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[发明专利]平衡车的控制方法及装置-CN201510438264.X有效
发明人：赵燚;万月亮;火一莽 -专利权人：北京锐安科技有限公司
申请日： 2015-07-23 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： B60L15/00 文献下载
摘要：一种平衡车的控制方法，包括通过加速度计获取加速度；通过陀螺仪获取角速度；根据所述加速度和角速度确定目标倾斜角度；根据所述目标倾斜角度确定电机控制量；根据所述电机控制量调整电机转动。与现有技术根据陀螺仪获取的角速度确定倾斜角度相比，本发明实施例由加速度计和陀螺仪两者获得的参数共同确定目标倾斜角度，能够提高目标倾斜角度的准确度，进而提高平衡车的平衡效果，提高用户体验。
平衡控制方法装置

[发明专利]二轴无人机控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN201910838462.3在审
发明人：方泽彬;吴元清;李资翱;蔡则鹏 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种二轴无人机控制方法，包括：获取加速度计数据及陀螺仪数据；对陀螺仪数据进行初始化，得到初始化后陀螺仪数据，并利用四元素微分方程计算初始化后陀螺仪数据的陀螺仪四元素；对加速度计数据进行归一化，得到归一化后加速度计数据，并结合梯度下降法和离散叠加替代积分算法计算归一化后加速度计数据的加速度计四元素；根据陀螺仪数据的大小，对陀螺仪四元素与加速度计四元素进行融合得到融合后四元素；利用融合后四元素对二轴无人机的舵机和电机进行控制
陀螺仪数据加速度计数据二轴初始化归一化无人机控制加速度计陀螺仪融合无人机飞行存储介质积分算法技术效果微分方程下降法舵机叠加电机替代应用

[发明专利]一种高动态无人机的加速度计干扰加速度自补偿方法-CN202010191289.5在审
发明人：管练武;彭泽波;丛晓丹;高延滨;荣寒潇;冯甜甜;刘鸿宇;张健秋;孙鹏飞;王星杰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高动态无人机的加速度计干扰加速度自补偿方法，涉及航空飞行器控制技术领域；它的方法为利用低通滤波后的加速度计三轴输出模值和当地重力加速度的差值与阈值进行比较，判断是否存在加速度机动，若不存在加速度机动，则进一步根据导航系下的水平计算加速度与另一阈值比较，综合判断加速度机动存在情况；在判断出存在大加速度机动情况下，将加速度计测量值根据机动加速度由无人机纵向或横向机动产生分别进行补偿；本发明成本低，可以不依赖GPS传感器等任何辅助传感器，仅利用加速度计测量信息进行自补偿，尤其适用于低成本微惯性垂直陀螺仪；有利于提升后续多传感器融合技术的姿态测量精度。
一种动态无人机加速度计干扰加速度补偿方法

[发明专利]一种捷联惯导系统现场快速自标定方法-CN202210001591.9在审
发明人：李小燕;田原;陈宁;张婷;索艳春;董孟阳;李涛;郭皇煌;贾曲 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提出一种捷联惯导系统现场快速自标定方法，捷联惯导系统具有三轴陀螺仪和三轴加速度计，该方法包括：建立陀螺仪和加速度计的测量模型；根据测量模型与曲面约束条件计算椭球体参数；根据椭球体参数计算陀螺仪与加速度计零位值；根据椭球体参数计算陀螺仪与加速度计刻度系数；根据椭球体参数计算陀螺仪与加速度计安装误差。
一种捷联惯导系统现场快速标定方法

[实用新型]一种远程传输的多参数桥梁监测仪-CN202123087006.1有效
发明人：刘付鹏;王辅宋;刘文峰;谢镇;李松;郝文哲;张志文;黄斌斌 -专利权人：江西飞尚科技有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种远程传输的多参数桥梁监测仪，包括监测仪本体，所述监测仪本体包括壳体，壳体内部设置有加速度计、温湿度传感器、倾角传感器和控制器，加速度计、温湿度传感器和倾角传感器分别与控制器连接。本实用新型主要由控制器、温湿度传感器、倾角传感器、加速度计、时钟模块等模块组成，装置工作时，但加速度计检测到振动时，触发中断唤醒控制器，控制器则进行相应的数据采集、存储、传输等工作，工作完成后，再次进入低功耗休眠状态，直到被加速度振动触发。
一种远程传输参数桥梁监测

[发明专利]跌落检测方法及相关产品-CN201810395105.X有效
发明人：张强;郑灿杰 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： H04W52/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种跌落检测方法及相关产品，应用于电子设备，所述方法包括：控制加速度传感器按照第一工作频率进行工作，得到多个第一加速度值，在多个第一加速度值满足预设条件时，控制加速度传感器按照第二工作频率进行工作，得到多个第二加速度值，所述第一工作频率小于所述第二工作频率，在加速度传感器按照第二工作频率进行工作时，通过陀螺仪对所述电子设备进行角速度检测，得到多个角速度值，从而，在多个第一加速度值满足预设条件时，才提高加速度传感器的检测频率，在保证跌落数据的检测精度前提下，实现降低传感器产生的功耗。
跌落检测方法相关产品

