“高延滨”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果44个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种水空跨介质下航行器多传感器融合导航方法-CN202310779653.3在审
发明人：林开宏;管练武;高延滨;张子斌;余夕林;王健旭;张小齐;杨在柱 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种水空跨介质下航行器多传感器融合导航方法，涉及技术领域；属于跨介质导航技术领域，为了解决跨介质航行器在介质跨越过程中的精密导航定位难题；以微惯性单元为核心，辅以其他传感器来对惯性测量信息进行修正，实现跨介质航行器对高速率、精密可靠导航信息需求，利于航行器介质跨越过程稳定控制。搭建了联邦滤波器来协调各个传感器的导航信息，分别在空中、水空交界处和水下采用不同的传感器组合进行导航信息融合，同时采用基于传感器信息的模式切换方法，提高了航行器在不同介质跨越过程中导航输出速率、精度与稳定性。从而使系统可以适应航行器全域导航需求，保障水空跨介质环境下的精密导航与安全控制。
一种水空跨介质航行传感器融合导航方法

[发明专利]一种基于初始姿态角自对准的小径管道机器人定位方法-CN202010298783.1有效
发明人：管练武;冯甜甜;高延滨;刘繁明;张健秋;孙鹏飞;王星杰;彭泽波;林开宏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于初始姿态角自对准的小径管道机器人定位方法，属于管道测绘技术领域。以四轮线缆驱动式小径管道机器人为运动检测平台，微惯性传感器与里程仪组合的方式实现城市地下小径管道机器人的精确定位。霍尔式里程仪安装在管道机器人后轮上，实现管道机器人运行速度实时测量。结合管道机器人在被检测管道初始段的直线加速运动，可计算出管道机器人的初始姿态角信息，然后结合初始速度和位置信息可实现管道机器人定位系统初始自对准。本发明的小径管道机器人在进行城市地下等复杂场合管道检测时，无需引入高精度方位角参考设备，成本低、使用方便。
一种基于初始姿态对准小径管道机器人定位方法

[发明专利]一种基于避障无人机的矿难搜救与有毒有害气体监测系统及其工作方法-CN201810855338.3有效
发明人：管练武;荣寒潇;高延滨;王萌;孙云龙;李抒桐;张帆;朱韵羽 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-07-31 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于避障无人机的矿难搜救与有毒有害气体监测系统及其工作方法，属于煤矿巷道应急搜救领域。本发明系统包含了用户监测端和无人机飞行平台两大部分。其中，用户监测端实现对无人机的有效控制及机载传感器采集信息回传，无人机飞行平台通过搭载仪器进行检测。当矿难发生后，搜救人员在最近安全区域启动本系统，在保障无人机安全飞行的前提下实时采集飞行区域附近图像信息、红外成像信息及有毒有害气体参数，并实时传回用户监测端。当监测到人体成像信息或有毒有害气体信息时，快速做出相应的搜救。本发明解决了传统无人车矿难搜救与巷道监测系统越障能力低、搜索速度慢、工作范围受空间限制的技术问题。
一种基于无人机矿难搜救有毒有害气体监测系统及其工作方法

[发明专利]一种管道拐弯角检测方法-CN202010031437.7有效
发明人：管练武;刘鸿宇;彭泽波;高延滨;张庆;冯甜甜;孙鹏飞;张健秋;王星杰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本发明公开一种管道拐弯角检测方法，包括：通过检测装置在管道中的运动，利用三轴加速度计、三轴陀螺仪和多里程仪分别采三轴加速度、三轴角速率和轴向速度。同时，数据处理单元对采集到的测量值进行处理并存储在数据存储单元中。检测完成后，离线条件下结合三轴加速度计、三轴陀螺仪和多里程仪的输出信息，在检测装置检测前的初始姿态、速度和位置已知的条件下，采用捷联惯性导航算法计算出小径管道检测机器人在管道内运动的姿态、速度和位置信息；根据多里程仪测量信息分别对检测装置在管道内运动时的速度信息进行修正，进而提高定位精度。本发明的检测结果可适用于城市高楼、高架桥、隧道、室内等GPS无法定位的环境下提高管道检测及定位精度。
一种管道拐弯检测方法

