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[发明专利]一种适用于露天矿山无人运输系统的地图更新系统-CN202111085405.6有效
发明人：杨超;艾云峰;周长成;王飞跃 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于露天矿山无人运输系统的地图编辑装置、方法及更新系统，属于露天矿山无人驾驶技术领域。通过多边形裁剪控制器将作业面区域进行细粒度划分，或通过多边形合并控制器对作业面区域进行整合调整；通过车道分割控制器将待编辑车道进行分割；通过车道拼接控制器选择两条待编辑车道进行合并；通过车道拼接控制器将两条待编辑车道进行拼接；通过车道延长控制器将一条待编辑的车道进行延长。与传统矢量地图相比，本发明适用于露天矿山特定场景，针对相对结构化的可行驶区域和非结构化的作业面区域，融入语义信息，提供了丰富的编辑方法，方便用户创建、维护、更新露天矿山复杂环境地图。
一种适用于露天矿山无人运输系统地图更新

[发明专利]一种基于深度学习的矿山落石检测方法和装置-CN202111019890.7有效
发明人：杨超;赵斌;唐建林;艾云峰 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的矿山落石检测方法和装置，所述方法包括：获取矿山图像，对矿山图像进行裁剪，得到裁剪后的矿山图像，将裁剪后的矿山图像输入训练好的落石检测模型，输出训练好的落石检测模型得到的矿山落石检测结果，其中，所述矿山落石检测结果包括落石类型和落石坐标；所述装置包括图像采集模块、图像裁剪模块、模型训练模块、落石检测模块和结果输出模块。本发明能够实现针对矿区特性的实时、准确落石检测效果。
一种基于深度学习矿山检测方法装置

[发明专利]矿用无人驾驶车辆的异形圈防碰撞方法、装置及系统-CN202310253986.2有效
发明人： 艾云峰;杨清源;崔成林 -专利权人：中国科学院大学
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人驾驶车辆的异形圈防碰撞方法、装置及系统，涉及露天矿山无人驾驶技术领域。其中方法包括：获取本车以及周边车辆的车辆信息，所述车辆信息包括车辆的长度、宽度；根据本车以及周边车辆的长度和宽度膨胀不同的预设距离，构建本车以及周边车辆的固定矩形安全圈；根据所述固定矩形安全圈在车辆转弯时扫过区域的边界以及所述固定矩形安全圈，构建本车以及周边车辆的异形圈；通过判断本车的异形圈与周边车辆的异形圈的相交状态，控制本车执行相应操作。通过本申请的技术方案，能够在转向会车时，在确保车辆防碰撞操作及时性的同时，避免非必要降速停车造成的路面拥堵问题。
无人驾驶车辆异形碰撞方法装置系统

[发明专利]一种挖掘机电子围墙设定及其功能实现的方法及装置-CN202310071719.3在审
发明人：徐标;杨超;艾云峰;高警卫 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2023-01-28 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： E02F9/24 文献下载
摘要：本发明提供一种挖掘机电子围墙设定及其功能实现的方法及装置，方法包括以下步骤：S1：创建挖掘机工作装置基坐标系；S2：根据挖掘机工作装置的外围轮廓全包络原则选定特征点；S3：根据特征点的三维位置坐标设定挖掘机各方向的电子围墙位置；S4：构建电子围墙多级减速算法和反向运动控制策略；S5：控制挖掘机作业，实时判断挖掘机工作装置特征点与预设电子围墙的位置关系，将要碰触时则执行S6，否则继续执行S5；S6：根据调用S4中的多级减速算法和反向运动控制策略，控制挖掘机工作装置作业，接近电子围墙时减速，碰到电子围墙时停止运动。本发明使得构建出的电子围墙将挖机臂的外围轮廓包络起来，提高挖掘机工作装置各部位作业时的安全性。
一种挖掘机电子围墙设定及其功能实现方法装置

[发明专利]一种无人驾驶矿卡作业区道路边界快速检测更新的方法-CN202110175951.2有效
发明人：游昌斌;艾云峰;丁国徐 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶矿卡作业区道路边界快速检测更新的方法，车辆沿着需要采集的道路边界行驶，实时获取前向64线点云，进行单帧边界检测，然后确定该帧边界候选点，最后按照车辆行车时间顺序保存候选边界点，得到作业区完整道路边界；单帧边界检测包括如下步骤：基于梯度滤波的地面与非地面点云区分；将非地面点云进行基于连通域的聚类及过滤，得到聚类集合；对聚类集合中的各个聚类进行凸包围点提取；利用凸包围点进行凹包围点的提取及连接，得到各个聚类的边缘包围点云；利用各个聚类的边缘包围点云构建极图栅格，并对栅格进行阈值过滤，得到道路边界点云。本发明所公开的方法能够精确快速检测道路边界点，提高检测准确率。
一种无人驾驶作业区道路边界快速检测更新方法

