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[发明专利]车辆的行驶轨迹规划方法、装置、车辆和存储介质-CN202310912555.2在审
发明人：高延熹;庞竹吟;陈博;尹荣彬 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆的行驶轨迹规划方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：根据车辆的当前位置确定栅格地图的轨迹规划区域，并在轨迹规划区域内构建栅格地图；获取障碍物信息，并根据障碍物信息计算栅格地图中的各个栅格的障碍物静态势能和障碍物动态势能；根据障碍物静态势能和障碍物动态势能，确定栅格地图中的各个撒点的候选行驶轨迹得分；根据候选轨迹得分规划车辆在轨迹规划区域内的行驶轨迹。即本发明的技术方案，提高所规划的车辆的行驶轨迹的准确性，进而车辆按所规划的车辆的行驶轨迹行驶时，减少与障碍物发生碰撞的可能性，降低车辆的碰撞风险，增加车辆的智能性和安全性，更好地保障车辆的行驶安全。
车辆行驶轨迹规划方法装置存储介质

[发明专利]一种车辆避让方法、装置、设备及介质-CN202310692639.X在审
发明人：高延熹;庞竹吟;陈博;周枫;于淼 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆避让方法、装置、设备及介质。其中，所述方法包括：确定当前车辆在运动时的至少一个目标检测区域；目标检测区域的长度根据当前车辆的车速以及当前车辆的长度进行确定，目标检测区域的宽度为车道宽度；若确定其中一个目标检测区域内存在目标车辆，则控制当前车辆根据至少一个偏移轨迹对目标车辆进行避让；目标车辆包括大型车辆。通过执行本方案，可以实现对大型车辆同向错车行为作出反应，增加自动驾驶的智能化表现，提升用户的舒适性乘车体验。
一种车辆避让方法装置设备介质

[发明专利]一种三维物体检测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202010524825.9有效
发明人：高延熹;吕颖;杨化伟;庞竹吟 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维物体检测方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：获取与待检测区域匹配的目标识别图像和点云数据，并根据所述点云数据，生成与所述待检测区域匹配的鸟瞰图；获取与所述目标识别图像对应的图像二维物体边框图，以及与所述鸟瞰图对应的点云二维物体边框图；获取与图像二维物体边框图对应的三维物体边框图，并生成与所述三维物体边框图匹配的鸟瞰投影图；将所述鸟瞰投影图与所述点云二维物体边框图进行匹配，并根据匹配结果，对三维物体边框图进行更新，得到与所述待检测区域匹配的三维物体检测结果。使用本发明的技术方案，可以实现快速、全面、准确地检测图像中的三维物体。
一种三维物体检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种液冷板、电池总成、电动车辆及设计方法-CN202211388512.0有效
发明人：卢军;于长虹;孙焕丽;李黎黎;南海;岳振东;陈蓓娜;庞竹吟 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： H01M10/613 文献下载
摘要：本发明公开了一种液冷板、电池总成、电动车辆及设计方法，属于新能源汽车技术领域，包括多个结构相同且多个流道相连通的液冷板组件，所述液冷板组件包括基板，所述基板两侧对称布置有结构相同且相互连通的流道筋结构，所述流道筋结构和基板的内部中预填充有冷却液。本发明公开了一种液冷板、电池总成、电动车辆及设计方法，通过在基板两侧分别布置前部流量均匀分布结构、尾部流量均匀分布结构、端部流道聚合结构、尾部流道聚合结构和平行分流结构，使液冷板散热性能优异，在均温性表现出优越的性能，可以对电池热失控起到保护作用，降低电芯的热蔓延速度；并且可以对电芯起到保温作用，延缓温度剧烈变化。
一种液冷板电池总成电动车辆设计方法

[发明专利]行人轨迹预测方法、装置、设备及介质-CN202010608431.1有效
发明人：高延熹;吕颖;杨化伟;韩佳琪;庞竹吟 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种行人轨迹预测方法、装置、设备及介质。所述方法包括：确定当前时刻至少两个目标行人的历史运动轨迹信息与历史头部姿态信息；将所述至少两个目标行人的历史运动轨迹信息与历史头部姿态信息，联合输入到预先训练的行人轨迹预测模型；以及，将单个目标行人的历史运动轨迹信息与历史头部姿态信息，单独输入到所述行人轨迹预测模型；通过所述行人轨迹预测模型，确定所述单个目标行人在当前时刻后预设时间段的预测运动轨迹，以辅助进行自动驾驶。采用本申请方案，会融合行人在当前时刻的历史头部姿态信息和历史运动轨迹信息，来对行人在当前时刻后的轨迹进行预测，能大幅度提高行人轨迹的预测准确度，进而提高自动驾驶的安全性。
行人轨迹预测方法装置设备介质