[发明专利]一种基于机械手臂学习的电子设备与方法-CN201711138534.0有效
发明人： 高延滨;孙云龙;管练武;孟龙龙;李抒桐;张帆;韩寒;丛晓丹 -专利权人：哈尔滨航士科技发展有限公司;哈尔滨工程大学;上海航士海洋科技有限公司
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明一种基于机械手臂学习的电子设备与方法属于机器人学习领域；该装置包括电子设备主板、电池、陀螺仪和加速度计设置在电子设备外壳内，显示屏、压力传感器和压力传感器模设置在电子设备外壳外，压力传感器上粘贴压力传感器模，显示屏、压力传感器、陀螺仪和加速度计连接电子设备主板，电池为电子设备供电；该方法包括电子设备和机械臂的通信和初始坐标对准，人手握电子设备示教；传输人手的运动形式和人手握电子设备的用力程度参数；机械臂根据参数调整其各个关节的位置及力矩状态，跟随人手运动并完成动作；机械臂记录数据作基础数据，重复示教；本发明节约了人力教学的时间，通过数据传输更容易让机械臂接受，做起动作更自然和灵活。
一种基于机械手臂学习电子设备方法

[发明专利]一种基于眼在手上结构的视觉伺服系统的PD-SMC控制方法-CN201710867654.8有效
发明人：李抒桐;高延滨;谢文芳;管练武;王刚 -专利权人：哈尔滨工程大学;哈尔滨航士科技发展有限公司;上海航士海洋科技有限公司;北京航士科技发展有限公司
申请日： 2017-09-22 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及视觉伺服系统领域，具体涉及一种基于眼在手上结构的视觉伺服系统的PD‑SMC控制方法。本发明针对现有视觉伺服系统控制方法中存在的不确定性和计算量大等问题。本发明首先设置期望图像，将期望图像的特征点集合作为期望视觉特征集；系统初始化后，以摄像机和目标体的相对位姿的当前状态为基准对目标期望图像作投影变换，得到摄像机当前成像图像；在视觉伺服控制器部分采用所提PD‑SMC方法，关节控制器部分使用比例控制方法；再从当前成像图像中提取视觉特征集，计算图像雅克比矩阵，进而计算摄像机在笛卡尔空间中的控制量u；计算摄像机坐标系中目标体的位姿，将其作为当前位姿，重复以上操作，直至误差为0。本发明可应用于目标抓取设备。
一种基于手上结构视觉伺服系统 pd smc 控制方法

[发明专利]小径管道缺陷定位装置及基于快速正交搜索算法的定位方法-CN201710328361.2有效
发明人：管练武;曾建辉;高延滨;孙云龙;何昆鹏;李抒桐;张帆;宋昱寰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-05-11 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明提供的是一种小径管道缺陷定位装置及基于快速正交搜索算法的定位方法。采用捷联惯性导航算法计算管道测量装置运行的轨迹坐标信息。里程仪测量轴向速度，在管道内的非完整性约束为横向和纵向提供速度。跟踪模块能记录被检测管道沿线坐标位置已知的地表磁标记，提供离散位置。基于快速正交搜索算法的管道连接器检测结果为管道测量装置在直管道内提供方位角和俯仰角误差修正。Kalman滤波估计及数据离线平滑处理从正反两个方向利用这些测量信息并修正惯性导航系统的误差，实现小径管道轨迹和方向的精确测量。管道缺陷检测传感器实现管道缺陷的有效检测。将管道缺陷检测系统与管道定位系统进行时间同步操作实现被检测管道缺陷的精确定位。
小径管道缺陷定位装置基于快速正交搜索算法方法

[发明专利]基于复连续小波变换的管道连接器检测方法-CN201710414171.2有效
发明人：管练武;曾建辉;高延滨;张庆;许德新;何昆鹏;胡文彬;霍亮;丛晓丹 -专利权人：哈尔滨工程大学;上海航士海洋科技有限公司
申请日： 2017-06-05 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本发明属于管道测绘领域，具体涉及了一种基于复连续小波变换的管道连接器检测方法。本发明包括：采用管道内检测装置中用于管道检测定位的惯性传感器测量数据；并运用复连续小波变换方法来分析管道内的惯性传感器测量数据，通过对惯性传感器测量数据的奇异性分析来提取出管道连接器对应的时间段；同时，结合管道检测定位系统计算出来的管道位置和时间关系，二者进行时间同步运算即可得到管道连接器在管道不同位置的分布情况。管道连接器检测结果不仅为管道段连接器处等易腐蚀、易破裂部位的维修提供便利，还为惯性辅助管道检测定位系统在直管道段提供连续方位角和俯仰角误差修正，便于提高惯性辅助管道检测定位系统的定位和定向精度。
基于连续变换管道连接器检测方法

