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[发明专利]一种基于双目相机的动态环境感知方法-CN202111652247.8在审
发明人：夏焕明;成慧;曾祥伟 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06V10/762 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目相机的动态环境感知方法，包括获取由双目相机拍摄得到的多帧深度图像，对各帧深度图像进行处理，获得多帧稀疏点云，对各帧稀疏点云分别进行聚类，获得多个聚类簇，对不同帧的稀疏点云中表示相同障碍物的多个聚类簇进行关联，以及识别关联后的聚类簇对应的障碍物属于动态障碍物或者静态障碍物等步骤。本发明能在障碍物间距离较近等复杂环境下快速地、较好地实现对环境中各种形状的障碍物进行检测、动静态属性划分和跟踪的动态环境感知，能够在障碍物出现遮挡并且相机自身运动的复杂情况下对障碍物的动静属性进行较鲁棒的判断
一种基于双目相机动态环境感知方法

[发明专利]一种基于激光定位的动态障碍物剔除算法-CN201811029593.9在审
发明人：李胜;朱禹璇;郭健;吴益飞;龚勋;袁佳泉;施佳伟;危海明;赵超 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-09-05 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光定位的动态障碍物剔除算法，包括如下步骤：利用激光雷达测量环境障碍物的距离；将激光雷达检测到的数据转换为全局坐标，并映射到栅格地图上，标记栅格单元格的障碍物占据情况；通过不同时刻栅格单元格的标记情况，确定静态障碍物和潜在动态障碍物；根据不同时刻潜在动态障碍物栅格邻域的标记情况，确定动态障碍物；根据动态障碍物的位置信息，剔除动态障碍物。
动态障碍物剔除激光定位激光雷达栅格单元障碍物算法不确定性因素静态障碍物定位误差全局坐标数据转换运动物体栅格地图实时性检测邻域慢速映射栅格测量占据

[发明专利]基于卷积神经网络的智能农机静、动态物体检测的路径规划方法-CN202111421518.9在审
发明人：于文尧;张凯文;胡金龙 -专利权人：潍坊中科晶上智能装备研究院有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于卷积神经网络的智能农机静、动态物体检测的路径规划方法，用于解决农机路径规划过程中由于分类效率低，无法对障碍物进行有效判别导致农机路径规划方法有效性、稳定性差的问题，包括训练障碍物分类模块；构建全局地图，完成全局路径规划；农机根据全局路径规划方案行驶，实时检测行驶路径上的障碍物，当检测到障碍物时，利用训练完成的障碍物分类模块对检测到的障碍物进行动静态分类，根据分类结果进行即时局部避障，直到农机走完全局路径通过使用K‑均值聚类算法把CNN输出的逐点标签矩阵变成被扫描物体的实例标签，提高了分辨效率以及分辨精准性，对障碍物进行动静态分类，并采用不同的避障方法，安全性、稳定性更高。
基于卷积神经网络智能农机动态物体检测路径规划方法

[发明专利]栅格地图更新系统、方法、计算机设备及存储介质-CN202210610585.3在审
发明人：朱俊安 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人导航领域，公开了一种栅格地图更新系统、方法、计算机设备及存储介质，其系统包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机可读指令，处理器执行计算机可读指令时实现如下步骤：获取地图场景中的多帧障碍物扫描数据；将多帧障碍物扫描数据依次投射到局部栅格地图上，以更新局部栅格地图上投射点栅格的第一概率；基于第一概率将投射点栅格分为静态障碍物栅格和空闲栅格；基于空闲栅格和静态障碍物栅格对全局定位地图进行更新，其中全局定位地图是预先基于地图场景所构建的本发明可以根据障碍物扫描数据自动更新全局定位地图，而且能够识别出动态障碍物，避免将动态障碍物添加到全局定位地图上。
栅格地图更新系统方法计算机设备存储介质

[发明专利]车辆的行驶轨迹规划方法、装置、车辆和存储介质-CN202310912555.2在审
发明人：高延熹;庞竹吟;陈博;尹荣彬 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆的行驶轨迹规划方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：根据车辆的当前位置确定栅格地图的轨迹规划区域，并在轨迹规划区域内构建栅格地图；获取障碍物信息，并根据障碍物信息计算栅格地图中的各个栅格的障碍物静态势能和障碍物动态势能；根据障碍物静态势能和障碍物动态势能，确定栅格地图中的各个撒点的候选行驶轨迹得分；根据候选轨迹得分规划车辆在轨迹规划区域内的行驶轨迹。即本发明的技术方案，提高所规划的车辆的行驶轨迹的准确性，进而车辆按所规划的车辆的行驶轨迹行驶时，减少与障碍物发生碰撞的可能性，降低车辆的碰撞风险，增加车辆的智能性和安全性，更好地保障车辆的行驶安全。
车辆行驶轨迹规划方法装置存储介质

