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专利名称

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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]液体品种和增大的固体微粒品种的接触装置-CN201280005540.8有效
发明人： C·勒韦克;T·图弗诺 -专利权人：威立雅水务解决方案与技术支持公司
申请日： 2012-02-10 - 公布日： 2013-09-25 - 主分类号： B01F7/00 文献下载
摘要：本发明涉及使液体品种和增大的固体微粒品种接触的接触装置，所述接触装置包括槽缸200，在槽缸中布置有围绕一轴810转动的具有叶片的搅拌器800，叶片搅拌器在需要时配有导流管210，槽缸200还包括静态障碍物830，静态障碍物在搅拌器的延长线上围绕所述轴整体地定中心，其特征在于，静态障碍物830在轴经过的一平面中具有一横向外部尺寸，当平行于所述轴810地远离搅拌器800时，横向外部尺寸增大，具有相对于该轴恒定的或递增的斜率
液体品种增大固体微粒接触装置

[发明专利]一种变道盲区监测方法、系统及车辆-CN201810250023.6有效
发明人：何敏政 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2018-03-26 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B60R16/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种变道盲区监测方法，包括以下步骤：采集车辆的位置信息、车辆侧后方的障碍物信息；根据采集的车辆的位置信息加载相对应的高精地图数据包，并根据加载的高精地图数据包构建三维静态场景模型；将采集的车辆的位置信息、车辆侧后方的障碍物信息在三维静态场景模型中进行标记；对标记后的三维静态场景模型进行监测。通过高精地图数据包构建三维静态场景模型，融合车辆位置信息以及车辆周围的障碍物信息，显著提升了变道盲区的风险检测以及预测效果。本发明还提供了一种变道盲区监测系统以及车辆。
一种盲区监测方法系统车辆

[发明专利]基于球体包络且性能最优目标下的机械臂轨迹规划方法-CN202210292083.0有效
发明人：林雅媚;江爱朋;吴文浩;王浩栋;郝江宇;胡冀;刘富春 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：针对机械臂在作业环境中碰到静态障碍物的情况，提出以机械臂时间与能耗综合最优为目标的轨迹规划，在规划过程中不仅考虑了避障，还考虑了机械臂的动力学约束，从而规划的轨迹能够在避开静态障碍物的同时还能最大限度地缩短机器人的工作时间该方法实现了机械臂在作业环境中高性能的静态避障，提高效率的同时也保证了安全性。在避开静态障碍物的同时还能最大限度地缩短机器人的工作时间，提高工作效率。
基于球体包络性能最优目标机械轨迹规划方法

[发明专利]障碍物识别方法和装置-CN202010250818.4在审
发明人：孔旗 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了障碍物识别方法和装置。获取点云地图中与车辆的行驶位置对应的预设范围内的点云数据，作为第一特征点数据；获取当前车辆的视觉设备采集的当前帧图像的特征点数据，作为第二特征点数据；对第二特征点数据与第一特征点数据进行匹配，根据匹配结果标记出第二特征点数据中的障碍物的特征点；根据第二特征点数据中的障碍物的特征点标记结果进行障碍物识别，有效降低了静态障碍物和动态障碍物的误识别率。
障碍物识别方法装置

[发明专利]基于神经网络的SLAM中障碍物过滤方法和装置-CN201911039051.4在审
发明人：姬晓晨 -专利权人：北京影谱科技股份有限公司
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于神经网络的SLAM中障碍物过滤方法和装置，涉及SLAM领域。该方法包括：从动态数据集中获取图像；使用Mask‑RCNN对所述图像进行障碍物检测，从静态场景中分离出障碍物；根据所述分离出障碍物后的图像，使用ORB‑SLAM2基于特征匹配的估计过程进行定位和映射。本申请解决了在vSLAM出现移动遮挡物的情况，采用Mask‑RCNN与ORB‑SLAM2相结合的方式实现了障碍物的过滤，而且通过引入Mask‑RCNN获得了更稳定和准确的定位性能。
基于神经网络 slam 障碍物过滤方法装置