[发明专利]标定方法和装置-CN202310034903.0在审
发明人：高警卫;耿乙森;艾云峰;杨超 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本公开涉及一种标定方法和装置，涉及工程机械技术领域。其中，标定方法包括：获取第一车载雷达采集的标定场景下的第一点云数据、以及第二车载雷达采集的所述标定场景下的第二点云数据，所述标定场景中设有多个标定物；根据第一点云数据中的地面的点云数据和标定物的点云数据，确定第一车载雷达到车体的标定参数；根据第一车载雷达到车体的标定参数、第一点云数据中的标定物的点云数据，确定车体坐标系下多个标定物的坐标；根据第二点云数据中的标定物的点云数据、以及车体坐标系下多个标定物的坐标，确定第二车载雷达到车体的标定参数。通过以上方法，能够提高多传感器标定的精度，提高标定的可操作性，降低标定成本。
标定方法装置

[发明专利]一种用于创建矿用车辆动力学模型的方法-CN201811642263.7有效
发明人：高玉;艾云峰;要婷婷;宋瑞琦;曹东璞;王飞跃 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司;青岛智能产业技术研究院
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于创建矿用车辆动力学模型的方法，包括：设定矿用车辆动力学模型中输入系统的架构并进行构建，进一步根据矿用车辆机械运行原理定义其含义；设定矿用车辆动力学模型中输出系统的架构并进行构建；根据矿用车辆的车辆动力学原理并结合车辆液压转向机制，确定矿用车辆动力学模型中用于模拟车辆全液压转向系统、车身动力学系统和地面轮胎系统的动力学执行系统的构架，并定义其运动，进一步，设定其与输入系统和输出系统的耦合关系，从而完成创建。本发明将全液压转向系统与车辆动力学结合，优化了矿用车模型，提高了模型精确性，具有较高的实时性、可扩展性、普适性，具有较强的推广和实用价值。
一种用于创建车辆动力学模型方法

[发明专利]挖掘机及其铲斗齿尖运动规划系统和装置、存储介质-CN202211434362.2在审
发明人：杨超;赵斌;艾云峰;高警卫 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本公开涉及一种挖掘机及其铲斗齿尖运动规划系统和装置、存储介质。该方法包括：建立挖掘机臂正运动学模型，基于所述挖掘机臂正运动学模型为挖掘机各关节建立物理约束；构建启发式函数，确定所述挖掘机各关节角速度与挖掘机铲斗铲齿齿尖运动之间的关系；在所述正运动学模型中规划出挖掘机铲斗铲齿齿尖部位的矢量运动路线。本公开能够提高铲斗齿尖运动规划的速度，提高规划程序的执行效率，且可以实现挖掘机臂铲齿齿尖在笛卡尔空间进行直线运动。
挖掘机及其铲斗齿尖运动规划系统装置存储介质

[发明专利]一种挖掘机挖机臂动力学控制方法-CN202211525656.6在审
发明人：丁强;高警卫;艾云峰;杨超 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种挖掘机挖机臂动力学控制方法，将挖机臂动力学模型进行线性化，辨识挖机臂动力学参数矩阵的参数，获得辨识后的挖机臂动力学前馈模型。将挖机臂动力学前馈模型输出的前馈信号输入预先构建三环PID控制体系，三环PID控制体系输出挖机臂各关节的控制结果。本发明提供的一种挖掘机挖机臂动力学控制方法，采用动力学前馈+三环PID反馈的控制模式，实时计算挖机臂运动时产生的惯性力、科式力、向心力、重力和摩擦力，设计了挖机臂控制系统，其能提高挖机臂运动时的动态精度，提高挖掘机运动时可靠性和稳定性。
一种挖掘机挖机臂动力学控制方法

[发明专利]作业面检测方法、装置、挖掘机和存储介质-CN202211481589.2在审
发明人：杨超;成云玲;艾云峰;高警卫 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本公开提供了一种作业面检测方法、装置、挖掘机和存储介质，涉及工程机械领域。该方法包括：对车辆周围环境三维点云进行滤波处理，得到非地面点云；对非地面点云进行聚类过滤，得到过滤噪点后的聚类数据；以及利用二分类模型，对聚类数据进行分类，得到作业面点云。本公开不仅可以在挖掘机运动过程中，有效地将作业面和其他障碍物进行分离，而且可以使得挖掘机根据实时检测到的作业面信息停靠在最佳作业位置，提升挖掘机的工作效率。
作业检测方法装置挖掘机存储介质