[发明专利]一种障碍物检测方法及系统-CN201710368864.2有效
发明人：张昊;李擎;苏中;刘宁;刘洪;费程羽 -专利权人：北京理工大学;北京信息科技大学
申请日： 2017-05-23 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明公开一种障碍物检测方法及系统。线激光雷达扫描得到的点云数据；将点云数据划分为Q个区域，包括第1区域、第2区域至第Q区域；依次对第1至第Q区域的点云数据进行平面拟合，对应得到第1平面、第2平面至第Q平面；依次获取第1至第Q区域的点云数据中的障碍物的坐标；对所述障碍物的坐标数据进行体素化处理，得到动态障碍物的坐标集合和静态障碍物的坐标集合。采用本发明检测方法及系统，实现了三维点云数据的大规模压缩，大大降低了数据处理量；还进一步把环境划分为三部分：路面区域(可行区域)、静态障碍物区域、动态障碍物区域，为机器人的有效行为决策提供了更好的环境信息
一种障碍物检测方法系统

[发明专利]一种机器人行走方位预测方法及设备-CN202111169137.6有效
发明人：李庆民;孙平;孙传佳;邵红臣;杨胜军 -专利权人：创泽智能机器人集团股份有限公司
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：实时记录当前机器人的位置信息，以及对障碍物进行距离检测；在检测到同时存在静态障碍物与动态障碍物时，获取静态障碍物周围空余通道的宽度，以及获取动态障碍物的预测速度与预测运行路线，并将当前位置记录为第一坐标；在空余通道中标注出多个第二坐标点，计算机器人分别前进至多个第二坐标点的路径长度，得到最短路径，并根据最短路径调节机器人的第一水平偏移角度；若动态障碍物的预测运行路线与最短路径有交点，对动态障碍物运行至最短路径的时间进行预测
一种机器人行走方位预测方法设备

[发明专利]基于立体视觉的吊车避障系统-CN201110052073.1有效
发明人：方勇纯;苑英海;王鹏程;刘笑含;孙宁 -专利权人：南开大学
申请日： 2011-03-04 - 公布日： 2011-09-07 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：包括：标定双目立体视觉系统，得到左右相机的内参数，以及左右相机之间的外参数；使用立体视觉系统拍摄吊车工作场景的图像，重建吊车工作空间中的静态障碍物；在负载运送的过程中，实时跟踪负载，同时检测突然进入吊车工作空间的运动物体（人、车辆、或者其它障碍物等），并估计负载和运动物体的运动信息、位置信息和尺寸信息；根据碰撞预测策略，预测负载与障碍物（静态障碍物和运动物体）是否发生碰撞，以决定是否采取紧急制动，避免负载与障碍物发生碰撞
基于立体视觉吊车系统

[发明专利]一种控制拱效应的出口障碍物设定方法-CN201710512102.5有效
发明人：刘弘;李梁 -专利权人：山东师范大学
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制拱效应的出口障碍物设定方法，包括：获得一次疏散仿真中所有行人的运动状态数据；将人群疏散的过程按帧存储；建立用来描述密集人群中的拱效应现象的静态计算模型；选用形成拱效应时拱形的轴向压力作为评价障碍物对于密集人群中拱效应的控制效果的指标；以指标最小为目标，采用PSO算法对静态计算模型进行求解，得到障碍物的最优设置属性；本发明有益效果：综合考虑了障碍物的多种设置因素与拱效应缓解密集人群中拥挤之间的关系，可以更好的优化疏散场景中的障碍物设置
一种控制效应出口障碍物设定方法

[发明专利]基于超声波的盲区障碍物探测方法、装置、设备及介质-CN202210759966.8在审
发明人：莫滔淦;陈君立;谢朋洲;刘高 -专利权人：惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01S7/539 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超声波的盲区障碍物探测方法、装置、设备及介质。该方法包括：利用超声波传感器获取动态余震值，其中，动态余震值用于表示超声波传感器探测到的实际余震时长值；根据静态余震值和动态余震值，确定超声波传感器的过程特征，其中，静态余震值用于表示超声波传感器的真实余震时长值，过程特征包括障碍物回波未叠加、障碍物回波部分叠加以及障碍物回波完全叠加；基于过程特征的变化过程，判断超声波传感器是否进入盲区锁止状态，其中，盲区锁止状态用于表示超声波传感器的盲区存在障碍物。本发明实施例的技术方案，有效的探测出当前探测盲区内的障碍物，提升了超声波传感器对盲区障碍物的识别能力。
基于超声波盲区障碍物探测方法装置设备介质

