿竖直平面朝靠近或远离底座中心转动的手指角度调节组件本申请提供的机械臂末端多指灵巧夹具能够通过各个夹具手指的手指端夹持杆相互配合调节快速高效的实现多角度、多功能的抓取和释放物体，提高生产效率。
一种机械末端灵巧夹具

[发明专利]灵巧手指节联动装置-CN202011391410.5在审
发明人：苏茂 -专利权人：南宁星海研科技有限公司
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：灵巧手指节联动装置，它涉及了一种灵巧手的驱动装置。本发明是为了解决现有的灵巧手的驱动装置体积过大，驱动精度不高，功能单一，集成度不高，并且不具备驱动和检测分离的功能，提出了一种双轴同向输出，双角度传感器检测的伺服装置，形成了驱动电机与输出轴闭环控制，输出轴与控制系统闭环控制的控制模式
灵巧指节联动装置

[发明专利]一种基于单一动力源的模块化灵巧操作臂-CN202110672729.3有效
发明人：杨克己;崔露航;王云江;肖璇;胡鑫奔;朱永坚 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单一动力源的模块化灵巧操作臂，该操作臂包括若干完全相同的子节段，每个子节段包括外部弯管组件、传动组件和内部弯管驱动组件三部分。本发明末端可连接爪钳、镊子、剪刀等末端执行机构，组成一种灵巧的微器械，安装在微创外科手术机器人系统的末端，辅助开展微创外科手术。本发明将操作臂关节模块化，并将每个关节的驱动独立出来，提高了操作臂的灵活性，可以实现将末端执行机构灵巧地送达病灶附近开展手术。
一种基于单一动力模块化灵巧操作

[发明专利]一种冰球手套灵巧性及活动范围测试方法及测试系统-CN202111643738.6有效
发明人：赵小燕;张朝晖;曹琪;袁媛;丁燕;吴先毫;张天尧;陈岩;魏清阳 -专利权人：北京科技大学;北京科技大学顺德研究生院
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明提供一种冰球手套灵巧性及活动范围测试方法及测试系统，手套不包括守门员手套，手套穿戴在机械手上，方法包括：按照预设控制指令控制机械手动作，进而带动手套动作；获取机械手指节旋转等效受力以及指节弯曲角度；根据机械手指节旋转等效受力以及指节弯曲角度得到两者的拟合曲线；根据拟合曲线的斜率得到手套的灵巧性；根据指节弯曲角度得到手套的活动范围。本发明实施例可以完成对不同类型手套灵巧性和活动范围的测试，给出测试结果，方便用户对不同类型手套进行选择。
一种冰球手套灵巧性活动范围测试方法系统

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