[发明专利]挖掘机控制方法、装置、挖掘机和存储介质-CN202211445403.8在审
发明人：高警卫;赵斌;艾云峰;杨超 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：本公开提供了一种挖掘机控制方法、装置、挖掘机和存储介质，涉及运动规划领域。该方法包括：根据运输车位置和高度信息、以及挖掘机的位置信息，确定挖掘机从挖料到卸料完成过程中的初始位姿、第一过渡点位姿、第二过渡点位姿和末端位姿；利用直线运动规划算法，计算挖掘机从初始位姿到第一过渡点位姿，每个关节在各时刻的第一角度信息；利用曲线运动规划算法，计算挖掘机从第一过渡点位姿到第二过渡点位姿，每个关节在各时刻的第二角度信息；利用直线运动规划算法，计算挖掘机从第二过渡点位姿到末端位姿，每个关节在各时刻的第三角度信息；以及基于第一角度信息、第二角度信息和第三角度信息，控制挖掘机的各个关节运动，以执行挖掘作业。
挖掘机控制方法装置存储介质

[发明专利]一种考虑设备利用率的露天矿车流规划方法-CN202011258044.6有效
发明人：张晓彤;张振良;艾云峰 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： G06Q10/067 文献下载
摘要：本发明属于矿卡调度技术领域，涉及考虑设备利用率的露天矿车流规划方法。一种考虑设备利用率的露天矿车流规划方法，包括：根据一个班次时间内从卸载点到电铲的矿卡车次数，构建最大化系统产量的模型；利用矿卡阻塞时间作为阻塞惩罚因子对所述模型进行优化；对所述模型求解，获得最优车流规划方案。本发明提出的基础模型考虑全面，符合露天矿生产的真实环境，约束条件及目标函数设计完全能够满足生产规划需要。提出阻塞时间惩罚因子以改进模型，能够改善车流规划中存在的阻塞问题，降低生产成本。针对问题模型设计了一种改进遗传算法，提升了计算速度及解的质量。
一种考虑设备利用率露天矿车流规划方法

[发明专利]一种工程车辆的速度处理的方法及装置-CN202010336701.8有效
发明人：任良才;王飞跃;艾云峰;唐建林;纪文选;赵子瑾 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种工程车辆的速度处理的方法及装置，当工程车辆在相邻两个路径点间地图限制速度速度差大于阈值时，分别设置加速阶段的工程车辆速度，设置减速阶段的工程车辆速度，并计算制动缓冲距离；根据加速阶段工程车辆速度计算油门踏板控制量，根据减速阶段工程车辆速度以及制动缓冲距离计算制动踏板的控制量；将油门踏板控制量、制动踏板的控制量发送给PLC控制器进行工程车辆行驶速度的调节。本发明通过对工程车辆行进过程中的加减速过程进行控制，从而在保证行进速度的同时，有效减小速度跳变，提高整体效率。
一种工程车辆速度处理方法装置

[发明专利]一种障碍物检测方法、装置、工程车辆及存储介质-CN202211004601.0在审
发明人：任良才;杨超;艾云峰;张恩宇 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明公开了障碍物检测技术领域，具体涉及一种障碍物检测方法、装置、工程车辆及存储介质，障碍物检测方法包括：对采集到的三维原始点云数据进行分离和聚类处理，获得非地面点聚类簇，并将非地面点聚类簇作为候选障碍物点集；采用构建的障碍物特征提取模型分别提取所述候选障碍物点集中的障碍物点特征、二维投影特征和体素化特征，并进行融合得到障碍物特征；对所述障碍物特征进行分类，得到障碍物检测结果。本发明可以有效检测出无人车辆在行驶过程中遇到的静态障碍物和动态障碍物，对障碍物的识别不受障碍物尺寸大小、距离远近和种类的限制，提升了无人驾驶车辆对环境的感知精度，精准避障，为无人驾驶车辆的安全行驶提供保障。
一种障碍物检测方法装置工程车辆存储介质

[发明专利]无人矿区的三维建图方法、装置和存储介质-CN202210991660.5在审
发明人：杨超;赵斌;艾云峰;周长成 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本公开提供了一种无人矿区的三维建图方法、装置和存储介质，属于采矿技术领域。该方法包括：根据激光雷达获取的点云特征，对激光雷达的初始全局位姿进行优化，得到第一全局位姿，并根据第一全局位姿，拼接点云得到第一子图，以及配准与第一子图相邻的第二子图，将第一子图和第二子图之间的位姿变换关系，作为激光里程计因子；根据GPS先验因子和闭环检测因子中的至少一项与激光里程计因子的误差，对第一全局位姿进行优化，得到第二全局位姿；将多个第一子图对齐到全局坐标系下，并根据第二全局位姿将多个第一子图拼接为三维地图。通过多因子优化及多层次优化，能够构建更为准确全面的三维地图，减少建模过程中的地图退化和误差累积的问题。
无人矿区三维方法装置存储介质

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