[发明专利]一种基于超声波传感器的无人机反应式避障方法-CN202211556864.2在审
发明人：骆春波;李智;罗杨;刘翔;沙小豹;黄欣旸;丁谦 -专利权人：电子科技大学长三角研究院（湖州）
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明包括以下步骤：S1：通过超声波传感器对障碍物进行实时监测和记录；S2：对障碍物进行建模，得到障碍物表面模型；S3：判断是否进行障碍物平面拟合；S4：进行障碍物表面模型去重和危险解除判断；S5：判断无人机当前运动方向相对障碍物表面的位置关系；S6：计算出相应的避障轨迹，根据障碍物规划进行障碍躲避。本发明提供一种基于超声波传感器的无人机反应式避障算法，解决现有算法存在的超声波传感器数据利用不充分、障碍物建模不准确、后续的避障策略不顺滑、安全性不足的问题，高效安全地实现无人机对静态障碍物的躲避。
一种基于超声波传感器无人机反应式方法

[发明专利]一种自定义跟随图层的分层代价地图构建方法-CN202310250338.1在审
发明人：袁夏;许嘉琛;王冰涛 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自定义跟随图层的分层代价地图构建方法，该方法首先根据激光雷达采集的点云数据构建静态图层、障碍物图层，并对静态图层和障碍物图层进行膨胀构建膨胀图层；然后对移动的障碍目标进行跟踪和速度预测，本发明通过使用相机和雷达数据构建一种自定义跟随图层的分层代价地图，使得机器人在有移动障碍物的环境中可以选择最优的行驶路径。
一种自定义跟随分层代价地图构建方法

[发明专利]一种基于动态障碍物的室内移动机器人局部路径规划方法-CN202110285647.3有效
发明人：蒋林;李峻;张旭阳 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于动态障碍物运动信息的室内移动机器人局部路径规划方法，其特征在于：在结合AMCL算法基础上通过单线激光雷达获取所有障碍物点云的位置信息，再对所有激光点云进行分割与直线拟合并去除地图中已知的障碍，并用合适大小的圆圈标记新出现的可能的动态障碍，再通过圆圈圆心坐标变化进行动态障碍物检测，不断获取动态障碍的圆心坐标并利用最小二乘求解其运动方程，最后扩大动态障碍物速度方向代价地图，通过结合DWA算法实现安全避开动态障碍针对目前的局部路径规划算法在躲避动障碍物时都是将其当成瞬时的静态障碍物进行避障，缺乏主动性与安全性，利用本发明方法能够更安全的避障。
一种基于动态障碍物室内移动机器人局部路径规划方法

[发明专利]一种基于多点云协同融合的道路静态环境描述方法-CN202310215469.6在审
发明人：华炜;张楚润;高海明;马也驰;张顺;沈峥 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开一种基于多点云协同融合的道路静态环境描述方法，包括：使用多个多线激光传感器，采集道路环境点云信息；对多个点云信息进行时间同步和空间对齐；利用多点云协同进行地面分割，提取出障碍物点云；融合多点云光线跟踪模型的结果，更新局部概率栅格地图；将局部概率栅格地图转换为二值图，进行障碍物轮廓提取、简化与分割。本发明的方法利用多点云协同的方式进行地面分割，可以更准确地分割出地面，提取出障碍物点云。此外，采用多个多线激光传感器，盲区小，范围广，能够全方位360度检测无人车周围环境的静态障碍物，进一步克服单个激光检测存在大范围盲区的缺点。
一种基于多点协同融合道路静态环境描述方法

[发明专利]一种基于改进蚁群算法的船舶路径规划方法及系统-CN202211279619.1有效
发明人：文元桥;赵家增;吴宝祺;贺之谦 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于改进蚁群算法的船舶路径规划方法及系统，所述方法包括：获取静态障碍物的中心坐标，并将静态障碍物膨胀成圆形障碍物，通过栅格法进行环境建模；以行驶路径最短且不与圆形障碍物碰撞为目标建立全局路径优化函数
一种基于改进算法船舶路径规划方法系统

