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[发明专利]自车坐标系计算轨迹的方法、装置、存储介质及电子设备-CN202210963839.X在审
发明人：凌鹏 -专利权人：合众新能源汽车有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供一种自车坐标系计算轨迹的方法，包括：由影像传感器获取自车的行车视频信息后，进行过滤周围障碍物，获得具有多帧的静态障碍物影像；对多帧的静态障碍物影像进行过滤，至少保留当前帧的静态障碍物影像和前帧的静态障碍物影像；根据当前帧的和前帧的静态障碍物影像获取静态障碍物群组，其包括第一静态障碍物和第二静态障碍物；根据第一计算轨迹方程式获取当前帧和前帧的静态障碍物影像中的第一静态障碍物和第二静态障碍物的相对距离和相对角度以建立自车坐标系本发明提供的方法，根据周围静态障碍物的相对距离来推断自车的历史轨迹，不会受到累计积分误差影响，实现了精确计算自车轨迹的功效。
坐标系计算轨迹方法装置存储介质电子设备

[发明专利]静态障碍物识别方法和装置-CN201710842846.3有效
发明人：张晔;王军;李晓晖;王亮 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2017-09-18 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了静态障碍物识别方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：根据当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列对应的判断信息，判断同一个障碍物是否为静态障碍物。判断信息包括：同一个障碍物的历史运动特征与噪声类型的运动特征的相似度、检测出的障碍物激光点云的外观特征和所述历史障碍物激光点云的外观特征的匹配度、检测出的障碍物激光点云和历史障碍物激光点云的重合度。实现了在识别静态障碍物时，考虑了因通过诸如运动估计计算出的障碍物的运动特征为噪声数据的情况下对静态障碍物识别结果的影响，从多个方面判断障碍物为静态障碍物的概率，最终判断障碍物是否为静态障碍物。
静态障碍物识别方法装置

[发明专利]一种基于超声波的静态障碍物检测系统及方法-CN202111385102.6在审
发明人：谢磊;汤润泽;段高磊;陆桑璐 -专利权人：南京大学
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G01S15/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超声波的静态障碍物检测系统及方法，包括：静态障碍物检测设备和中心服务器，所述静态障碍物检测设备安装于需要进行静态障碍物检测的场所，用于障碍物检测；所述中心服务器，用于接收、存储及管理静态障碍物检测设备发送的数据，有静态障碍物存在时发出告警通知；本发明采用了差分检测方法和静态障碍物过滤算法，能够有效适应各种环境的变化，对于行人、空气流动、温度和光线变化等环境因素不敏感，误报、漏报率低。
一种基于超声波静态障碍物检测系统方法

[发明专利]一种基于超声波雷达的静态障碍物滤波方法及系统-CN202110479896.6有效
发明人：张炼;廖宗贤;鲁欢;张衡;徐家明;刘壮;李巍;王文斌 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G01S7/539 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超声波雷达的静态障碍物滤波方法及系统，涉及汽车行业领域，该方法包括基于超声波雷达，探测得到超声波雷达启动后预设时间内的静态障碍物；将探测得到的静态障碍物作为参照静态障碍物，并计算得到参照静态障碍物与超声波雷达探头间的距离，作为基准距离；超声波雷达实时探测，并当探测得到待判断障碍物时，计算得到待判断障碍物与超声波雷达探头间的距离；基于待判断障碍物和参照静态障碍物间的距离与设定误差距离间的关系，以及待判断障碍物与超声波雷达探头间的距离变化，进行待判断障碍物是否为动态障碍物的判断。本发明能够实现车辆停车时雷达探测范围内静态障碍物的过滤，从而避免引起燃油防盗系统的误报警。
一种基于超声波雷达静态障碍物滤波方法系统

[发明专利]一种障碍物识别方法-CN201910636258.3有效
发明人：管沁朴;熊祺;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种障碍物识别方法，所述方法包括：获取激光雷达数据；确定是车辆前方是否存在静态障碍物；当车辆前方存在静态障碍物时，获取当前静态障碍物的第一栅格数据；获取下一帧激光雷达数据，并根据下一帧激光雷达数据得到当前静态障碍物的第二栅格数据；对比第二栅格数据和第一栅格数据，根据对比结果得到当前静态障碍物所对应的栅格数据置信度；如果当前静态障碍物所对应的栅格数据置信度大于预设值，输出当前静态障碍物的栅格数据；如果当前静态障碍物所对应的栅格数据置信度不大于预设值，继续获取下一帧激光雷达数据，并确定当前静态障碍物所对应的栅格数据置信度是否大于预设值。
一种障碍物识别方法

