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[发明专利]一种还原剂可控制备多孔硅材料的方法-CN202111329615.5有效
发明人：张海娇;朱冠家;成慧 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： C01B33/021 文献下载
摘要：本发明涉及一种多孔硅材料的可控制备方法，以硅的氧化物SiOx为主要原料，硼化镁为还原剂，通过镁热还原反应得到单质硅和氧化镁等混合物，经酸洗后得到多孔硅材料。本发明制备的多孔硅材料保留了原始材料的典型形貌特征，并展现出丰富的介孔结构。这种独特的可调控的多孔结构，不仅能有效缓解体积变化引起的机械应变，而且有利于提高电化学反应过程的传输动力学。同时，本发明具有制备工艺简单、反应可控和可通用策略等优势。通过该法制备的微米和纳米多孔硅材料在锂离子电池等新能源领域具有潜在的应用前景。
一种还原剂可控制备多孔材料方法

[实用新型]一种机器人线激光雷达辅助标定件-CN202321118099.6有效
发明人：赵勇;阳方平;苏贇;曾曼云;成慧 -专利权人：中山大学;广州视源电子科技股份有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人线激光雷达辅助标定件，包括：固定底板和垂直固定于固定底板上的平面板结构；固定底板上设置有定位结构，定位结构用于对机器人进行定位，平面板结构与机器人间隔预设距离，以接收机器人的多个线激光雷达发出的线激光，从而形成对应的激光线段，机器人能够采集激光线段的激光点云数据。本申请实施例的辅助标定件通过在固定底板上设置定位机器人的定位结构，从而可以确定机器人与平面板结构之间的距离，保证了标定的成功率，并且使用方便，只需要将机器人放置在定位结构上即可；本申请通过设置平面板结构接收机器人多个线激光雷达发出的线激光，来一次性完成对多个线激光雷达的标定，可以使得标定效率大大地提高。
一种机器人激光雷达辅助标定

[发明专利]一种适用于多平台协同感知的地图融合方法-CN202011625180.4有效
发明人：周榆明;成慧 -专利权人：中山大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于多平台协同感知的地图融合方法，方法包括：获取里程信息和局部地图信息；根据所述里程信息对所述局部地图信息进行预处理，得到子地图特征点；根据所述子地图特征点进行点云配准，得到子地图间的匹配关系；根据所述里程信息、局部地图信息和子地图间的匹配关系构建全局位姿图，优化得到融合地图。本发明实施例降低了配准难度且扩展了应用场景，可广泛应用于点云处理技术领域。
一种适用于平台协同感知地图融合方法

[发明专利]一种用于室外无人机的单目稀疏光流算法-CN202011291009.4有效
发明人：欧阳子臻;杨煜基;成慧 -专利权人：中山大学
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及目标跟踪技术领域，更具体的是涉及一种用于室外无人机的单目稀疏光流算法，包括以下步骤：S1：提取跟踪相邻两帧灰度图像的特征点，记为原始样本点集合；S2：剔除原始样本点集合中的无效特征点，得到抽样样本点集合，并通过抽样样本点集合得到最优模型Hbest；S3：根据最优模型Hbest，得到无人机在图像坐标系下的速度；S4：将图像坐标系下的速度转换为摄像机坐标系下的速度。本方案中通过对原始样本点集合中的无效特征点进行剔除，即可以消除无人机飞行过程中其自身影子产生的特征点影响，使得无人机在室外飞行时速度估算更加精准。
一种用于室外无人机稀疏算法

[发明专利]一种双目视觉系统高精度且无拖影的视差计算方法-CN201811527154.0有效
发明人：陈创荣;成慧 -专利权人：中山大学
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明涉及双目视觉系统处理的技术领域，更具体地，涉及一种双目视觉系统高精度且无拖影的视差计算方法。本发明提供的方法用于在自然场景中，利用双目视觉系统计算出精确像素视差，并且不同于已有系统，本发计算得到的场景深度没有普遍存在的过度平滑现象，无需复杂的后处理，能直接用于下游任务。该方法首先对像素的视差进行分布建模，利用卷积神经网络模拟传统方法，并对每个像素点输出一个像素的视差分布。
一种双目视觉系统高精度无拖影视差计算方法

