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专利名称

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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种基于可达空间的灵巧手优化与评估方法-CN202210000416.8在审
发明人：陈殿生;王英涵;刘哲 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开一种用于提高灵巧手性能与实用性的综合优化方法。本发明专利技术高实践与应用性，对于不同种类、不同手指数、不同刚软性的灵巧手都具有通用的指导性，该方法不会因为灵巧手结构的特殊性而失效；高指导意义，灵巧手设计领域缺少相关的理论指导，该方法可以提供构型与优化方面的指导，提高灵巧手设计的抓取性能等。
一种基于空间灵巧优化评估方法

[发明专利]基于机器视觉和眼动追踪的灵巧假手控制系统、设备、方法及存储介质-CN202210672786.6在审
发明人：杨大鹏;施纯源;彭椿皓;顾义坤 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：基于机器视觉和眼动追踪的灵巧假手控制系统、控制方法、设备及存储介质，涉及灵巧假手控制领域。解决了现有灵巧假手控制存在难获取稳定的肌电信号的问题。所述核心控制单元用于根据视觉采集单元采集的图像信息和眼动追踪单元获取截肢患者的眼部特征变化进行数据分析处理，并获取抓取物体的动作信息和抓取手势信息，所述核心控制单元将所述抓取物体的动作信息和抓取手势信息传输至灵巧假手，控制所述灵巧假手运动。
基于机器视觉追踪灵巧假手控制系统设备方法存储介质

[发明专利]一种多自由度模块化手指及模块化可重构多指灵巧手-CN202210301750.7在审
发明人：李海源;李端玲;张勤俭;王鹏程;王飞;严鲁涛 -专利权人：北京邮电大学;北京信息科技大学
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开一种多自由度模块化手指及模块化可重构多指灵巧手，其中模块化手指包括第一关节单元、第二关节单元、电机和末端手指，每个关节单元均由单独的电机驱动，每个关节单元在驱动电机和传动机构的作用下转动，控制末端手指的2个自由度位置；以及多个手指以不同组合方式安装到对应的三指手手掌和五指手手掌上，形成可重构三指灵巧手、五指灵巧手、单驱动可重构灵巧手、双驱动可重构灵巧手。
一种自由度模块化手指可重构多指灵巧

[发明专利]一种机器人灵巧手-CN202210575370.2在审
发明人：王渭东;马小龙;喻捷基;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种机器人灵巧手，涉及机器人灵巧手的技术领域，一种机器人灵巧手，包括机械指、支撑底座和径向位移组件，径向位移组件包括驱动电机、丝杠、螺母平台和滑块，驱动电机的输出轴与丝杠连接，滑块共三个，机械指共三个这样的一种机器人灵巧手，改变机械指的操作空间，以完成抓取动作，提升了机器人灵巧手的自由度，利于抓取不同尺寸、不同形状的物体。
一种机器人灵巧

[发明专利]基于深度生成的仿人灵巧手物体抓取方法及机器人系统-CN202210088094.7在审
发明人：王鹏;韦伟 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人抓取领域，具体涉及了一种基于深度生成的仿人灵巧手物体抓取方法及机器人系统，旨在解决仿人灵巧手结构复杂、驱动方式自由度高导致抓取和操作规划复杂度高，使得其应用受到较大限制的问题。本发明包括：获取待抓取物体的单视角点云数据并进行点云补全；通过最远点采样方法补齐的完整点云数据的采样；基于采样点集，生成待抓取物体的抓取配置，并进行抓取配置的微调；通过微调后的抓取配置，控制仿人灵巧手进行待抓取物体的抓取本发明实现了仿人灵巧手对相似和未知物体的灵巧抓取，抓取配置的准确性和精度高，网络收敛速度快、性能好、鲁棒性强。
基于深度生成灵巧物体抓取方法机器人系统

[发明专利]一种应用于柔性物体的触觉灵巧手抓取方法及系统-CN202211571527.0在审
发明人：袁均杰;陆阳;孙勇智;余婉婷;曾成 -专利权人：浙江科技学院
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于柔性物体的触觉灵巧手抓取方法及系统，控制触觉灵巧手趋向目标物体运动，直至触觉传感器反馈的触觉数据小于预设值；获取目标物体和触觉灵巧手的三维点云数据，并基于三维点云数据得到目标物体的形变数据；取触觉传感器监测的触觉数据以及目标物体的形变数据输入第一神经网络，预测得到目标物体的硬度数据；将触觉传感器监测的触觉数据、目标物体的形变数据以及目标物体的硬度数据输入第二神经网络，预测得到触觉灵巧手的电机控制数据；根据电机控制数据控制触觉灵巧手运动。
一种应用于柔性物体触觉灵巧抓取方法系统

[发明专利]带有寻呼机和可视图象显示的灵巧卡装置-CN97117654.X无效
发明人：斯考特·R·诺维斯;威廉姆·E·卡恩斯;卡兰·E·贾奇莫维茨 -专利权人：摩托罗拉公司
申请日： 1997-08-22 - 公布日： 1998-03-18 - 主分类号： G06K19/07 文献下载
摘要：一种包含带有一个浏览孔(25)和一个虚象显示器(30)的便携外壳(11)的灵巧卡装置(10)用于在该浏览孔提供一张灵巧卡(13)上所包含的信息以及相应于由一个收发信机(17)在一个主数据库(96)和该灵巧卡装置该外壳(11)中的一个传感器(15)用于将该带有数据的灵巧卡(13)以数据传感并置方式与其紧接放置,安装在该外壳(11)中的电子装置(16)连接到该传感器(15)用于在该主数据库(96)和该灵巧卡装置(
带有寻呼机可视图象显示灵巧装置