[发明专利]一种用于自动泊车场景的多层地图制作方法-CN201911380007.X在审
发明人：田玉珍 -专利权人：湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于自动泊车场景的多层地图制作方法，包括获取车辆附近障碍物的障碍物第一信息、车道线信息、车位信息、障碍物第二信息及障碍物第三信息；基于同一时刻下的障碍物第一信息、障碍物第二信息和障碍物第三信息得到融合后的障碍物信息以及障碍物跟踪轨迹，并确定出动态障碍物或静态障碍物，基于动态障碍物构建动态障碍物地图层，基于静态障碍物构建静态障碍物地图层；基于车道线信息、车位信息和环境静态障碍物对应的融合后的障碍物信息构建矢量地图层；将得到的多个地图层组合得到多层地图本发明实施例进行障碍物信息的融合，不仅使得融合后得到的障碍物信息更为准确，而且可以为后续制作多层地图提供更加丰富的障碍物信息。
一种用于自动泊车场景多层地图制作方法

[发明专利]识别静态障碍物检测错误的方法、装置、设备和存储介质-CN202111676334.7在审
发明人：王一炜;林晓生;彭绍东;陈飞;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请涉及识别静态障碍物检测错误的方法、装置、设备和存储介质，其方法包括获取主车行驶过程中每一帧的车辆位置信息和障碍物信息；基于获取的每一帧的车辆位置信息和障碍物信息，确定主车每一帧的轮廓位置信息、动态障碍物每一帧的轮廓位置信息和静态障碍物每一帧的轮廓位置信息；检测主车的轮廓位置集合和动态障碍物的轮廓位置集合是否与当前帧的静态障碍物的轮廓位置有交集；当主车的轮廓位置集合和动态障碍物的轮廓位置集合与静态障碍物的轮廓位置有交集时，对应的静态障碍物信息有错误。解决了现有的人工检测静态障碍物识别结果的方式效率低、人为误差大的问题。本申请具有改善静态障碍物识别结果的检测效率和准确率的优点。
识别静态障碍物检测错误方法装置设备存储介质

[发明专利]自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试方法及测试场-CN201611031421.6有效
发明人：耿志军;刘春杰;刘春;莘汝平;王海路 -专利权人：特路（北京）科技有限公司
申请日： 2016-11-18 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶车辆性能测试技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试方法及测试场。测试方法中测试场包括具有至少两条车道的道路和静态障碍物，将待测车辆和静态障碍物置于同一车道，静态障碍物与待测车辆之间留有车辆变道可操作距离，该测试场更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆对静态障碍物的响应性能限定待测车辆响应为待测车辆朝向静态障碍物行驶并变换车道绕开静态障碍物，标准化对车辆的静态障碍物响应性能的评价，测试结果更加权威和可靠。本发明提供的测试场同样可使测试结果更加准确地表现待测车辆对静态障碍物的响应性能，且作为标准场景使用。
静态障碍物测试响应性能自动驾驶车道车辆性能测试变换车道标准场景车辆变道车辆响应行驶环境可操作绕开标准化表现行驶

[发明专利]一种基于障碍物动静态判断的车辆驾驶控制方法-CN201910757381.0在审
发明人：张殿英;高琰;古欢民;雍大俊 -专利权人：张殿英
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B60T7/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于障碍物动静态判断的车辆刹车制动控制方法，包括以下步骤：步骤101、检测当前车辆与前方障碍物的距离差Δd；步骤102、获取当前车辆的行驶距离d；步骤103、判断障碍物动静态：比较模块对距离差Δd和行驶距离d进行比较，若Δd≈d，则认为前方障碍物为静态，进入步骤104；若Δd＜d，则认为前方障碍物为动态，进入步骤105；步骤104、静态刹车制动；步骤105、动态刹车制动。本发明方法简单、设计合理，计算机根据动静态算法识别跟车过程中的前方障碍物是否为静态障碍物或动态障碍物，根据前车障碍物的动静态预留不同时长的刹车制动时间，执行机构刹车制动，避免出现过早或过晚刹车，提高了自动紧急刹车系统的可靠性
前方障碍物刹车制动障碍物行驶距离距离差紧急刹车系统动态障碍物静态障碍物比较模块车辆驾驶车辆刹车静态算法静态预留制动控制前车时长刹车计算机检测

[发明专利]一种车辆的控制方法、装置和无人驾驶车辆-CN202310847459.4有效
发明人：徐美娟 -专利权人：北京易控智驾科技有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开涉及自动驾驶技术领域，提供了一种车辆的控制方法、装置和无人驾驶车辆，该方法包括：检测到车辆前方存在障碍物，并确定障碍物的类型；在障碍物的类型为静态障碍物的情况下，获取静态障碍物的位置信息和属性信息；确定车辆前方预设距离范围内的第一风险区域、第二风险区域和第三风险区域；在基于位置信息确定静态障碍物位于第二风险区域的情况下，根据静态障碍物的位置信息和属性信息，生成模拟因子；基于模拟因子，模拟车辆与静态障碍物在静态障碍物所在处发生碰撞时所产生的危险程度；根据危险程度，确定车辆对静态障碍物的应对策略，并根据应对策略对车辆进行控制。
一种车辆控制方法装置无人驾驶