[发明专利]面向混合地形区域不确定环境的机器人全局路径规划方法-CN201210376358.5有效
发明人：郭一楠;程健;朱元顺;杨梅 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2012-10-08 - 公布日： 2013-01-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公布了一种存在混合地形和区域不确定障碍物环境的机器人全局路径规划方法，旨在保障机器人在混合地形环境下以最低风险程度完成任务。步骤如下：(1)探测并构建机器人工作环境模型，包括运动起始点和目标点、静态障碍物位置和形状、不确定障碍物的可能覆盖区域、涵盖的地形类型和区域；(2)采用包含地形可通行程度的加权可通行长度作为路径评价性能指标一；(3)采用描述不确定障碍物区域覆盖度的路径包容度作为路径评价性能指标二；(4)根据与静态障碍物之间的穿越程度构建路径可行区间，实现高效的路径可行性判断和修复；(5)提取优势路径公共片段，并用于自动生成可行性路径
面向混合地形区域不确定环境机器人全局路径规划方法

[发明专利]一种基于动态双目视觉的桥式起重机吊装安全防撞系统及方法-CN202011334558.5有效
发明人：何祯鑫;王欣;于传强;陈珊;冯永保;李良 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06V20/50 文献下载
摘要：本发明提供的一种基于动态双目视觉的桥式起重机吊装安全防撞系统及方法，基于双目视觉测量系统，包括以下步骤：步骤1，构建目标的三维点云信息；步骤2，重建起重机工作场景中的静态障碍物，得到参照样本集；步骤3，采集起重机转运负载过程的图像信息，与步骤2中得到的基准样本进行比对，分别得到负载和动态障碍物的三维坐标；步骤4，根据步骤3中分别得到的负载和动态障碍物的三维坐标预测负载是否与动态障碍物或静态障碍物发生碰撞
一种基于动态双目视觉桥式起重机吊装安全系统方法

[发明专利]一种移动机器人智能路径规划方法-CN202011485421.X有效
发明人：张谦;马向华;狄逸群 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人智能路径规划方法，建立静态二维栅格地图，利用改进蚁群算法进行全局路径规划；移动机器人传感器模块检测未知障碍物信息，计算障碍物运动轨迹和机器人运动轨迹，采用优化动态窗口法进行局部动态避障本发明综合考虑了地图环境中的静态障碍物以及动态障碍物的实际问题，改进蚁群算法的启发函数，调整信息素更新规则进行全局路径规划，机器人行驶过程中遇到动态障碍物采用优化的动态窗口法进行避障，完成局部路径规划，
一种移动机器人智能路径规划方法

[发明专利]移动机器人避障方法、装置、移动机器人及存储介质-CN201911158591.4有效
发明人：毕占甲;张健;刘志超;庞建新;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种移动机器人避障方法、装置、移动机器人及计算机可读存储介质，方法包括：获取动态障碍物的运动状态数据和静态障碍物的状态数据；基于预先设定的避障策略机制，根据运动状态数据、状态数据和机器人信息构建避障策略集本申请实施例在避障时考虑了动态障碍物的运动意图，且根据动态障碍物和静态障碍物的相关信息构建多种避障策略，再从多种策略中选取出最佳策略进行避障，提高了机器人导航避障的智能性和友好性。
移动机器人方法装置存储介质

[发明专利]一种基于阻塞角的行人仿真中障碍物避碰方法-CN201010030828.3无效
发明人：贾洪飞;陈彬;孙宝凤;杨丽丽;李国威;陈震;宗芳;张娜;唐明;王甦菁 -专利权人：吉林大学
申请日： 2010-01-18 - 公布日： 2010-09-08 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种交通仿真技术领域中模拟行人交通行为的方法，一种基于阻塞角的行人仿真中障碍物避碰方法，在扫描避碰范围内所有静态障碍物以及其他行人后，建立这些障碍物对当前行人产生的阻塞角，若当前行人的目标方向不被任一阻塞角包含本发明通过提出阻塞角的概念，建立障碍物对当前行人的阻塞角，进而确定行人需要绕行的阻塞区域，同时根据路径最短原则选择对静态障碍物以及同向行人的绕行路径，通过降低阻塞角的某一边的优先级实现对向行人避碰，这一过程不需要复杂的参数标定
一种基于阻塞行人仿真障碍物方法

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