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[发明专利]基于融合概率模型的足式机器人控制方法、系统及设备-CN202110844389.8有效
发明人：黄政杰;曾杰;李俊;吴元清;鲁仁全;彭衍华;钟文键 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于融合概率模型的足式机器人控制方法、系统及设备，该方法通过建立预测概率模型、高度观测概率模型和接触力观测概率模型，并采用卡尔曼数据融合方法对预测概率模型、高度观测概率模型和触力观测概率模型进行数据融合处理，得到每个支腿足端位置状态的预测值，以及通过预测值控制与预测值对应支腿的运行，实现足式机器人的运行控制。该方法通过支腿上检测元件就可以实现在未知非结构地形下的精准触底检测来获取控制的预测值数据，大大提高了该基于融合概率模型的足式机器人控制方法对应系统的鲁棒性，从而提高了足式机器人的运动稳定性，解决了现有足式机器人行驶的控制方式不适用不规则复杂地面且行驶稳定性差的技术问题。
基于融合概率模型机器人控制方法系统设备

[发明专利]一种融合多尺度信息的目标检测方法、系统及计算机设备-CN202110826371.5有效
发明人：席星;吴元清;鲁仁全 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本发明为克服基于多尺度特征融合的目标检测方法存在极大的计算花销的缺陷，提出一种融合多尺度信息的目标检测方法，包括以下步骤：构建目标检测模型；所述目标检测模型包括输入层，若干基于YOLOF算法的encode层，以及输出层；其中所述若干encode层之间残差连接，且逐层对encode层输出的特征图进行融合后传输至输出层中，输出层输出单个的目标检测结果特征图；采用损失函数对所述目标检测模型进行训练，得到完成训练的目标检测模型；将待目标检测的图像输入所述完成训练的目标检测模型中，所述目标检测模型输出单个特征图作为目标检测结果，能够实现降低计算花销的同时保证最优的目标检测效果。
一种融合尺度信息目标检测方法系统计算机设备

[发明专利]一种基于宽度学习的无人机线路故障识别方法和装置-CN201910629502.3有效
发明人：欧秉坤;鲁仁全;吴元清 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于宽度学习的无人机线路故障识别方法和装置，获取待检测电网线路图像；提取待检测电网线路图像的特征图；根据预设的候选检测框，确定出特征图对应的区域图像；对特征图以及所述区域图像进行池化处理，得到特征向量；将特征向量输入至训练好的宽度学习网络模型，以得到待检测电网线路图像与各故障类别之间的相似度以及待检测电网线路图像的候选框坐标；选取相似度最高的故障类别作为所述待检测电网线路图像的线路故障结果。基于宽度学习网络模型能够快速和精准处理高维数据，把训练好的宽度学习网络模型嵌入在巡视无人机上，使无人机在作业过程中可以精准发现并识别线路故障。
一种基于宽度学习无人机线路故障识别方法装置

[发明专利]一种微带低通滤波器及其设计方法-CN202111579168.9有效
发明人： 吴元清;张诚;杨春;尤建洁 -专利权人：网络通信与安全紫金山实验室
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： H01P1/203 文献下载
摘要：本发明公开了一种微带低通滤波器及其设计方法，滤波器通过引入多个并联的LC谐振单元，在通带附近形成传输零点，从而改善了传统阶跃阻抗滤波器边带过渡性能缓和的缺点，通过引入开路结构与并联陷波单元结构，在滤波器的寄生通带处引入了多个传输零点，既而拓宽了阻带。本发明设计出的滤波器结构紧凑，过渡带陡峭，阻带宽。
一种微带滤波器及其设计方法

[发明专利]基于互联网的工业机器人故障分析系统-CN202211104434.7在审
发明人：黄政杰;钟文键;王尧欣;吴元清;叶燕燕;卢泳康;王维钢;李艳洲 -专利权人：北京西普阳光科技股份有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04L41/0631 文献下载
摘要：本发明公开了基于互联网的工业机器人故障分析系统，控制器诊断模块包括用于工业机器人的动态监测单元；动态检测单元对工业机器人的运行数据进行计算，得到工业机器人的故障点和故障参数，并基于故障参数得到所述工业机器人的倾倒时间，倾倒时间即工业机器人运行过程中故障排除时间；将故障参数发送至诊断处理器，诊断处理器进行诊断分析，本发明通过在诊断处理器内基于互联网储存故障案例库，将控制器诊断模块对工业机器人的故障诊断数据与故障案例库进行匹配，优选得出相适配的故障案例，使技术人员基于故障案例能够快速找出机器人的故障点并进行处理，提高了工业机器人故障处理效率。
基于互联网工业机器人故障分析系统