[发明专利]一种基于彩色-深度相机的动态物体参数化建模方法-CN201910759208.4有效
发明人：成慧;黄浩洸 -专利权人：中山大学
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/194 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于彩色‑深度相机的动态物体参数化建模方法，包括以下步骤：S1、获得物体的彩色‑深度图片序列；S2、获取像素级别保边的前景物体mask；S3、进行动作分析，得到目标物体的完整骨骼模型；S4、使用三维重建算法进行三维重建，得到三维重建模型；S5、使用绑定算法把三维重建模型上的每个面片都刚性绑定到骨骼模型上；S6、为已经绑定骨骼模型的三维重建模型生成关键帧动画。本发明的基于彩色‑深度相机的动态物体参数化建模方法通过把重建模型刚性绑定到骨骼模型，实现赋予传感器所扫描物体参数化特性的目的，可高效地分析出视频中物体的关节信息，通过准确的稠密刚性绑定，为物体模型赋予运动学特性。
一种基于彩色深度相机动态物体参数建模方法

[发明专利]一种基于激光测距仪的全向移动机器人的自主导航装置及其方法-CN201610236869.5有效
发明人：成慧;朱启源 -专利权人：中山大学
申请日： 2016-04-14 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人的自主导航的技术领域，更具体地，涉及一种基于激光测距仪的全向移动机器人的自主导航装置及其方法。一种基于激光测距仪的全向移动机器人的自主导航装置，包括测量移动机器人轮子的移动距离的编码器、测量移动机器人的旋转角速度和加速度的惯性测量单元，编码器和惯性测量单元分别连接控制器，还包括激光测距仪，激光测距仪连接上位机，上位机连接控制器，控制器连接执行单元。本发明利用激光测距仪对移动机器人进行定位，同时建立环境的二维平面地图，并根据目标任务进行自主导航，能在行进过程中自主避障的方法。
一种基于激光测距仪全向移动机器人自主导航装置及其方法

[发明专利]检测物体的拾取点的方法及装置、设备、介质和机器人-CN202010116117.1有效
发明人：吴华栋;高鸣岐;周韬;成慧 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开涉及一种检测物体的拾取点的方法及装置、设备、介质和机器人。所述方法包括：获取待检测图像和所述待检测图像对应的第一深度图；将所述待检测图像和所述第一深度图输入神经网络，经由所述神经网络输出所述待检测图像对应的拾取点的第一位置预测图和所述待检测图像对应的第一法向量预测图，其中，所述神经网络预先结合训练图像和所述训练图像对应的第二深度图进行训练；根据所述第一位置预测图、所述第一深度图和所述第一法向量预测图，确定所述待检测图像中的物体的待拾取点的位置信息以及所述待拾取点对应的法向量。
检测物体拾取方法装置设备介质机器人

[发明专利]检测物体的拾取点的方法及装置、机器人、设备和介质-CN202010223336.X有效
发明人：吴华栋;周韬;成慧;高鸣岐 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开涉及一种检测物体的拾取点的方法及装置、机器人、设备和介质。所述方法包括：获取待检测图像和所述待检测图像对应的第一深度图；对所述待检测图像和所述第一深度图分别进行特征提取，得到所述待检测图像对应的特征图和所述第一深度图对应的特征图；根据所述待检测图像对应的特征图的权重和所述第一深度图对应的特征图的权重，对所述待检测图像对应的特征图和所述第一深度图对应的特征图进行特征融合，得到所述待检测图像对应的特征融合图；根据所述待检测图像对应的特征融合图，确定所述待检测图像中的物体的待拾取点的位置信息。
检测物体拾取方法装置机器人设备介质

[发明专利]一种视功能自测方法-CN202010130252.1有效
发明人：余敏斌;成慧;赖秀娜;文芸;孔阳;刘子田;陈子东 -专利权人：中山大学中山眼科中心
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A61B3/02 文献下载
摘要：本发明公开一种视功能自测方法，利用带有3D结构光和摄像头的手机进行视功能的自测，利用摄像头检测眼部到屏幕的距离，利用距离使得在手机的屏幕上模拟出视功能检测场景，根据距离的不同在屏幕上显示出合适大小的视标，利用3D结构光和摄像头进行眼动追踪，利用眼动追踪检测眼球运动，利用眼球的运动进行自测的应答。本发明创新的将人脸识别、眼球追踪和自动测距结合，实现了视功能的自测，改变了视功能检测需要他人辅助，并且只能在较为专业的环境下进行测试，并且大大的提高了测试的精准性，减小认为误差；本发明结合最小分辨视角与实际眼部到屏幕的距离，调整视标大小，从而实现视功能的自测，并自动显示测试结果。
一种功能自测方法