[发明专利]一种动力电池包及电动车辆-CN202211163125.7在审
发明人：卢军;于长虹;孙焕丽;李黎黎;南海;杨晶博;庞竹吟 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： H01M10/633 文献下载
摘要：本发明公开了一种动力电池包及电动车辆，属于动力电池技术领域，包括下箱体，所述下箱体内部通过定位总成设置有至少两个电性连接的电池模组，所述电池模组的正负极均朝向下箱体的底部且通过定位总成与电池管理系统电性连接。本发明提供了一种动力电池包及电动车辆，通过电池模组与中部集成板、顶部集成板和底部集成器组成大模组结构，中部集成板和顶部集成板可以将所有电芯都固定在其内部，保证电芯的安装固定，抵御电芯的膨胀作用，底部集成器将电池管理系统和电池模组连接在一起，将动力电池包实现了集成化、模块化设计，提升整体的安全性能。
一种动力电池电动车辆

[发明专利]自动驾驶车辆及其控制方法及控制装置-CN202211058450.7在审
发明人：高延熹;曲建平;庞竹吟;吕颖;韩佳琪;王艺蒙 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆及其控制方法及控制装置。其中，该方法包括：获取自动驾驶车辆的行驶参数和距离参数；基于行驶参数确定自动驾驶车辆的换道参数；基于距离参数和换道参数确定换道结果；基于换道结果控制自动驾驶车辆的换道行为。本发明解决了相关技术中自动驾驶系统的换道决策的准确性低的技术问题。
自动驾驶车辆及其控制方法装置

[发明专利]数据处理方法、装置、非易失性存储介质和计算机设备-CN202211254981.3在审
发明人：高延熹;顾原;庞竹吟;吕颖;韩佳琪;王艺蒙 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B60W40/076 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据处理方法、装置、非易失性存储介质和计算机设备。其中，该方法包括：获取车辆的状态信息，其中，状态信息包括车辆在第一时刻下的第一状态信息和车辆在第二时刻下的第二状态信息，状态信息中的任意之一包括：速度、纵向加速度、所处坡度、驱动力和车轮角加速度，纵向加速度的方向为由车尾指向车头；根据第一状态信息和第二状态信息，采用无迹卡尔曼滤波方法计算得到车辆在第二时刻下的目标坡度，其中，无迹卡尔曼滤波方法采用车辆的运动学公式和动力学公式对目标坡度进行估计。本发明解决了现有技术中坡度估算方法精度低的技术问题。
数据处理方法装置非易失性存储介质计算机设备

[发明专利]一种电磁控制的快换动力电池总成、电动车辆及快换方法-CN202211388903.2在审
发明人：卢军;于长虹;孙焕丽;李黎黎;南海;岳振东;陈蓓娜;庞竹吟 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B60K1/04 文献下载
摘要：本发明涉及汽车技术领域，具体的说是一种电磁控制的快换动力电池总成、电动车辆及快换方法。包括动力电池、电磁控制器；动力电池与电磁控制器通过吸和状态、脱开状态实现安装与拆卸。电磁控制器包括固定吸和盘和电磁线圈；电磁线圈与整车控制器VCU电性连接。动力电池包括电池上箱体、后置电磁体、前置电磁体、下箱体侧边框、下箱体端板和动力电池本体；动力电池本体固定在动力电池箱体内；后置电磁体、前置电磁体设置在动力电池箱体内横梁上；后置电磁体、前置电磁体与电池管理系统BMS电性连接。本发明可以实现动力电池的快速更换，节省了时间；并且能在动力电池热失控的第一时间内，将有害的动力电池脱离车身，保证动力电池的安全。
一种电磁控制动力电池总成电动车辆方法

[发明专利]车辆横摆角预测方法、装置及计算机可读存储介质-CN202211062092.7在审
发明人：高延熹;顾原;庞竹吟;陈博;吕颖;韩佳琪;王艺蒙 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B60W40/112 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆横摆角预测方法、装置及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：基于目标车辆的车辆质心行驶速度和偏航角度传感数据，确定目标车辆的当前时刻车辆横摆角；确定目标车辆车轮的转弯半径和轮胎侧偏角；基于目标车辆车轮在车轮行驶方向上的等效速度，转弯半径以及轮胎侧偏角，确定车轮在车辆行驶方向上的实际速度；基于目标车辆的车轮的实际速度，确定车轮的车辆横摆角加权角速度；基于当前时刻车辆横摆角和车轮的车辆横摆角加权角速度，确定目标车辆在预定预测时刻时的目标车辆横摆角。本发明解决了针对车辆横摆角估算不准确的技术问题。
车辆横摆角预测方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]质心速度确定方法以及装置-CN202210993957.5在审
发明人：高延熹;曲建平;庞竹吟;吕颖;韩佳琪;王艺蒙 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本发明公开了一种质心速度确定方法以及装置。其中，该方法包括：获取当前采样时刻目标车辆对应的轮距信息，横摆角速度，质心偏移角，以及目标车辆的车轮对应的当前车轮轮速：根据当前车轮轮速，轮距信息，横摆角速度，以及质心偏移角，得到车轮对应的初始质心速度；对目标车辆的车速测量值和初始质心速度进行模糊推理处理，得到车速测量值对应的第一置信度，以及初始质心速度对应的第二置信度；根据车速测量值，初始质心速度，第一置信度，以及第二置信度，得到目标车辆的目标质心速度。本发明解决了相关技术中由于车辆对行驶工况差异的适应能力差，导致质心速度准确性低，鲁棒性低的技术问题。
质心速度确定方法以及装置