[发明专利]无人车的越障方法、装置、无人车及存储介质-CN202210468922.X在审
发明人：曾庆生 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本申请实施例适用于无人驾驶技术领域，提供了一种无人车的越障方法、装置、无人车及存储介质，该方法包括：当检测到静态障碍物时，获取静态障碍物的障碍物信息；若障碍物信息满足目标越障策略对应越障条件，则获取目标越障策略对应的目标行驶参数；控制无人车基于目标行驶参数朝静态障碍物行驶。采用上述方法可以使无人车在面对静态障碍物时，无需重新规划避障路径，也可通过静态障碍物，减少无人车在避障时所耗费的时间。
无人越障方法装置存储介质

[发明专利]障碍物检测方法、装置、设备及存储介质-CN202210286312.8在审
发明人：李伟;杨明川 -专利权人：中国电信股份有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本公开提供了一种障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，涉及计算机图像技术领域。该方法包括：采集静态障碍物的多模态特征信息；根据多模态特征信息，判断静态障碍物在不同高度的水平投影面积是否相同；在静态障碍物在不同高度的水平投影面积不同时，根据多模态特征信息，确定静态障碍物在多个预设高度产生的水平投影区域；基于静态障碍物在多个预设高度产生的水平投影区域及原始地图，生成多个预设高度中每个预设高度对应的障碍物地图。本公开实施例中，每个障碍物地图便可以更精准地表示所处高度的障碍物，更便于无人设备在路径规划时使用。
障碍物检测方法装置设备存储介质

[发明专利]一种静态地图自适应更新方法和装置-CN201910226271.1有效
发明人：周尧;江妍卉;张晴 -专利权人：浙江大学昆山创新中心
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种静态地图自适应更新方法和装置，包括(1)获取初始静态地图；(2)对初始静态地图中的障碍物值进行映射处理，形成0‑N的初始数值化静态地图；(3)实时获取移动机器人实际所处的位置信息以及设定范围内的障碍物信息，并将该障碍物信息更新至初始数值化静态地图，获得更新过的数值化静态地图；(4)将更新过的数值化静态地图中障碍物值与设定阈值进行比较，并根据比较结果判断更新过的数值化静态地图中与该障碍物值相对应的栅格点为无障碍物点或者有障碍物点；(5)重复步骤(3)和(4)，实现数值静态地图的自适应在线更新及障碍物判定。本发明能够实现静态地图的在线更新，具有能够长时间稳定定位、对环境变化具有一定鲁棒性等有益效果。
一种静态地图自适应更新方法装置

[发明专利]一种基于CUDA的静态障碍物的处理方法及处理系统-CN202310741539.1在审
发明人：徐高伟;谢旌;陈大宇 -专利权人：浙江智马达智能科技有限公司;智马达（上海）机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于CUDA的静态障碍物的处理方法及处理系统，涉及自动驾驶技术领域。本发明需要调用预先编写的CUDA核函数，以利用CUDA核函数根据上一帧的静态障碍物的融合数据信息和当前帧的自车的位置信息对当前帧的静态障碍物进行预测，得到当前帧的静态障碍物的预测数据信息，并且利用CUDA核函数将当前帧的静态障碍物的预测数据信息和当前帧的静态障碍物的实际数据信息进行融合，得到当前帧的静态障碍物的融合数据信息，从而利用CUDA核函数在GPU上对静态障碍物的预测和融合进行并行化计算，与现有技术中CPU需要一个个循环计算的技术方案相比，大大提升了计算速度，缩短了静态障碍物的预测和融合的计算时间，保障了算法的实时性和计算精度。
一种基于 cuda 静态障碍物处理方法系统

[发明专利]机器人、动态障碍物状态估计方法、装置和计算机设备-CN202210686427.6在审
发明人：黄寅 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人、动态障碍物运动状态估计方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。机器人获取障碍物在不同时刻的点云数据和位置；依据不同时刻的点云数据和位置，在环境地图中绘制出障碍物时间图像和静态概率图像；基于障碍物时间图像与静态概率图像，确定障碍物是否为动态障碍物；若障碍物为动态障碍物，基于障碍物时间图像与静态概率图像生成动态障碍物时间图像；基于动态障碍物时间图像，获得动态障碍物的运动状态。当障碍物是动态运动状态时，目标点云与背景点云分割的准确度高，导致目标的状态估计更精确。
机器人动态障碍物状态估计方法装置计算机设备

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