[发明专利]基于多指令响应的多机器人协同工作控制系统及方法-CN202211097351.X在审
发明人：黄政杰;王尧欣;吴元清;叶燕燕;卢泳康;王维钢;钟文键;李艳洲 -专利权人：北京西普阳光科技股份有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06Q10/10 文献下载
摘要：本发明公开了基于多指令响应的多机器人协同工作控制系统，用户终端执行任务管理，对任务执行的优先级按照任务的下单时间和任务处理完成的预估时间进行处理，得到优先处理的紧急任务；并对紧急任务在用户终端进行位置标记，用户终端选取以紧急任务位置为中心100m2范围内的所有机器人进行调度；控制终端对选取的机器人进行配置处理，得到执行所述紧急任务的选中机器人，并对选中机器人进入任务分配；机器人终端接收控制终端分配的任务并执行，本发明中仓储库中的任务基于入库时间距离当前时间最长的任务和完成该任务所需的时间进行优先级排序，优先处理仓储库中积压的任务和处理周期长的任务，能够有效避免仓储库中出现任务积压。
基于指令响应机器人协同工作控制系统方法

[发明专利]基于四足机器人的步态协同调整系统-CN202211089367.6在审
发明人：黄政杰;王尧欣;叶燕燕;吴元清;卢泳康;王维钢;钟文键;李艳洲 -专利权人：北京西普阳光科技股份有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了基于四足机器人的步态协同调整系统，包括客户终端、路径导航模块、步态分析模块和用于机器人端的姿态修正模块；路径导航模块基于客户终端输入机器人运行的终点位置，路径导航模块规划机器人导航路径；所述导航路径的图像显示是根据机器人的行径轨迹形成两条虚拟路径图；步态分析模块基于虚拟路径图采集机器人沿导航路径行进的偏离角度和速度差；姿态修正模块基于偏离角度和速度差对机器人的步态进行修正，通过客户终端预先规划机器人的导航路径，通过计算依据导航路径的距离与机器人完成所设定的距离的时间得出机器人的行进速度，将机器人在实际形式过程中的速度与设定的行进速度进行对比，进行机器人在行进过程中的速度修正。
基于机器人步态协同调整系统

[发明专利]一种能够灵敏检测故障的IMU/GPS组合导航方法-CN202110729883.X有效
发明人：赵家俊;吴元清;鲁仁全;黄政杰 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种能够灵敏检测故障的IMU/GPS组合导航方法，包括步骤如下：采用UTM投影算法将WGS84坐标系下的GPS测量信息投影到UTM平面；引入卡方检验算法，建立基于预积分理论的GPS故障检测模型，基于IMU的预积分值将作为基于GPS的预积分值的期望值；将基于IMU的预积分值与基于GPS的预积分值的偏差转化成卡方值用于反映GPS测量的异常程度；当系统通过卡方检验算法检测出最新一次GPS测量异常时，首先将该GPS测量点剔除，并使用IMU测量传播作为该时刻的系统状态估计；采用M‑estimator函数减轻GPS异常测量对于系统输出结果的影响；采用因子图优化构建联合优化框架，对IMU和GPS的测量信息进行融合，实现IMU/GPS组合导航方法。
一种能够灵敏检测故障 imu gps 组合导航方法

[发明专利]一种基于UWB与IMU融合的多机器人协同定位方法-CN202210177993.4有效
发明人：黄政杰;吴元清;席星;江向民;王维钢;钟文键;李俊;王尧欣 -专利权人：新基线（江苏）科技有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于UWB与IMU融合的多机器人协同定位方法，涉及室内定位技术领域。通过目标机器人和其它机器人的IMU模块，获取目标机器人和其它机器人的预测坐标，计算目标机器人与其它机器人之间的距离，作为第一距离；将目标机器人的UWB模块作为定位标签，将其它各个机器人的UWB模块作为定位基站，测量目标机器人与其它机器人之间的距离，作为第二距离；针对第二距离和该第二距离对应的第一距离，确定目标距离；根据多个目标距离和预设定位算法确定目标机器人的位置信息。通过将机器人的UWB模块作为定位基站，定位范围可以随着机器人运动而灵活变化，并使用实际测量距离和估计距离进行定位减少NLOS对定位的影响。
一种基于 uwb imu 融合机器人协同定位方法

[发明专利]一种基于姿态信息拟合的四足机器人控制方法-CN202310205667.4在审
发明人：彭衍华;黄政杰;何仲衡;吴元清;叶燕燕;钟文键 -专利权人：广东奔牛科技有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于姿态信息拟合的四足机器人控制方法。所述方法包括以下步骤：建立四足机器人动力学模型；根据动力学模型拟合质心位置加速度和足端反作用力的关系；根据动力学模型建立基座角加速度和足端反作用力的关系；设计跟踪姿态信息的控制律；将质心位置加速度和足端反作用力的关系以及基座角加速度和足端反作用力的关系整合得到二次规划问题的矩阵形式；结合二次规划问题的矩阵形式、约束项和置信度增益得到二次规划问题的标准形式，并进行二次规划问题求解；根据二次规划问题求解结果控制四足机器人运动。本发明通过姿态信息拟合实现四足机器人的精准力控，优势在于状态矩阵的维度小，求解器计算时间短，快速性和鲁棒性优秀。
一种基于姿态信息拟合机器人控制方法