[发明专利]一种高强度抗开裂混凝土及其制备工艺-CN202110624497.4有效
发明人：成慧;付春雷;赵刚;周巧;杨延安 -专利权人：重庆砼磊高新混凝土有限公司
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： C04B28/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种高强度抗开裂混凝土及其制备工艺，涉及混凝土制备产技术领域，主要为了解决现有混凝土强度无法满足越来越多的使用需求，易开裂的问题；包括以下原料：水、水泥、粗集料、细集料、矿渣粉、粉煤灰、外加剂、介孔材料、增强纤维、改性木质素、糖萜素，通过加入水、水泥、粗集料、细集料、矿渣粉，连续级配，使得混凝土的强度优异；通过加入增强纤维，具有强度高、弹性好、耐磨性好的特性，在水泥混凝土中形成一种立体乱向的支撑体系，使得水泥混凝土的韧性增强；通过加入外加剂，减缓坍落度损失，降低水灰比，提高混凝土强度；通过加入改性木质素和糖萜素，二者协同增效，混凝土的抗裂和抗压强度进一步提高。
一种强度开裂混凝土及其制备工艺

[实用新型]一种机器人颈部连接结构以及机器人-CN202320060440.0有效
发明人：苏贇;阳方平;赵勇;李勇;成慧 -专利权人：中山大学;广州视源电子科技股份有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人颈部连接结构以及机器人，机器人颈部连接结构包括头部组件、颈部壳体以及机身，头部组件设置有第一配合部，机身设置有第二配合部，颈部壳体包括颈部上壳和颈部下壳，颈部上壳和颈部下壳共同围出一过线腔，颈部下壳设置有第一固定部和第二固定部，第一固定部与第一配合部配合安装，第二固定部与第二配合部配合安装。本申请过线腔可供头部组件和机身之间的连接线缆通过，可对有效地保护连接线缆，无需额外增加其他零部件，并且本申请的颈部壳体只通过颈部下壳的第一固定部和第二固定部分别连接头部组件的第一配合部和机身的第二配合部，只需将颈部上壳拆卸，即可对颈部壳体内的连接线缆进行操作，十分方便。
一种机器人颈部连接结构以及

[实用新型]一种机器人提手结构以及机器人-CN202320060481.X有效
发明人：苏贇;阳方平;赵勇;李勇;成慧 -专利权人：中山大学;广州视源电子科技股份有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人提手结构以及机器人，机器人提手结构包括：机器人壳体以及提手带；所述机器人壳体上设置有贯穿其内外壁的连接孔，所述提手带的端部折叠并缝制形成限位带条，所述限位带条位于所述机器人壳体内，并与所述连接孔限位配合，所述提手带穿过所述连接孔至所述机器人壳体外部。相对于现有技术，本申请实施例所述的机器人提手结构，通过将提手带的端部折叠并缝制形成一限位带条，以与机器人壳体上的连接孔进行限位配合，从而完成提手带的安装，限位带条由提手带自身折叠缝制形成，无需额外开孔和使用螺丝，其结构强度高，不容易撕裂，具有较高的耐用性和可靠性。
一种机器人提手结构以及

[实用新型]一种可全向移动的底盘及清洁机器人-CN202320058239.9有效
发明人：李勇;成慧 -专利权人：中山大学;广州视源电子科技股份有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B62D21/18 文献下载
摘要：本申请公开一种可全向移动的底盘及清洁机器人，包括双轮差速底盘以及与所述双轮差速底盘抵接的第二台架；所述双轮差速底盘上设置有旋转轴，所述第二台架上设置有轴孔，所述双轮差速底盘与所述第二台架通过所述旋转轴与所述轴孔相配合可相对转动连接，所述双轮差速底盘与所述第二台架相抵接面的摩擦力被设置为所述双轮差速底盘的转动不会带动所述第二台架转动，所述双轮差速底盘与所述第二台架上对应的设置有限位结构，所述限位结构用于将所述双轮差速底盘限位在相对垂直的第一工作位置以及第二工作位置，其结构简单、成本低、便于应用在移动机器人产品中帮助其实现全方向移动。
一种全向移动底盘清洁机器人

[实用新型]一种护理康复辅助装置-CN202223407672.3有效
发明人：林涛;赵菁华;王超红;成慧 -专利权人：西藏自治区人民政府驻成都办事处医院
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种护理康复辅助装置，包括包括底座，底座上固接有固定箱，固定箱内设有电机，固定箱的顶壁设有液压伸缩杆，液压伸缩杆上设有调节杆，液压伸缩杆的顶部转动连接有坐垫，坐垫的后侧设有靠垫，右挡板上固接有与电机电连接的调速器，固定箱的前侧设有两根固接在底座上的第一固定柱，且第一固定柱之间设有齿轮，第一固定柱上穿设有连杆，连杆的两端固接有脚踏盒，脚踏盒上固接有弧形支撑板，连杆上固接有两根固定杆，固定管的顶壁固接有握杆，本实用新型可以对病人多部位的关节以及肌肉进行康复锻炼，还能调节电机的转速，以适应病人不同的恢复期。
一种护理康复辅助装置

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