[发明专利]一种基于管道连接器的小径管道定位装置及定位方法-CN201710414172.7有效
发明人：管练武;高延滨;曾建辉;张庆;许德新;胡文彬;霍亮;周雪梅;丛晓丹 -专利权人：哈尔滨工程大学;上海航士海洋科技有限公司
申请日： 2017-06-05 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于管道测绘领域，具体涉及了一种基于管道连接器检测的小径管道缺陷定位装置及其定位方法。管道缺陷定位装置以MEMS捷联惯性测量单元为核心，采用捷联惯性导航算法计算管道测量装置在管道内运行的轨迹坐标信息；管道测量装置尾部安装的里程仪测量其轴向速度；跟踪模块能记录被检测管道沿线坐标位置已知的地表磁标记，提供离散位置；管道连接器检测可为管道测量装置在直管道内提供方位角和俯仰角误差修正；Kalman滤波估计技术及数据离线平滑处理技术能从正反两个方向运用这些测量信息并修正惯性导航系统的误差，实现小径管道轨迹和方向的精确测量。最后，将管道缺陷检测系统与管道定位系统进行时间同步操作，即可实现被检测管道缺陷的精确定位。
一种基于管道连接器小径定位装置方法

[发明专利]一种高动态无人机的加速度计干扰加速度自补偿方法-CN202010191289.5在审
发明人：管练武;彭泽波;丛晓丹;高延滨;荣寒潇;冯甜甜;刘鸿宇;张健秋;孙鹏飞;王星杰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高动态无人机的加速度计干扰加速度自补偿方法，涉及航空飞行器控制技术领域；它的方法为利用低通滤波后的加速度计三轴输出模值和当地重力加速度的差值与阈值进行比较，判断是否存在加速度机动，若不存在加速度机动，则进一步根据导航系下的水平计算加速度与另一阈值比较，综合判断加速度机动存在情况；在判断出存在大加速度机动情况下，将加速度计测量值根据机动加速度由无人机纵向或横向机动产生分别进行补偿；本发明成本低，可以不依赖GPS传感器等任何辅助传感器，仅利用加速度计测量信息进行自补偿，尤其适用于低成本微惯性垂直陀螺仪；有利于提升后续多传感器融合技术的姿态测量精度。
一种动态无人机加速度计干扰加速度补偿方法

[发明专利]基于深度增强学习的图信号节点采样方法-CN201911280879.9在审
发明人：吴梦浩;高延滨;张强;张帆;刘哲均;刘鸿宇;王鹏飞;荣寒潇 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： G06F16/901 文献下载
摘要：本发明公开了基于深度增强学习的图信号节点采样方法，属于机器学习领域。该方法基于经典分立空间增强学习算法Deep Q Learning方法，把图中所有的信号节点作为增强学习中的动作空间，增强学习智体通过学习采取合适的节点来最大化地保留原图所包含的信息。我们独创性地设计了智体所运行的环境，在这个环境中智体通过采取动作来获得回报，不断的训练与提升其采样策略。该方法不需要大量的有标签数据，使用神经网络来处理大量的图数据，使用增强学习算法来自动化这一流程。实现对部分节点的精准筛选。训练好的智体可以在环境中自动根据图的特征选取合适的节点进行筛选，只要实际应用问题可以抽象为信号图，而且全程自动化采样，没有任何附加成本和人力参与。
基于深度增强学习信号节点采样方法