[发明专利]一种适用于检测浅色系胶水轮廓的检测方法-CN202310086336.3在审
发明人：夏千涵;吴元清 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于检测浅色系胶水轮廓的检测方法，涉及机器视觉检测领域，包括以下步骤：使用CCD对点胶后的待检物件进行图像采集，对不同类别的胶水轮廓进行标注，并添加背景类标签，得到原始数据；构建深度学习模型，将原始数据作为输入数据并进行二值化；将二值化后的图像转化为掩膜图像；对图像中的物体按照像素分类，得到分类后的掩膜图像；将分类后的掩膜图像送入检测模块进行过滤，将过滤后的掩膜图像进行分离，得到分离后的掩膜图像；根据分离后的掩膜图像对深度学习模型进行训练，训练完成后对最终权重进行输出；将实时采集的图片传输进训练后的深度学习模型进行推理预测；本发明提高了检测效率，提高了检测的精确度。
一种适用于检测浅色胶水轮廓方法

[发明专利]一种射频补偿电路及射频放大系统-CN202211715545.1在审
发明人： 吴元清;张诚;杨春;尤建洁 -专利权人：网络通信与安全紫金山实验室
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H03F3/189 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种射频补偿电路及射频放大系统，射频补偿电路与包括输入焊盘单元和输出焊盘单元的射频放大器连接；射频补偿电路包括与输入焊盘单元连接的输入补偿电路和与输出焊盘单元连接的输出补偿电路；输入补偿电路包括串联连接的输入馈线和至少一个的第一电感单元、第一电容单元和第一折叠电感单元，输出补偿电路包括串联连接的输出馈线和至少一个的第二折叠电感单元、第二电容单元和第二电感单元；第一折叠电感单元和第二折叠电感单元包括至少一个弯折区域的微带线结构。通过将放大器封装的实际布线等效为简单电学器件构建低通特性的补偿电路在超宽带频带范围内提升了射频放大器芯片匹配增益、输入输出驻波与通带内增益平坦度性能。
一种射频补偿电路放大系统

[发明专利]自适应机器人的跑步机控制方法和系统-CN202110930741.X有效
发明人：黄政杰;李俊;吴元清;鲁仁全;席星;彭衍华 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了自适应机器人的跑步机控制方法和系统，属于机器人调试技术领域。所述方法包括步骤：启动足式机器人和跑步机，采集足式机器人的多项运动数据，融合运动数据得到最优估计值，利用最优估计值计算运动速度构建三维姿态模型，控制跑步机速度和倾斜角度自适应机器人的速度和姿态；本发明通过步态采集模块采集足式机器人多种运动数据并进行数据融合，避免了数据偏移和误差累积，可以更精确的获取机器人跑步状态；根据足式机器人的速度、加速度和三维姿态模型数据，调节跑步机倾斜角度和速度自适应机器人状态，从而测得更精确的机器人实际运行指标，指导步态调试。
自适应机器人跑步控制方法系统

[发明专利]一种端到端自动驾驶的方法及系统-CN202010214185.1有效
发明人：李子聪;欧秉坤;吴元清;鲁仁全;叶燕燕 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种端到端自动驾驶的方法及系统，其中方法包括步骤：获取道路环境的RGB图像信息、获取三轴的加速度计信息；对RGB图像平移、拉伸、旋转、归一化处理，得到的图像为三维矩阵；构建包括5个卷积操作块、2个第一全连接层、向量拼接层、3个第二全连接层、softmax层的端到端神经网络模型，并对其进行训练；将图像输入5个卷积操作块，输出第一向量；将加速度计信息输入2个第一全连接层，输出二向量；将第一向量与第二向量通过向量拼接层进行拼接，得到第三向量：将第三向量输入3个第二全连接层，得到第四向量、神经元；将第四向量输入softmax层进行分类，得出汽车方向盘的输出角度；所述神经元的输出拟合汽车油门的大小；将方向盘的输出角度、汽车油门的大小作为汽车控制信息。
一种端到端自动驾驶方法系统

[发明专利]一种基于UWB和IMU融合的多机器人协同定位系统-CN202211235038.8在审
发明人：叶燕燕;欧阳磊;邬霞;黄政杰;吴元清 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于UWB与IMU融合的多机器人协同定位系统，至少包括两个目标机器人，每一个目标机器人均包括定位模块、IMU模块、数据融合模块以及多个UWB模块，IMU模块获取目标机器人的目标加速度和目标角加速度；每一个UWB模块用于测量该UWB模块与其它目标机器人的UWB模块之间的距离，并将该距离作为初始测距值；定位模块根据IMU模块获取的目标加速度和目标角加速度和每一个UWB模块获取的初始测距值，得到多个定位坐标；融合模块根据多个定位坐标确定该目标机器人的目标位置信息。通过IMU模块和定位模块可以对目标机器人进行自定位，同时对UWB模块测得的初始测距值进行校准，进而确定目标机器人的目标位置信息，减少NLOS对定位的影响。
一种基于 uwb imu 融合机器人协同定位系统

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