[发明专利]一种电池包预警系统、预警方法、车辆及存储介质-CN202210844071.4在审
发明人：卢军;于长虹;李黎黎;南海;陈蓓娜;尹炳江;岳振东;庞竹吟 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B60L3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电池包预警系统、预警方法、车辆及存储介质。电池包预警系统包括箱体、声波导管、声波格栅和信号采集器；箱体内置多个单体电池；声波导管设于箱体的外部；声波导管的第一端连接于箱体上，并与箱体相连通，进而箱体内部声音的声波能通过声波导管传出至外界；声波格栅设于声波导管内，声波会经过声波格栅会引发声波格栅的振动变形；信号采集器设于声波格栅处，用于采集声波格栅的形变信号。电池包预警方法通过获得声波格栅的最大形变量，并根据最大形变量获得一安全系数，若安全系数低于设定的临界安全系数值，则可以直接进行电池包状态异常的判断。本发明的预警方法直观简单，能够及时且精准地完成预警。
一种电池预警系统预警方法车辆存储介质

[发明专利]盲区的确定方法、确定装置、处理器与车辆-CN202210655254.1在审
发明人：高延熹;庞竹吟;陈博;吕颖;韩佳琪;王艺蒙 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B60R1/07 文献下载
摘要：本申请提供了一种盲区的确定方法、确定装置、处理器与车辆，该确定方法包括：确定驾驶员眼点在车辆坐标系中的坐标，得到第一目标坐标，车辆坐标系为以目标点为坐标原点而建立的坐标系，目标点为车辆的后轴的中心点；根据第一目标坐标和后视镜在车辆坐标系中的预设坐标，确定后视镜的偏转角度，并根据偏转角度对预设坐标进行调整，得到后视镜在车辆坐标系中的第二目标坐标，其中，后视镜安装在车辆上；至少根据第一目标坐标和第二目标坐标，确定车辆的目标盲区。本方案保证了确定出的车辆的目标盲区较为合理和准确，从而解决了现有技术中难以根据驾驶员的驾驶习惯，较为灵活地调整车辆的盲区监测范围的问题。
盲区确定方法装置处理器车辆

[发明专利]车辆变道方法、装置、存储介质及处理器-CN202210601119.9在审
发明人：高延熹;庞竹吟;陈博;吕颖;韩佳琪;王艺蒙 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆变道方法、装置、存储介质及处理器。该方法包括：在预设驾驶方向上，若第一目标车辆行驶过程中前方存在障碍车辆，获取障碍车辆对应的目标运动数据信息；对目标运动数据信息进行分析，得到分析结果，其中，分析结果中包括以下至少之一：第一目标车辆与第二目标车辆之间的距离是否大于预设距离、第二目标车辆与第三目标车辆之间的距离是否大于预设距离；根据分析结果控制第一目标车辆是否依据目标变道速度进行变道。通过本申请，解决了相关技术中车辆换道时驾驶安全性较低的问题。
车辆方法装置存储介质处理器

[发明专利]一种波纹电池热管理系统结构、电池模组、电池总成及电动车辆-CN202210573314.5在审
发明人：卢军;于长虹;孙焕丽;李黎黎;曹云飞;岳振东;尹炳江;庞竹吟 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： H01M10/6556 文献下载
摘要：本发明公开了一种波纹电池热管理系统结构、电池模组、电池总成及电动车辆，属于动力电池技术领域，包括液冷板上板、液冷板下板及内部流道，所述内部流道是由液冷板上板和液冷板下板形成密闭的容腔。可以实现电池热管理结构件的高度集成、电池模组的可靠固定成组，提升电池总成的热管理性能、热管理一致性、使用寿命；并且具有结构简单、集成化高、热管理性能好等优点。
一种波纹电池管理系统结构模组总成电动车辆

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