[发明专利]一种基于陀螺仪角速率测量的加速度计标定方法-CN202310232372.6有效
发明人：张春熹;肖听雨;冉龙俊;宋来亮;高爽;秦雪馨;马孟奇 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于惯性器件测量测试技术领域，具体涉及一种基于陀螺仪角速率测量的加速度计标定方法，包括采用安装有待标定加速度计和陀螺仪组件离心机，启动离心机进行测量，此过程中获得待标定加速度计的向心加速度，并得到离心机工作时陀螺仪组件中各陀螺仪的输出数据；对陀螺仪组件的安装误差角进行标定，采用极大似然估计方法拟合二阶非线性系数，本方法无需对离心机角速率进行额外的补偿，直接通过三轴陀螺仪进行瞬时角速率的测量，大大提高了角速率基准的精度；以三轴陀螺仪共同测量，有效减少待测设备整体安装误差的影响；陀螺仪与加速度计同步输出，能够避免因采样序列非线性所造成的误差。
一种基于陀螺仪速率测量加速度计标定方法

[发明专利]一种陀螺仪辅助的加速度计现场校准方法和系统-CN202111245597.2有效
发明人：张生志;余帅;刘超军;罗璋 -专利权人：武汉元生创新科技有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种陀螺仪辅助的加速度计现场校准方法和系统，采集IMU水平台上静态时的陀螺仪数据；采集IMU在每个空间位置点静态稳定后的加速度计数据和陀螺仪数据；将实时采集的陀螺仪数据减去IMU静态时的陀螺仪数据，得到去除零偏后的准确陀螺仪数据，根据准确陀螺仪数据及水平位置进行积分运算，确定空间位置点的真实姿态角，根据每个空间位置点的真实姿态角建立旋转矩阵，设定包含安装误差和加速度计零偏误差的复合误差矩阵；建立每个空间位置点的关于加速度计的准确输出值的线性方程得到线性方程组，求解得到复合误差矩阵，基于复合误差矩阵对IMU进行现场校准；通过IMU中的陀螺仪实现对加速度计零偏及安装误差的现场校准，达到精确的姿态测量目的。
一种陀螺仪辅助加速度计现场校准方法系统

[发明专利]一种箱包防摔记录仪-CN201610900312.7在审
发明人：范颖;杨国文 -专利权人：北京卓越信通电子股份有限公司
申请日： 2016-10-17 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G01D9/28 文献下载
摘要：本申请公开了一种箱包防摔记录仪，其包括壳体及设置在壳体内部的电路结构；电路结构包括中央处理单元、电源模块、时间模块、无线GPS定位模块、无线通信蓝牙模块和加速度传感器模块；电源模块、时间模块、无线GPS定位模块、无线通信蓝牙模块和加速度传感器模块均与中央处理单元连接；当加速度传感器模块检测到的加速度信息大于预定阈值时，中央处理单元将会记录此刻记录仪的位置、时间和加速度信息至存储器。本申请的箱包防摔记录仪整体设计简单，通过记录仪里的数据可以分析出箱包在移动过程中被摔的位置及时间信息，记录真相，给索赔提供有力的依据，用事实保护我们的各种合法权益。
一种箱包记录仪

[发明专利]基于双加速度计和滚转陀螺仪的制导炮弹滚转角辨识方法-CN202310945346.8在审
发明人：陈凯;杨睿华;贺杨;王磊;房琰;梁文超;曾诚之 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双加速度计和滚转陀螺仪的制导炮弹滚转角辨识方法，将科氏加速度信号作为科斯塔斯锁相环的输入信号r(t)，弹体纵轴方向上的陀螺仪测量数据ωx作为锁相环VCO的中心频率ωc，待到锁定科氏加速度信号的相位后，锁相环输出一个和科氏加速度相位相同的正弦信号，最后对锁相环输出的正弦信号求反三角函数即可求得滚转角#imgabs0#本发明提出的基于偏心加速度计和滚转陀螺仪的制导炮弹空中滚转角辨识方法，使用了滚转陀螺仪的数据实现了对VCO中心频率的调节，能够有效实现旋转制导炮弹滚转角的空中对准。
基于加速度计陀螺仪制导炮弹转角辨识方法