[发明专利]一种基于TRIZ理论的捷联式寻北仪的机械结构-CN201710880936.1有效
发明人： 高延滨;李抒桐;胡文彬;王刚;管练武 -专利权人：上海航士海洋科技有限公司;哈尔滨工程大学;哈尔滨航士科技发展有限公司;北京航士科技发展有限公司
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： G01C17/00 文献下载
摘要：本发明涉一种基于TRIZ理论的捷联式寻北仪的机械结构，包括固定板；固定板上设置有一组主动电机，主动电机主轴穿过固定板与设置在固定板下方的主动齿轮连接，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮安装在台面上且通过连接轴与设置在固定板上方的转盘固定连接，台面与一组基座固定连接；转盘上加工有四个均布的配合孔，转盘一侧设置有一组限位圆锥杆，限位圆锥杆一端通过推力座固定在固定板上，限位圆锥杆还设置在一组挡板上，挡板上还设置有两组复位装置，固定板上还设置有一组位置传感器；本发明通过在满足捷联式寻北系统要求的基础上，将四位置寻北方式的机械结构配置及实现方式设计得简便易行；整体结构紧凑美观，空间利用率高，系统可靠性高。
一种基于 triz 理论捷联式寻北仪机械结构

[发明专利]一种基于脑机接口移动终端的学习监控和测试方法-CN201710328351.9有效
发明人：孙云龙;高延滨;管练武;曾建辉;何昆鹏;孟龙龙;李抒桐;张帆 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-05-11 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供的是一种基于脑机接口移动终端的学习监控和测试方法。用户佩戴携有脑机接口的移动学习终端，通过电脑设备检测用户的专注度，当用户专注度低于设定的阈值时给予提示。同时，在这个过程中检测用户的用脑量及学习持续时间，当用户的学习持续时间或用脑量高于预设的阈值时给予休息提示。最后，当用户学完一段内容后可以给出相关的测试题目，这些题目可以随机变化，通过脑电设备感知用户的熟悉度了解用户对学过内容的掌握程度，对用户掌握不好的内容再次呈现。
一种基于接口移动终端学习监控测试方法

[发明专利]一种基于管道段长度及管道连接器检测的管道内定位装置及定位方法-CN201710880802.X有效
发明人：管练武;王萌;刘繁明;何昆鹏;高延滨;霍亮;胡文彬;许德新;宋玉寰;丛晓丹 -专利权人：哈尔滨工程大学;哈尔滨航士科技发展有限公司;上海航士海洋科技有限公司
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： F17D5/06 文献下载
摘要：一种基于管道段长度及管道连接器检测的管道内定位装置及定位方法，属于管道测绘技术领域，本发明为解决小径管道检测定位系统定位和定向精度低的难题。主体内由密封空腔组成，从左至右依次安装数据存储单元、数据处理单元、MEMS捷联惯性测量单元和电源模块；主体外壁两端分别对称且等间距安装多个里程轮和支撑轮，管道缺陷检测传感器安装在主体外壁里程轮和支撑轮之间，三者由塑料密封圈隔离。此外，基于管道段长度及管道连接器检测的定位方法以复连续小波变换检测管道连接器，一方面为管道定位系统在直管道段提供方位角和俯仰角误差修正，另一方面结合管道段长度信息库为管道定位系统提供位置误差修正，从而实现管道缺陷的精确定位。
一种基于管道长度连接器检测定位装置方法

[发明专利]基于快速正交搜索算法的管道连接器检测方法-CN201710331931.3有效
发明人：管练武;高延滨;孙云龙;曾建辉;何昆鹏;李抒桐;张帆;刘猛 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-05-11 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： F17D5/02 文献下载
摘要：本发明提供的是一种基于快速正交搜索算法的管道连接器检测方法。采用管道内检测装置中用于管道检测定位的惯性传感器测量数据；并运用快速正交搜索算法来分析管道内的惯性传感器测量数据，通过对惯性传感器测量数据的奇异性分析来提取出管道连接器对应的时间段；结合管道检测定位系统计算出来的管道位置和时间关系，进行时间同步运算得到管道连接器在管道不同位置的分布情况；管道连接器检测结果为管道段连接器处等易腐蚀、易破裂部位的维修提供便利，为惯性辅助管道检测定位系统在直管道段提供连续的方位角和俯仰角误差修正，便于提高管道检测定位系统的定位和定向精度。既不会增加任何成本，也不会对原有的管道检测装置硬件系统有任何改动。
管道连接器惯性传感器测量数据定位系统管道检测搜索算法正交检测连接器管道检测装置辅助管道管道位置检测结果检测装置破裂部位时间关系时间同步误差修正硬件系统方位角俯仰角管道段奇异性时间段原有的直管道运算分析腐蚀维修便利

1
2
3
下一页»
尾页
共 44 条