[发明专利]基于速度障碍物的多自主体系统分布式避碰编队控制方法-CN202010925182.9有效
发明人：付俊杰;胡一帆;温广辉;吕跃祖 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-09-06 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于速度障碍物的多自主体分布式避碰编队控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：对环境动静态障碍物运动模型和自主体运动模型基于微分方程建模；步骤2：在无向联通通讯拓扑下，设计有限速度的标称分布式编队跟踪控制器及选择控制器参数；步骤3：非合作自主体及动静态障碍物间避免碰撞速度障碍物构造；步骤4：合作自主体间相互避免碰撞速度障碍物构造；步骤5：基于局部二次最优问题(QP)求解有限速度多自主体分布式避碰编队控制器，在自主体速度有界约束条件下，实现与环境中静动态障碍物以及其他自主体无碰撞情况下编队跟踪控制。
基于速度障碍物主体系统分布式编队控制方法

[发明专利]路径规划方法、车辆及存储介质-CN202210967333.6在审
发明人：康代轲;李力耘;邱杰;肖智冲;李杨 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：该路径规划方法，包括：获取当前车辆当前位姿和当前车辆目标位姿；获取识别的障碍物；根据预设规则从所述障碍物中识别出若干反向行驶车辆，利用识别出的所述若干反向行驶车辆构建虚拟静态障碍物；参考所述当前车辆当前位姿、所述当前车辆目标位姿和所述虚拟静态障碍物，利用预设算法生成当前车辆行驶的左转规划路径。
路径规划方法车辆存储介质

[发明专利]一种多AGV系统动态障碍物实时避障方法及避障系统-CN201910361279.9在审
发明人：钱晓明;楼佩煌;张硕 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种多AGV系统动态障碍物实时避障方法及避障系统，所述方法基于路径规划算法，在AGV行驶过程中，通过障碍物矩阵的方法，采用传感器实时检测当前位置在检测半径内是否存在障碍物，如果存在障碍物则AGV本发明针对AGV在运行过程中在其规划路线上存在静态或动态障碍物时，障碍物会影响AGV正常行驶甚至发生碰撞等问题，提供能够在有障碍物情况下实时更新路径避开障碍物进而正常行驶。
障碍物动态障碍物避障系统正常行驶避障路径规划算法障碍物矩阵规划路线距离目标路径避开实时更新实时检测行驶过程运行过程传感器目标点位置点检测

[发明专利]一种基于三维成像的线路障碍物识别方法-CN201910438566.5在审
发明人：刘大庆;陈凯;董少杰;潘新华;孙光绪;铁雷雷;王静 -专利权人：河南辉煌科技股份有限公司;中国铁路郑州局集团有限公司月山工务段
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于三维成像的线路障碍物识别方法，包括以下步骤：通过角度调整机构定时调节平面激光雷达仪的扫描倾角，获得N个相应的静态二维扫描平面图；根据静态二维扫描平面图，计算每个正方形单元格对应的原始高度Sh，获得地表静态三维点云图；根据当前二维扫描平面图，计算每个正方形单元格对应的当前高度Dh，获得当前地表动态三维点云图；对比地表静态三维点云图和当前地表动态三维点云图，获得当前扫描周期内的障碍物特征信息；比较当前扫描周期内的障碍物特征信息与上一个扫描周期内的障碍物特征信息，进行障碍物识别；提示工作人员及时对该路段的铁路线路进行查看，确保铁路行车安全和人身安全，减少铁路内外人身伤亡事故。
障碍物特征信息障碍物识别二维扫描扫描周期三维地表正方形单元格三维成像角度调整机构人身伤亡事故铁路行车安全定时调节平面激光人身安全铁路线路扫描雷达提示路段铁路

[发明专利]一种障碍物检测方法、装置、工程车辆及存储介质-CN202211004601.0在审
发明人：任良才;杨超;艾云峰;张恩宇 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明公开了障碍物检测技术领域，具体涉及一种障碍物检测方法、装置、工程车辆及存储介质，障碍物检测方法包括：对采集到的三维原始点云数据进行分离和聚类处理，获得非地面点聚类簇，并将非地面点聚类簇作为候选障碍物点集；采用构建的障碍物特征提取模型分别提取所述候选障碍物点集中的障碍物点特征、二维投影特征和体素化特征，并进行融合得到障碍物特征；对所述障碍物特征进行分类，得到障碍物检测结果。本发明可以有效检测出无人车辆在行驶过程中遇到的静态障碍物和动态障碍物，对障碍物的识别不受障碍物尺寸大小、距离远近和种类的限制，提升了无人驾驶车辆对环境的感知精度，精准避障，为无人驾驶车辆的安全行驶提供保障
一种障碍物检测方法装置工程车辆存储介质