[实用新型]桩身完整性检测仪-CN201820849085.4有效
发明人：沈孝杰;孙跃维;吴雷 -专利权人：宁波建工建筑质量安全检测咨询有限公司
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： E02D33/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种桩身完整性检测仪，属于检测技术领域，解决了现有检测仪防水性不好的问题，其技术方案要点是，包括集成了动态数据采样仪的主机以及通过传输线连接于主机上的加速度传感器本体，所述加速度传感器本体的敏感轴为竖直方向，所述加速度传感器本体的侧面开设有供传输线穿设的开口，所述开口的边沿向远离加速度传感器的一侧延伸形成有位于传输线外侧的弯折部，所述传输线于加速度传感器本体的一侧弯折两次并通过捆绑件捆绑，本实用新型公开的一种桩身完整性检测仪
加速度传感器传输线检测仪桩身完整性本实用新型防水性主机开口技术方案要点检测技术领域动态数据使用寿命捆绑件敏感轴弯折部采样穿设竖直弯折搬运捆绑侧面延伸运输

[实用新型]一种箱包防摔记录仪-CN201621126649.9有效
发明人：范颖;杨国文 -专利权人：北京卓越信通电子股份有限公司
申请日： 2016-10-17 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： G01D9/28 文献下载
摘要：本申请公开了一种箱包防摔记录仪，其包括壳体及设置在壳体内部的电路结构；电路结构包括中央处理单元、电源模块、时间模块、无线GPS定位模块、无线通信蓝牙模块和加速度传感器模块；电源模块、时间模块、无线GPS定位模块、无线通信蓝牙模块和加速度传感器模块均与中央处理单元连接；当加速度传感器模块检测到的加速度信息大于预定阈值时，中央处理单元将会记录此刻记录仪的位置、时间和加速度信息至存储器。本申请的箱包防摔记录仪整体设计简单，通过记录仪里的数据可以分析出箱包在移动过程中被摔的位置及时间信息，记录真相，给索赔提供有力的依据，用事实保护我们的各种合法权益。
一种箱包记录仪

[实用新型]一种坠机报警器-CN202022588817.9有效
发明人：张海山;黄梓坤;杜金程 -专利权人：广州穿越千机创新科技有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B64D47/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种坠机报警器，包括控制芯片、声光报警装置、陀螺仪模块及加速度传感器模块，控制芯片用来实时监测并判断无人机的飞行状态，陀螺仪模块用于实时检测无人机与水平面夹角的角度，加速度传感器模块用于实时检测无人机的加速度，陀螺仪模块及加速度传感器模块均与控制芯片电性连接。本实用新型能在坠落时通过声光报警装置发出的警报声以及警示灯防止发生砸伤人，尽快找回货物，避免客户货物丢失，还能尽快地帮助搜寻人员找回，降低搜寻难度，进而防止巨额物质财产损失，陀螺仪模块及加速度传感器模块对无人机的实时检测
一种坠机报警器

[发明专利]一种用于补偿位置测量设备中的漂移的方法-CN200780049464.X无效
发明人： S-·艾里克森 -专利权人： C2SAT通讯股份公司
申请日： 2007-12-14 - 公布日： 2009-12-30 - 主分类号： G01C19/72 文献下载
摘要：一种用于补偿安装在对象诸如船舶或另外的交通工具上的位置测量装置的漂移的方法，包括用于测量对象绕轴的旋转的至少一个陀螺仪(6)以及至少一个加速度计(3)，所述加速度计用于测量由于对象相对于重力加速度沿两个相互竖直方向的定向引起的重力加速度的两个互相竖直的分量本发明的特征在于，对来自加速度计的输出信号(4)进行低通滤波，对来自陀螺仪的输出信号(7)进行低通滤波，比较这两个信号，并且使用来自加速度计(3)的输出信号(4)补偿来自陀螺仪(6)的输出信号(7)，使得减小或消除由漂移引起的陀螺仪(6)的输出信号(7)的偏差，以及由此生成的、补偿的信号(16)构成来自陀螺仪(6)的输出信号。
一种用于补偿位置测量设备中的漂移方法

[发明专利]基于贵金属纳米颗粒的加速度测量装置-CN202110306969.1在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：王计兰
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G01P15/03 文献下载
摘要：本申请涉及基于贵金属纳米颗粒的加速度测量装置，具体而言，涉及加速度检测领域。本申请提供的基于贵金属纳米颗粒的加速度测量装置，装置包括：壳体、光源、光谱仪、弹性部、石墨烯膜和金属颗粒层；当需要对待测加速度进行检测时，由于惯性的作用，该石墨烯膜具有一定的弹性形变，该石墨烯膜发生形变，并且由于该金属颗粒层设置在该石墨烯层上，该石墨烯层的形变，会引起该金属颗粒层中的金属颗粒之间的间距发生改变，从而使得通过该金属颗粒层和该石墨烯膜到达该光谱仪上的光信号发生变化，通过光谱仪对光信号的光谱进行检测，得到该光信号的变化情况，根据该光信号的变化情况，与该待测加速度的对应关系，得到该待测加速度。
基于贵金属纳米颗粒加速度测量装置