[发明专利]面向非合作目标的可变构型三指灵巧操作末端-CN202310357282.X在审
发明人：赵志军;全齐全;王耀兵;张晓东 -专利权人：哈尔滨工业大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明提出面向非合作目标的可变构型三指灵巧操作末端。所述三指灵巧操作末端由第一手指、第二手指、第三手指、底座、手掌、手指旋转电机和连接法兰组成。所述操作末端是适用于空间机器人的三指五自由度灵巧操作末端，3个手指之间相对位置可主动调节，可实现非合作目标抓取及操控、感知丰富、动作灵活，较现有末端在非合作目标抓取、灵巧操作、感知等方面具有明显优势。
面向合作目标可变构型灵巧操作末端

[其他]灵巧扳手-CN86200085无效
发明人：许平 -专利权人：许平
申请日： 1986-01-09 - 公布日： 1986-12-10 - 主分类号： B25B13/46 文献下载
摘要：本实用新型是在活络扳手和呆扳手的基础上改进的有回带功能的新型结构的扳手。本扳手的目的是使现有的活络扳手和呆扳手具有棘轮扳手的作用，并比现有的棘轮扳手有更广泛的用途。如使用时不用更换部件并可紧固非顶端螺母、螺栓。本实用新型可以全部重新设计，也可以在现有的活络扳手上只把活动扳口重新设计。后者虽然制造简单，使用也是完全有效的。
灵巧扳手

[发明专利]灵巧手-CN201711467061.9在审
发明人：刘世昌;何元一;马壮;邹风山;边弘晔;胡俊 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体公开一种灵巧手，包括电机座，驱动机构，所述驱动机构固定设置在所述电机座上，丝杆副，所述丝杆副通过联轴器与驱动机构连接，抓取机构，所述抓取机构与所述丝杆副配接并随所述丝杆副的运动做往复运动本发明提供的一种具有自锁功能的灵巧手，使用一个电机同时驱动一根手指上的多个指节，进一步减少了灵巧手中需要的电机数量，节省空间的同时给布置更大的电机提供了可能。
丝杆指节驱动机构抓取机构手掌电机电机座灵巧手机器人技术领域运动传递元件驱动固定设置节省空间自锁功能联轴器扭簧配接

[发明专利]灵巧手-CN202011284973.4在审
发明人：陈明;徐期东;黄忠葵;罗琪翔;黄亮;丁宏钰;谢铮;谭欢;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种灵巧手，包括拇指结构和多个四指结构，所述拇指结构包括第一直线舵机、连接于所述第一直线舵机的第一传动件、第二直线舵机、连接于所述第二直线舵机的第二传动件以及拇指壳体，所述第一传动件和所述第二传动件均连接于所述拇指壳体本发明提供的灵巧手，通过第一直线舵机和第二直线舵机的配合，则可以实现拇指壳体在各个方向上的运动，使拇指壳体更类似于人类大拇指的运动。
灵巧

[发明专利]灵巧手-CN201811636957.X在审
发明人：熊友军;刘思聪;丁宏钰;徐期东;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种灵巧手，包括手掌外壳；拇指模块，与所述手掌外壳固定连接，拇指模块包括拇指驱动机构、以及用于驱动拇指驱动机构弯曲的第一驱动机构；四指模块，与手掌外壳固定连接，所述四指模块包括四个四指驱动机构本发明提供的灵巧手，通过第四驱动机构同时驱动两个四指驱动机构，而且四指驱动机构、拇指驱动机构可受力弯曲，可实现灵活抓取、拾取工作，减少了驱动结构的数量，减小了该灵巧手驱动部分的体积，无需占用小臂的空间。
灵巧

[实用新型]灵巧板凳-CN201420259988.9有效
发明人：赵建丽;李博;韩建霞;杨洁;赵建东 -专利权人：赵建丽
申请日： 2014-05-21 - 公布日： 2015-01-21 - 主分类号： A47C3/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种灵巧板凳，包括凳面和凳腿，凳腿在端部通过合页固定在凳面的底面上；凳腿包括第一节凳腿、第二节凳腿和第三节凳腿，第一节凳腿套装在第二节凳腿内，第二节凳腿套装在第三节凳腿内；第一节凳腿在外壁下部设置有卡台
灵巧板凳

[实用新型]灵巧手-CN201822276125.3有效
发明人：熊友军;刘思聪;丁宏钰;徐期东;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种灵巧手，包括手掌外壳；拇指模块，与所述手掌外壳固定连接，拇指模块包括拇指驱动机构、以及用于驱动拇指驱动机构弯曲的第一驱动机构；排指模块，与手掌外壳固定连接，排指模块包括至少两个排指驱动机构本实用新型提供的灵巧手，通过驱动机构总成可驱动至少两个排指驱动机构弯曲，而且排指驱动机构、拇指驱动机构可受力弯曲，可实现灵活抓取、拾取工作，减少了驱动结构的数量，减小了整个灵巧手驱动部分的体积，无需占用小臂的空间
指驱动机构手掌拇指驱动机构驱动机构灵巧手驱动第一驱动机构本实用新型外壳固定拇指抓取驱动结构受力弯曲减小拾取小臂占用灵活

[实用新型]灵巧手-CN202022663867.9有效
发明人：陈明;徐期东;黄忠葵;罗琪翔;黄亮;丁宏钰;谢铮;谭欢;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种灵巧手，包括拇指结构和多个四指结构，拇指结构包括第一直线舵机、连接于第一直线舵机的第一传动件、第二直线舵机、连接于第二直线舵机的第二传动件以及拇指壳体，第一传动件和第二传动件均连接于拇指壳体本实用新型提供的灵巧手，通过第一直线舵机和第二直线舵机的配合，则可以实现拇指壳体在各个方向上的运动，使拇指壳体更类似于人类大拇指的运动。
灵巧

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